基于西門子plcs7-200機(jī)械手的設(shè)計(jì)(編輯修改稿)
2024-12-14 01:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 接通，下降電磁閥通電，機(jī)械手下降，下降到底時(shí)碰到下限位開關(guān)，下降電磁閥斷電，下降停止；同時(shí)夾緊電磁閥斷電，機(jī)械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機(jī)械手上升。上升到頂后，碰到上限位開關(guān)，上升電磁閥斷電，機(jī)械手停止上升；同時(shí)接通左移電磁閥，機(jī)械手左移。左移到原點(diǎn)時(shí)，碰到左限位開關(guān)后，左移電磁閥斷電，左移停止。至此，機(jī)械手經(jīng)過 9 步動作完成了一個(gè)周期的工作。機(jī)械手的每次循環(huán)動作均由原位開 始。 機(jī)械手的操作方式分為手動操作方式和自動操作方式。自動操作方式又分為 7 步進(jìn)，單周期和連續(xù)操作。 手動操作：利用按鈕操作對機(jī)械手的每一步運(yùn)動進(jìn)行單獨(dú)控制。例如，當(dāng)選擇上 /下運(yùn)動時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手下降；按下停止按鈕，機(jī)械手上升。當(dāng)選擇左 /右運(yùn)動時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī)械手夾緊；按下停止按鈕，機(jī)械手放松； 步進(jìn)操作：每按一次啟動按鈕，機(jī)械手完成一步動作后自動停止。 單周期操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按下啟動按鈕，機(jī)械手自動完成一個(gè)周期的動作后停止。 連續(xù)操作：機(jī)械手從原點(diǎn)開始，按一次啟動按鈕，機(jī)械手的動作將自動地，連續(xù)不斷地周期性循環(huán)。在工作中若按一下停止按鈕，機(jī)械手將繼續(xù)完成一個(gè)周期的動作后，回到原點(diǎn)自動停止。 8 第 3 章 設(shè)計(jì)方案 操作面板布置 操作面板布置如圖 5 所示 上/ 下左/ 右夾/ 緊步進(jìn)選擇連續(xù)單操作單周期加載選擇工作方式選擇啟動停止指示燈組 圖 5 PLC 操作面板示意圖 9 輸入 /輸出端子地址分配 該機(jī)械手控制系統(tǒng)所采用的 PLC是德國西門子公司生產(chǎn)的 S7200CPU224，圖 6 是 S7200CPU224 輸入 /輸出端子地址分配圖。該機(jī)械手控制系統(tǒng)共使用了 14 個(gè)輸入點(diǎn)， 6 個(gè)輸出點(diǎn)。 啟動 I0 .0I0 .1I0 .2I0 .3I0 .4I0 .5I0 .6S7200CPU224上限下限左限右限停止上升Q0 .0Q0 .1Q0 .2Q0 .3Q0 .4下降左轉(zhuǎn) 右轉(zhuǎn)夾緊無件單操作步進(jìn)單周期連續(xù)左右上下夾松I0 .7I1 .0I1 .1I1 .2I1 .3I1 .4I1 .5工作方式選擇加載選擇Q0 .5原點(diǎn)指示 圖 6 機(jī)械手的輸入 /輸出接線圖 10 整體程序結(jié)構(gòu) 機(jī)械手的整體程序結(jié)構(gòu)圖如圖 7 所示。 單操作方式斷開單操作程序LBLJMP在步進(jìn)操作方式斷開步進(jìn)操作LBLJMP SR停止自動操作LBLENDLDN JMP 1LBL 1LDN JMP 2LBL 2LDN AN JMP 3LD A S ,1LD O R ,1LBL 3LD ENDJMP 圖 7 機(jī)械手控制系統(tǒng)整體程序圖 若選擇單操作工作方式 ， 斷開，接著執(zhí)行單操作程序。單操作程序可以獨(dú)立于自動操作程序，可另行設(shè)計(jì)。在單周期工作方式下，可執(zhí)行自動操作程序。在步進(jìn)工作方式下，執(zhí)行步進(jìn)操作程序，按一下按鈕執(zhí)行一個(gè)動作，并按規(guī)定順序進(jìn)行。在需要自動操作方式時(shí)，中間繼電器 接通。步進(jìn)工作方式，單操 11 作工作方式和自動操作方式，都用同樣的輸出繼電器。 單操作工作的程序 如圖 8 是實(shí)現(xiàn)單操作工作的梯形圖程序。 S R 右行左行夾緊放松下降上升 圖 8 機(jī)械手單操作梯形圖 為避免發(fā)生誤動作，插入了一些連鎖電路。例如，將加載開關(guān)扳到“左右”檔時(shí)，按下啟動按鈕，機(jī) 械手右行；按下停止按鈕，機(jī)械手向左行。這兩個(gè)動作只有當(dāng)機(jī)械手處在上限時(shí)才能執(zhí)行。 12 將加載開關(guān)扳到“夾 /松”檔，按下啟動按鈕，執(zhí)行夾緊動作；按下停止按鈕，松開。 將加載開關(guān)扳到“上 /下”檔，按下啟動按鈕，下降；按停止按鈕，上升。 自動操作程序 如圖 9 是機(jī)械手自動操作功能圖。 復(fù)位S0 .0S0 .1S0 .2S0 .3S0 .4S0 .5S0 .6S0 .7S1 .0I
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