ppt講稿-robotpathplanningus(編輯修改稿)
2025-03-14 22:51 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 分，我們介紹了碰撞規(guī)避算法：包括 Ferguson splines(Ferguson樣條 )、 particles coding（粒子編碼）、適應(yīng)度函數(shù)以及 PSO算法。在第三部分，我們介紹了實驗的結(jié)果，介紹了影響算法的部分因素，并且與在機器人足球運用中標(biāo)準(zhǔn)的算法做比較。 本文在兩個實驗中測試提出的路徑規(guī)劃算法。第一個實驗研 究不同的 PSO算法參數(shù)設(shè)置的影響，另一個實驗我們將算法與機 器人足球其他算法比較 (Potential Eield和 Visibility Graph).最后 一部分描述進(jìn)化過程如何解決局部最優(yōu)值得問題。 A PSO parameter tuning PSO參數(shù)調(diào)整 本節(jié)列出了等式 (20)中不同的常量設(shè)置對算法的影響。如圖 2所示，可以觀察出幾個顯著的特點。 在本節(jié)中，我們將說明我們的算法與其 他兩種算法 Potential Field和 Visibility Graph算法比較的結(jié)果。 圖 5所示為在標(biāo)準(zhǔn)的機器人足球環(huán)境下 的 3種算法的結(jié)果。采用樣條的方法在 30次 PSO迭代時候就找到了短和平滑的
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