freescale智能車硬軟件設(shè)計(編輯修改稿)
2025-08-31 22:37 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 在實驗中發(fā)現(xiàn)，白線模擬量約為 800左右，黑線模擬量約為 550左右。設(shè)置門限為 680， 則為 1， 則為 0。 多個 RPR220的使用 多個 RPR220的使用 上圖中我們看到 9號和 10號傳感器檢測到黑線，我們得到一組模擬數(shù)據(jù)： 756 560 523 723 766 798 821 835 833 840 836 假設(shè)門限為 680，經(jīng)過運算得到數(shù)據(jù)： 0、 0、 1 判斷 0在數(shù)組中的位置，便可以得到黑線位置。 黑線位置信息的使用 ? 根據(jù)黑線位置控制舵機(jī)及時轉(zhuǎn)向 ? 如果黑線位置很偏，則認(rèn)為車即將沖出跑道，必須減速 ? 如果檢測不到黑線，則認(rèn)為車已經(jīng)沖出跑道，可以停車或者極限轉(zhuǎn)彎 MC33886電機(jī)驅(qū)動電路 MC33886簡介 ? PWM輸入頻率為 20KHz，使用 PWM3 ? 可以輸出 6A的直流電流 ? 工作電壓為 5~36V ? 四象限操作 ? 兩片并聯(lián)使用可以增大驅(qū)動能力，減少單片發(fā)熱量 舵機(jī)控制電路 ? 舵機(jī)由 7806提供 6V電壓 ? 使用 DG128單片機(jī)的 PWM1 輸入 ? PWM波占空比越小，左轉(zhuǎn) 角度越大；反之，右轉(zhuǎn)角度 越大。 ? 舵機(jī)的中心點必須由實驗確定。 撥碼開關(guān)電路 ? 可以實現(xiàn)無程序下載的參數(shù)修改 ? 在比賽時具有非常重要的意義 電路連接方法 ? 電機(jī)：連接到 MC33886的 OUT1和 OUT2提供驅(qū)動電流。 ? 舵機(jī)：通過插頭連接 PWM1， 6V和 GND。 ? 電池：通過插頭固定到主控板電源。 ? 路徑檢測板：通過插頭接入 VCC和 GND，11路模擬量信號接到單片機(jī)的 A/D引腳。 ? 最小系統(tǒng)板：編程完畢后直接插到主控板。
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