【文章內(nèi)容簡介】 消耗及實(shí)時(shí)性的準(zhǔn)確匯總、科學(xué)的報(bào)表統(tǒng)計(jì)，它關(guān)系到生產(chǎn)管理、成本核算、提高經(jīng)濟(jì)效益大問題 。 分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) （ CS） 和可編程邏輯控制器 （ Programmable Logic Controllers， PLC） 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)配有多種通訊協(xié)議 ， 支持多種現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù) ，為數(shù)據(jù)信息處理技術(shù)的實(shí)時(shí)性、準(zhǔn)確性實(shí)現(xiàn)提供了保障。 其次系統(tǒng)生產(chǎn)過程的重要參數(shù)和設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制及檢測(cè)，以往采用眾多數(shù)字顯示儀表進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)參數(shù)檢測(cè)的方法被取代為計(jì)算機(jī)分組畫面檢測(cè) ， 同時(shí)實(shí)時(shí)趨勢(shì)畫面 ， 歷史趨勢(shì)畫面，更加有利于多手段、多方面集中監(jiān)測(cè)生產(chǎn)過程運(yùn)行狀態(tài)。對(duì)于設(shè)備運(yùn)行控制可實(shí)現(xiàn)集中操作、故障分散設(shè)計(jì)手段，且其運(yùn)行狀態(tài)配以報(bào)警畫面及聲光提示，更有利于生產(chǎn)設(shè)備的安全運(yùn)行。它是分布式計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) （ DCS） 和可編程邏輯控制器 （ Programmable Logic Controllers， PLC） 計(jì)算機(jī) 控制系統(tǒng)的性能及特點(diǎn)的具體體現(xiàn)，是目前國內(nèi)外普遍采用的先進(jìn)的手段。 因此硬件設(shè)備將在商品化的 DCS 系統(tǒng)與 PLC 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)選擇。鑒于國外 DCS系統(tǒng)硬件成本較高 ， 本著即要充分考慮設(shè)備的先進(jìn)性、運(yùn)行可靠性、實(shí)用性、可維護(hù)性，又要保證滿足系統(tǒng)功能設(shè)計(jì)要求，使先進(jìn)的監(jiān)控手段得以實(shí)現(xiàn)，并要為廠家降低經(jīng)費(fèi)投入的硬件設(shè)備選擇原則，系統(tǒng)硬件設(shè)備可以采用國產(chǎn)的 DCS 系統(tǒng)或國外的 PLC 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng) 。 由于國產(chǎn)的 DCS 系統(tǒng)比國外的可編程邏輯控制器計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)成本投入略高 ， 同時(shí)國外的 PLC 控制系統(tǒng)已不僅僅數(shù)字邏輯控制，也已具有 模擬量輸入、輸出模塊及其它各種多功能模塊，使完成系統(tǒng)設(shè)計(jì)的各項(xiàng)功能已不成問題。同時(shí)，系統(tǒng)監(jiān)控軟件如也選擇統(tǒng)一廠家的 ， 將使系統(tǒng)軟件和硬件設(shè)備有機(jī)結(jié)合，可保證系統(tǒng)運(yùn)行可靠性、穩(wěn)定性。因此系統(tǒng)硬件設(shè)備選擇 PLC 系統(tǒng)。 