freescale智能車(chē)硬軟件設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-08-31 22:37 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 在實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)，白線模擬量約為 800左右，黑線模擬量約為 550左右。設(shè)置門(mén)限為 680， 則為 1， 則為 0。 多個(gè) RPR220的使用 多個(gè) RPR220的使用 上圖中我們看到 9號(hào)和 10號(hào)傳感器檢測(cè)到黑線，我們得到一組模擬數(shù)據(jù)： 756 560 523 723 766 798 821 835 833 840 836 假設(shè)門(mén)限為 680，經(jīng)過(guò)運(yùn)算得到數(shù)據(jù)： 0、 0、 1 判斷 0在數(shù)組中的位置，便可以得到黑線位置。 黑線位置信息的使用 ? 根據(jù)黑線位置控制舵機(jī)及時(shí)轉(zhuǎn)向 ? 如果黑線位置很偏，則認(rèn)為車(chē)即將沖出跑道，必須減速 ? 如果檢測(cè)不到黑線，則認(rèn)為車(chē)已經(jīng)沖出跑道，可以停車(chē)或者極限轉(zhuǎn)彎 MC33886電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 MC33886簡(jiǎn)介 ? PWM輸入頻率為 20KHz，使用 PWM3 ? 可以輸出 6A的直流電流 ? 工作電壓為 5~36V ? 四象限操作 ? 兩片并聯(lián)使用可以增大驅(qū)動(dòng)能力，減少單片發(fā)熱量 舵機(jī)控制電路 ? 舵機(jī)由 7806提供 6V電壓 ? 使用 DG128單片機(jī)的 PWM1 輸入 ? PWM波占空比越小，左轉(zhuǎn) 角度越大；反之，右轉(zhuǎn)角度 越大。 ? 舵機(jī)的中心點(diǎn)必須由實(shí)驗(yàn)確定。 撥碼開(kāi)關(guān)電路 ? 可以實(shí)現(xiàn)無(wú)程序下載的參數(shù)修改 ? 在比賽時(shí)具有非常重要的意義 電路連接方法 ? 電機(jī)：連接到 MC33886的 OUT1和 OUT2提供驅(qū)動(dòng)電流。 ? 舵機(jī)：通過(guò)插頭連接 PWM1， 6V和 GND。 ? 電池：通過(guò)插頭固定到主控板電源。 ? 路徑檢測(cè)板：通過(guò)插頭接入 VCC和 GND，11路模擬量信號(hào)接到單片機(jī)的 A/D引腳。 ? 最小系統(tǒng)板：編程完畢后直接插到主控板。
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