【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 相等時(shí)，此時(shí)的3v值就是余量。接著繼續(xù)選擇參數(shù)設(shè)置我需要的值，這個(gè)值在上限值和下限值之間。繼續(xù)設(shè)置kp，ki，kd參數(shù)[14]，如果想選用位置式pid時(shí)，ki要盡量小，以免超調(diào)過(guò)大，kd要盡量大。增量式pid時(shí)，ki不能太小。接著繼續(xù)按s6保存所設(shè)的數(shù)值。 按下s7鍵進(jìn)行模式的選擇。用戶只想把該儀器當(dāng)做電壓表用可以選擇模式1，想輸出可調(diào)電壓和電流可選擇模式2，想進(jìn)行pid控制可選模式3或者模式4。如果需要控制的對(duì)象有一定的滯后，例如控制水位，選擇增量式pid控制，如果滯后程度很小，例如控制電機(jī)，選擇位置式pid控制。模式選完后按下s3鍵就可以執(zhí)行。 按下s3鍵進(jìn)行執(zhí)行選擇的模式。如果調(diào)節(jié)或者測(cè)量過(guò)程中想退出調(diào)節(jié)或者測(cè)量，可長(zhǎng)按s5鍵可停止。 數(shù)字pid基本運(yùn)算模塊流程圖如圖319和圖319續(xù)所示： 開始存儲(chǔ)器初始化數(shù)碼管和蜂鳴器檢測(cè)讀出上一次的設(shè)定值有鍵按下？ N YS5S4S6+1移位n++ n=9? N Yn=9n=8n=7n=6n=5n=4n=3n=2n=1n=0 KdKp時(shí)間設(shè)定上限Kipid下限pid上限下限保存 顯示圖319：pid基本運(yùn)算模塊流程圖 開始存儲(chǔ)器初始化數(shù)碼管和蜂鳴器檢測(cè)讀出上一次的設(shè)定值有鍵按下？ N YS7S3numnum++S7模式1？ N Numnum=0ad采集 Numnum4？S5按下？ N YS7模式2？ N S7模式numnum Yda輸出 S5按下？ S7模式3？ N Y增量式S7模式4？S5按下？ N位置式 YS5按下？ N Y顯示圖319續(xù)：pid基本運(yùn)算模塊流程圖水位控制調(diào)試結(jié)果：表31增量式調(diào)節(jié)：0到2900可調(diào)(對(duì)應(yīng)刻度0到290) (坐標(biāo)豎軸對(duì)應(yīng)刻度,橫軸對(duì)應(yīng)時(shí)間)表31：kp=9,ki=,kd=1參數(shù)設(shè)定KpKiKd最終范圍調(diào)節(jié)曲線500(對(duì)應(yīng)刻度50)91454~511 5150494847 30s1500(對(duì)應(yīng)刻度150)911476~1558 160155150145140 25s2500(對(duì)應(yīng)刻度250)912456~2547 252251250249248 25s 表32增量式調(diào)節(jié)：0到2900可調(diào)(對(duì)應(yīng)刻度0到290) (坐標(biāo)豎軸對(duì)應(yīng)刻度,橫軸對(duì)應(yīng)時(shí)間)表32：kp=8,ki=,kd=參數(shù)設(shè)定KpKiKd最終范圍調(diào)節(jié)曲線500(對(duì)應(yīng)刻度50)8466~523 6056524844 50s1500(對(duì)應(yīng)刻度150)81421~1546 152150148146144 40s2500(對(duì)應(yīng)刻度250)82456~2570 252251250249248 45s 