2 PLC 與過程監(jiān)控軟件的選擇 世界著名廠家的可編程控制器及過程監(jiān)控軟件如表 11 所列。 通過下表 PLC 和過程監(jiān)控軟件的比較和研究內(nèi)容的需求，最后選擇了 GE Fanuc 的 90TM30 系列 PLC 和 GE CIMPLICITY HMI 過程監(jiān)控軟件。 本系統(tǒng)下位機(jī)采用美國 GE Fanuc自動(dòng)化公司的 系列 90TM30 PLC可編程序控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備生產(chǎn)過程的實(shí)時(shí)監(jiān)控。 該系列 PLC模塊具有成本低、性能高、安全性好、易于組態(tài)和便于安裝等特點(diǎn) ， 它的 CPU具有十分強(qiáng)大的功能 ， 內(nèi)裝 PID， 結(jié)構(gòu)化編程 ， 中斷控制 ， 間接尋址及各種功能模塊 ， 能方便地完成各種復(fù)雜的操作。 表 11 著名廠家的可編程控制器及過程監(jiān)控軟件 生產(chǎn)廠 可編程控制器 過程監(jiān)控軟件 AB SLC500 RSview32 組態(tài)軟件 松下 FP0 系列 PLC iFix 組態(tài)軟件 OMRON CJ1 系列 PLC iFix 組態(tài)軟件 SIMATIC S7400/M7400 PLC 過程可視化組態(tài)軟件 三菱 A 系列 PLC Intellution FIX 上位組態(tài)軟件 GE Fanuc 9070/30/20 系列 PLC GE CIMPLICITY HMI 西門子 S700 WinCC 監(jiān)控組態(tài)軟件 控制方案的選擇 典型的 鍋爐汽包水位控制策略包括單沖量、雙沖量和三沖量 。 由于單沖量、雙沖量及單級(jí)三沖量控制策略比較簡單 ， 并且難以適應(yīng)現(xiàn)代各種復(fù)雜鍋爐的控制要求 ， 目前各種鍋爐汽包水位控制絕大多數(shù)采用三 沖量水位控制策略 。 鍋爐汽包水位 的 單沖量控制系統(tǒng)：這里指的單沖量 即 汽包水位，這種控制系統(tǒng)是典型的單回路控制系統(tǒng)。當(dāng)蒸汽負(fù)荷突然大幅度增加時(shí)，由于假水位現(xiàn)象，控制器不但不能開大 給水 閥增加給水量 ， 以維持鍋爐的物料平衡，而是關(guān)小控制閥的開度減小給水量。等假水位消失后，由于蒸汽量增加，送水量反而減少，將使水位嚴(yán)重下降，波動(dòng)很厲害，嚴(yán)重時(shí)甚至?xí)蛊唤档轿ｋU(xiǎn)程度以致發(fā)生事故。因此對(duì)于停留時(shí)間短、負(fù)荷變動(dòng)大的情況，這種的系統(tǒng)不能適應(yīng)，水位不能保證。 鍋爐汽包水位的雙沖量控制系統(tǒng)：在汽包水位控制中 ， 最主要的擾動(dòng)是負(fù)荷 的變化。如果根據(jù)蒸汽流量來起校正作用，就可以糾正虛假水位引起的誤動(dòng)作，而且使控制閥的 3 動(dòng)作十分及時(shí)，從而減少水位的波動(dòng)，改善控制品質(zhì)。將蒸汽流量信號(hào)引入 ， 就構(gòu)成雙沖量控制系統(tǒng)。這是一個(gè)前饋 （ 蒸汽流量 ） 加單回路反饋控制的復(fù)合控制系統(tǒng)。這里的前饋系統(tǒng)就僅為靜態(tài)的前饋，若需要 考慮 兩條通道在動(dòng)態(tài)上的差異，需加入動(dòng)態(tài)補(bǔ)償環(huán)節(jié)。這個(gè)控制系統(tǒng)有兩個(gè)缺點(diǎn)，控制閥的工作特性不一定成為線性，對(duì)于蒸汽負(fù)荷變化要做到靜態(tài)補(bǔ)償比較困難 ； 而對(duì)于 給水 系統(tǒng)的擾動(dòng)仍不能克服。 三沖量控制系統(tǒng)的特點(diǎn)：此系統(tǒng)是前饋 串級(jí)控制系統(tǒng)。其前饋控制是根據(jù) 蒸汽流量來起校正作用，以糾正虛假水位引起的誤動(dòng)作，而且使控制閥的動(dòng)作非常及時(shí)，從而減少水位的波動(dòng)，改善控制品質(zhì)，其串級(jí)控制對(duì)于主要調(diào)節(jié)器是保證汽包水位的靜態(tài)準(zhǔn)確性，同時(shí) 副 調(diào)節(jié)器 能 快速克服 給水 閥前壓力波動(dòng)干擾。在此設(shè)計(jì)中也采用三沖量水位控制調(diào)節(jié)系統(tǒng)。 汽包水位調(diào)節(jié)重要性 是 維持水位在一定范圍內(nèi) ， 它也 是保證鍋爐安全運(yùn)行的重要條件 [1416]。原因： （ 1） 水位過高會(huì)影響汽包內(nèi)汽水分離 ， 飽和水蒸汽帶水過多，在過熱器管壁結(jié)垢 ， 導(dǎo)致?lián)p壞。同時(shí)過熱蒸汽溫度急劇下降， 會(huì)毀壞鍋爐 。 （ 2） 水位過低 ，水量較少 ， 當(dāng)負(fù)荷較大時(shí) ， 水的 汽化速度快 ， 如不及時(shí)控制 ， 汽包內(nèi)水會(huì)全部汽化 ，導(dǎo)致水冷壁燒壞 ， 甚至爆炸 。 根據(jù)汽包水位條件的重要性和此設(shè)計(jì)中對(duì)汽包水位的要求 使用三沖量控制其優(yōu)點(diǎn)是（ 1） 系統(tǒng)適合于對(duì)于汽包水位要求嚴(yán)格或變化頻繁 、 虛假水位嚴(yán)重的系統(tǒng) 。 （ 2） 對(duì)信號(hào)的靜態(tài)配合要求沒有那么嚴(yán)格 ， 主調(diào)節(jié)器能自動(dòng)校正信號(hào)配合不準(zhǔn)所引起的誤差 。 （ 3） 可以實(shí)現(xiàn)無差調(diào)節(jié) （ 不存在穩(wěn)態(tài)配合問題 ） 。 三沖量調(diào)節(jié)系統(tǒng) ， 即前饋 串級(jí)復(fù)合控制系統(tǒng) ， 它的設(shè)計(jì)思想是 ： 以鍋爐汽包水位測(cè)量信號(hào)作為主控制信號(hào) ， 構(gòu)成主調(diào)節(jié)回路 ， 以蒸汽流量信號(hào)作為前饋信號(hào) ， 構(gòu)成前饋調(diào)節(jié)回路 ， 總給水流 量作為串級(jí)信號(hào) ， 構(gòu)成副調(diào)節(jié)回路 ， 由主調(diào)節(jié)回路、前饋調(diào)節(jié)回路、副調(diào)節(jié)回路來共同構(gòu)成鍋爐汽包水位串級(jí)三沖量自動(dòng)控制系統(tǒng) 。 4 第 2 章 鍋爐汽包水位的 設(shè)計(jì) 工藝流程 本設(shè)計(jì)的 工藝流程是 原水 → 原水前處理 → 原水罐 → 水水換熱器 → 汽水換熱器 → 除 氧器 → 儲(chǔ)煤器 → 汽包液位。 系統(tǒng)具有五個(gè)調(diào)節(jié)回路，如汽包液位的控制回路、原水液位控制回路、除氧器壓力、液位的控制回路、鼓風(fēng)機(jī)壓力的控制回路、引風(fēng)機(jī)爐膛負(fù)壓調(diào)節(jié)的控制回路，這里是以汽包液位的控制回路為主， 具體的 工藝流程圖如圖 21 所示 。 圖 21 鍋爐汽包水位控制系統(tǒng) 自控模型 鍋爐工藝及自控要求某鍋爐的工藝設(shè)計(jì)主要參數(shù)為 ： 蒸汽性質(zhì)： 飽和蒸汽 ； 蒸發(fā)量： 35t/h； 蒸汽壓力： 0. 9MPa； 5 蒸汽溫度： 180℃ ； 給水流量： 37m3/h； 給水溫度： 104℃ 。 控制系統(tǒng)硬件部分包括小型工作站 （ 上位工控計(jì)算機(jī) ） 、 GE Fanuc 90TM30 系列 PLC可編程序控制器構(gòu)成的下位機(jī)、外部設(shè)備、過程輸入輸出通道、現(xiàn)場(chǎng)工業(yè)自動(dòng)化儀表以及供電系統(tǒng)等組成。它是對(duì)工業(yè)鍋爐生產(chǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)控制的物質(zhì)基礎(chǔ)。