表33增量式調(diào)節(jié)：0到2900可調(diào)(對(duì)應(yīng)刻度0到290)(坐標(biāo)豎軸對(duì)應(yīng)刻度,橫軸對(duì)應(yīng)時(shí)間)表33：kp=,ki=,kd=2參數(shù)設(shè)定KpKiKd最終范圍調(diào)節(jié)曲線500(對(duì)應(yīng)刻度50)2398~523 6056524844 50s1500(對(duì)應(yīng)刻度150)21446~1558 170165160152148 50s2500(對(duì)應(yīng)刻度250)22445~2581 265261258254250 60s 表34增量式調(diào)節(jié)：0到2900可調(diào)(對(duì)應(yīng)刻度0到290) (坐標(biāo)豎軸對(duì)應(yīng)刻度,橫軸對(duì)應(yīng)時(shí)間)表34：kp=,ki=,kd=參數(shù)設(shè)定KpKiKd最終范圍調(diào)節(jié)曲線500(對(duì)應(yīng)刻度50)477~534 6056524844 50s1500(對(duì)應(yīng)刻度150)1421~1523 150148146144142 30s2500(對(duì)應(yīng)刻度250)2445~2547 250249248247246 20s 對(duì)于增量式pid根據(jù)比較分析，第二組pid參數(shù)震蕩過(guò)于明顯，第三組pid參數(shù)調(diào)節(jié)時(shí)間比較長(zhǎng)，第四組pid參數(shù)相對(duì)較好，但第一組pid參數(shù)比第四組pid參數(shù)曲線更加平緩。所以選擇第一組pid參數(shù)，取kp=9；ki=；kd=1。4 實(shí)驗(yàn)調(diào)試過(guò)程出現(xiàn)問(wèn)題及分析按照設(shè)計(jì)方案編制程序后在實(shí)際系統(tǒng)中進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)調(diào)試，調(diào)試過(guò)程遇到了一些問(wèn)題，經(jīng)過(guò)分析都得到解決。為了給用戶使用實(shí)驗(yàn)平臺(tái)學(xué)習(xí)提供參考，特總結(jié)如下。1. 問(wèn)題：數(shù)碼管無(wú)法顯示第四位，會(huì)亂碼。原因：定義的數(shù)值是uchar型，而顯示的數(shù)值是uint型。辦法：將定義的數(shù)值改為uint型或者將uint型分解為兩個(gè)uchar型。1. 問(wèn)題：開機(jī)時(shí)鍵盤s7鍵總是自動(dòng)按下原因：可能是開機(jī)后鍵盤產(chǎn)生了抖動(dòng)，由于鍵盤是兩端都是接的io口，初始電平都不確定。辦法：將按鍵模塊的去抖動(dòng)時(shí)間稍微加長(zhǎng)一點(diǎn)，將顯示和按鍵位置換一下，先顯示后判斷按鍵，這樣也相當(dāng)于加長(zhǎng)了去抖動(dòng)時(shí)間。2. 問(wèn)題：AD采集顯示每一次數(shù)值相差很大原因：顯示數(shù)值有偏差是正常的，但是偏差比較大一是軟件問(wèn)題，二是硬件問(wèn)題。其中硬件方面是因?yàn)楸緣K實(shí)驗(yàn)板板上資源多，而io口只有那么多，所以會(huì)產(chǎn)生io口的復(fù)用，其中AD和DA模塊就是。辦法：由于硬件已經(jīng)無(wú)法更改，只能從軟件方面設(shè)計(jì)，而且開機(jī)時(shí)io口電平是不確定的，可以在進(jìn)行AD和DA轉(zhuǎn)換期間將和AD和DA復(fù)用io口的模塊功能關(guān)掉，這樣顯示數(shù)值是正常的。3. 問(wèn)題：ds1302不能保持計(jì)時(shí)，每次開機(jī)不能都是顯示初始化的時(shí)間。