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖如圖22 所示。 圖 22 系列 結(jié)構(gòu)框圖 鍋爐設(shè)備自控系統(tǒng) I/O 點(diǎn)規(guī)模如表 31 所列。系統(tǒng)共有壓力、流量、液位和溫度信號(hào)64 個(gè)，其中 46 個(gè)壓力、流量及液位信號(hào)經(jīng)現(xiàn)場(chǎng)變送器轉(zhuǎn)換為 4～ 20mADC 標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)后接入 控制柜， 18 個(gè)溫度信號(hào)分別由熱電偶、熱電阻測(cè)出接入控制柜 ； 5 個(gè) 4～ 20mADC 輸出信號(hào)用于控制調(diào)節(jié)閥或變頻調(diào)速器等執(zhí)行機(jī)構(gòu) ， 以構(gòu)成自動(dòng)調(diào)節(jié)系統(tǒng) ； 16 個(gè)繼電器接點(diǎn)開關(guān)量輸入用于檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備運(yùn)行狀態(tài)， 16 個(gè)繼電器接點(diǎn)開關(guān)量輸出用于現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的連鎖控制。 現(xiàn)場(chǎng)部分 生產(chǎn)過程 D/A PLC A/D 下位機(jī)部分 上位機(jī)部分 管理命令 打印、報(bào)警輸出 信號(hào)驅(qū)動(dòng) 數(shù)字量 測(cè)量變送 6 表 21 I/O 點(diǎn) 規(guī)模 序號(hào) 信號(hào)類型 I/O 點(diǎn)數(shù) 1 模擬量輸入 （ AI） 4～ 20mA 標(biāo)準(zhǔn)信號(hào) 46 熱電偶 THM 12 熱電阻 RTD 6 2 4～ 20mA 模擬量輸出 (AO) 5 3 24VDC 繼電器接點(diǎn)開關(guān)量輸入 (DI) 16 4 繼電器接點(diǎn)開關(guān)量輸出 (DO) 16 依據(jù)設(shè)計(jì)院設(shè)計(jì)要求，本鍋爐自控設(shè)計(jì)選用的美國 GE Fanuc 自動(dòng)化公司的 90TM30系列 PLC 可編程序控制 器作為過程輸入輸出通道，實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)數(shù)據(jù)檢測(cè)及輸出控制； 為增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾能力 ， 模擬量輸入及輸出均采用信號(hào)隔離器。 采用 SerialSNP 通訊協(xié)議 ，并通過 SNP/RS232 轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)與操作站 的通訊 ， 操作站 采用目前世界上最優(yōu)秀、功能最強(qiáng)大的美國 GE Fanuc 自動(dòng)化公司 的自動(dòng)化監(jiān)控軟件 CIMPLICITY HMI 版本 （ 300點(diǎn) ） 。它是基于 MICROSOFT WINDOWS 98/NT 環(huán)境的多任務(wù)、多用戶操作系統(tǒng)，是一種開放式系統(tǒng)平臺(tái) 。 并 掛接 Microsoft Access 數(shù)據(jù)庫軟件生成數(shù)據(jù)庫，實(shí)現(xiàn)能源計(jì)量管理。 技術(shù)路線 系統(tǒng)具有五個(gè)調(diào)節(jié)回路，如汽包液位的控制回路、原水液位控制回路、除氧器壓力、液位的控制回路、鼓風(fēng)機(jī)壓力的控制回路、引風(fēng)機(jī)爐膛負(fù)壓調(diào)節(jié)的控制回路，這里是以汽包液位 的控制回路為主， 它的 系統(tǒng)方框圖如圖 33所示 。 