原因：開始以為是備用電池出了問(wèn)題，后來(lái)通過(guò)閱讀程序發(fā)現(xiàn)是每次開機(jī)都設(shè)定了初始化，但是不設(shè)定初始化，第一次又無(wú)法讀數(shù)（因?yàn)檫€在調(diào)試其他程序，端口復(fù)用，所以顯示亂碼）。辦法：第一種方法可以將程序分兩次輸入，第一次將初始化輸入，第二次將初始化去掉進(jìn)行輸入，通過(guò)按鍵調(diào)整數(shù)值可以進(jìn)行實(shí)時(shí)時(shí)鐘掉電計(jì)時(shí)功能。第二種方法是通過(guò)定義一個(gè)按鍵來(lái)控制是否將初始化一開始就輸入。4. 問(wèn)題：24c256只能掉電保護(hù)第一個(gè)數(shù)值，而其他數(shù)值不能保存下來(lái)。原因：24c256能在多個(gè)地址保存不同數(shù)值，既然第一個(gè)能保存下來(lái)，說(shuō)明程序大問(wèn)題沒(méi)有，經(jīng)查找資料得知是延時(shí)時(shí)間給的太短，所以每次只保存了第一次數(shù)值，后面的來(lái)不及保存。辦法：每次保存一個(gè)數(shù)值后經(jīng)過(guò)一個(gè)10ms的延時(shí)再保存下一個(gè)數(shù)值，這樣每個(gè)數(shù)值都完整的保存下來(lái)了。5. 問(wèn)題：串口單片機(jī)和電腦通信時(shí)會(huì)顯示亂碼。原因：串口通信的程序不長(zhǎng)，也容易理解，仔細(xì)看下波特率的設(shè)定是否有錯(cuò)誤以及程序里面的標(biāo)志位的設(shè)置位是否正確以及每次發(fā)送接收后是否軟件置0。辦法：經(jīng)過(guò)檢查，標(biāo)志位在寫的時(shí)候?qū)I寫成了T1，這種問(wèn)題在編譯的時(shí)候是無(wú)法檢查出來(lái)的，還有波特率忘記改成9600，而是使用的是4800。6. 問(wèn)題：在編譯連接的時(shí)候顯示內(nèi)容太多超過(guò)了2k。原因：這是程序太長(zhǎng)而使用的軟件沒(méi)有破解的問(wèn)題。辦法：軟件盡量將不必要的地方刪掉，使用破解軟件將軟件破解下可以將2k破解到8k。7. 問(wèn)題：在控制水位時(shí)用當(dāng)時(shí)的電表測(cè)得的電流值和平時(shí)進(jìn)行AD和DA轉(zhuǎn)換時(shí)測(cè)到的電流值相差很大。原因：這是由于負(fù)載太大的原因，造成了電流值相差很大。辦法：板子上有一個(gè)5v電壓輸入和大于5v電壓輸入，將vcc接在大于5v輸入上面。8. 問(wèn)題：AD進(jìn)行采集時(shí)數(shù)值會(huì)有一定的差異，不是很大，也不是比較小。原因：進(jìn)行采集時(shí)有些波動(dòng)很正常，但是我們?nèi)匀豢梢酝ㄟ^(guò)程序使其顯示比較穩(wěn)定。辦法：在程序中增加濾波，這樣可以進(jìn)行多次采集，然后選取比較合理的數(shù)值進(jìn)行輸出。心得 大學(xué)四年轉(zhuǎn)眼間就過(guò)去了，這次畢業(yè)設(shè)計(jì)不僅是對(duì)所學(xué)的專業(yè)知識(shí)的一個(gè)總結(jié)，也是一種提高，增強(qiáng)了我們的實(shí)踐操作能力和分析問(wèn)題解決問(wèn)題的能力，為我們走入社會(huì)打好了良好的基礎(chǔ)。一開始寒假看老師發(fā)的應(yīng)用手冊(cè)給我的感覺是有時(shí)候感覺自己需要做的東西很少，有時(shí)候感覺自己做的東西很多，然后一開始有點(diǎn)懵，后來(lái)看了幾次后發(fā)現(xiàn)自己要做的東西還是比較少的，但是開學(xué)后老師給我們開了幾次會(huì)，感覺自己需要做的東西又比較多了，又開始有點(diǎn)懵了。然