水位對(duì)象 差壓變送器 功能模塊 3 水位變送器 壓力 補(bǔ)償模塊 功能模塊 1 差壓變送器 C0+C1PC+C2PS PS 水位 PID調(diào)節(jié) 給水流量對(duì)象 流量 PID調(diào)節(jié) PC EH PO PF H PH 功能模塊 2 蒸汽流量 △ P △ P EF F 圖 23 采用 PLC 實(shí)現(xiàn)的汽包水位三沖量調(diào)節(jié)系統(tǒng) 方框圖 RH 7 圖中的參數(shù)解釋具體如下： C0— 加法器初始偏置數(shù) ； C C2— 加法器系數(shù) ； EH— 汽包水位偏差值 ； EF— 給水量偏差值 ； F— 積水流量 ； H— 汽包水位 ； PC— 汽包水位調(diào)節(jié)器輸出值 ； PF— 給水流量測(cè)量值 ； PH— 汽包水位測(cè)量值 ； PO— 給水流量給定值 ； PS— 經(jīng)壓力補(bǔ)償后的蒸汽流量測(cè)量值 ； RH— 汽包水位給定值 ； △ P— 差 壓流量計(jì)輸出值 。 系統(tǒng)通過采用 90TM30 PLC梯形圖編程軟件 ， IC641SWM306進(jìn)行梯形圖軟件編程 ，需進(jìn)行 CPU配置、 90TM30 I/O模塊配 置 ， 以及結(jié)構(gòu)化編制方框圖中的功能模塊 功能模塊 飽和蒸汽壓力補(bǔ)償模塊、靜態(tài)前饋控制器模塊 （ C0+C1PC+C2PS） 、水位 PID調(diào)節(jié)模塊、給水流量 PID調(diào)節(jié)模塊等程序。 功能模塊 1。它是開方運(yùn)算模塊 ， 因?yàn)楣?jié)流式差壓流量計(jì)是通過變送器檢測(cè)孔板前后壓差的 ， 變送器輸出的信號(hào)與實(shí)際流量 Q之間成方根關(guān)系。 功能模塊 2。由于汽包水位是一個(gè)沸騰的水位 ， 且水中汽泡量是變化不定的 ， 因此在采用差壓變送器測(cè)量的水位時(shí) ， 盡管安裝時(shí)設(shè)置了隔離罐 ， 同時(shí)變送器設(shè)置了一定阻尼系數(shù) ， 其電流輸出信號(hào)仍存在頻繁的周期性波動(dòng) ， 因此系統(tǒng)需對(duì) 該信號(hào)進(jìn)行平滑處理 ， 以保證其控制質(zhì)量 ， 本系統(tǒng)采用了一階慣性濾波 。 飽和蒸汽壓力補(bǔ)償模塊。蒸汽管道內(nèi)溫度、壓力改變時(shí)飽和蒸汽密度隨之改變 ，而對(duì)飽和蒸 汽密度影響較為明顯的是蒸汽的壓力 ， 所以編制了蒸汽流量壓力補(bǔ)償程序。首先將被測(cè)蒸汽壓力進(jìn)行量綱轉(zhuǎn)換 （ 即 MPa → kg/cm2） ， 再轉(zhuǎn)換為絕對(duì)壓力 （ 實(shí)測(cè)為相對(duì)壓力 ） ， 然后以設(shè)計(jì)工作點(diǎn)為界限 ， 分兩段采用計(jì)算公式實(shí)現(xiàn)蒸汽流量壓力補(bǔ)償 ， 經(jīng)實(shí)際檢驗(yàn)在工作點(diǎn)附近誤差小于 1%。 靜態(tài)前饋控制器模塊 （ C0+C1PC+C2PS） 。 從表面上看 ， 該子程序模塊是構(gòu)造一個(gè)加法器 ， 但其本質(zhì)上是 編制 C2起著靜態(tài)前饋控制器的作用 ， 因鍋爐生產(chǎn)的飽和蒸汽僅用作熱劑 ， 為保護(hù)鍋爐其給水流量電動(dòng)調(diào)節(jié)閥應(yīng)采用電關(guān)閥為宜 ， 且汽包水位調(diào)節(jié)器（ LICA101） 為正作用 ， 因此 C2應(yīng)為負(fù)值。應(yīng)用中 C2 = ； C1 = 1； C0 = |C2 PS | = 35 = ， 應(yīng)用效果較好。 汽包水位 PID調(diào)節(jié)器、給水流量 PID調(diào)節(jié)器子程序塊。 用增強(qiáng)型 CPU360模 版 ， CPU內(nèi)裝 PID標(biāo)準(zhǔn)的 ISA PID算法 （ PID ISA） ， 通過編程實(shí)現(xiàn)。 PID ISA方塊圖如圖 24所示。 8 圖 24 PID ISA方塊圖 以該 PID ISA調(diào)節(jié)子程序塊構(gòu)造汽包水位三沖量調(diào)節(jié)系統(tǒng) ， 需將水位 PID調(diào)節(jié)編制成定值調(diào)節(jié) （ LICA101） ， 而給水流量 PID調(diào)節(jié)編制成隨動(dòng)調(diào)節(jié) （ FIRQ102） ， 以構(gòu)成前饋 串級(jí)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。需要注意的是方塊圖中的比例增益項(xiàng) （ Kc） 和積分速率增益（ Ki） ， 在我國常規(guī) PID調(diào)節(jié)器比例增益項(xiàng)習(xí)慣上通常采用比例帶 δ來設(shè)定 （ δ=1/Kc） ；積分增益項(xiàng)通常采用積分時(shí)間來設(shè)定 （ Ki=1/Ti） 。 因此 ， 上位機(jī)組態(tài)軟件對(duì)這兩個(gè)參數(shù)進(jìn)行組態(tài)時(shí)應(yīng)進(jìn)行數(shù)據(jù)變換。 9 第 3 章 系列 GE9030 PLC 系列 GE9030 PLC特點(diǎn) （ 1） 最具競爭力 系列 90TM30 PLC 是 GE Fanuc 系列 9030 可編程序控制器家族的一員，提供最先進(jìn)的編程特性，易于組態(tài)，便于安裝，獨(dú)有的創(chuàng)新結(jié)構(gòu)開辟了一條最經(jīng)濟(jì)的工業(yè)控制途徑。 （ 2） 領(lǐng)先的技術(shù) 系列 90TM30 PLC 成本低，性能高 ， 能方便地取代從簡便的繼電器到復(fù)雜的中型自動(dòng)化應(yīng)用系統(tǒng)場(chǎng)合 。 幾年前需由高檔 PLC 完成的任務(wù)現(xiàn)在則由系列 90TM30 來代替 。 GE Fanuc 不斷地推出新產(chǎn)品，擴(kuò)大使用范圍，顯示了其技術(shù)的領(lǐng)先地位，它的 CPU 具有 強(qiáng)大的功能，如內(nèi)裝 PID，結(jié)構(gòu)化編程，中斷控制，間接尋址及各種功能模塊 ， 能完成復(fù)雜的操作。另外系列 90TM30 PLC 有功能很強(qiáng)的特殊模塊可供選擇，包括軸定位模塊 ，高速計(jì)數(shù)器模塊， BASIC 和 C 語言協(xié)處理器模塊及 Genius 通訊模塊。 GE Fanuc 豐富的開關(guān)量 I/O 和模擬量 I/O、簡化啟動(dòng)和故障自診以及容易與其他 PLC、計(jì)算機(jī)集成一體的特性，使您確信，系列 90TM30 是現(xiàn)在與未來 PLC 的明智選擇。 （ 3） 促進(jìn)與第三方的合作 促進(jìn)與第三方的合作。為了及時(shí)解決用戶的需求， GE Fanuc 提供第三家工業(yè)設(shè)備 和軟件包，合作的結(jié)果進(jìn)一步擴(kuò)大了系列 90TM30 的能力，通用的產(chǎn)品包括：熱電偶、熱電阻、步進(jìn)電機(jī)模塊、大電流繼電器模塊。 NATURAL LANGUAGE STATE LOGIC CONTROL 為那些在系列 90TM30 編程方面沒有經(jīng)驗(yàn)的用戶提供了新的編程方式。有些廠家具有數(shù)據(jù)采集和控制軟件產(chǎn)品，將用系列 90TM30 與個(gè)人計(jì)算機(jī)連機(jī)。這些軟件包提供的軟件和系列 90TM30 之間的結(jié)合天衣無縫，許多操作接口使用 SNP 通訊協(xié)議與具有內(nèi)裝接口的系列 90TM30 進(jìn)行通訊。 系列 9030 PLC 系統(tǒng)配置 本系統(tǒng)下位機(jī)采用美國 GE Fanuc自動(dòng)化公司的