【文章內(nèi)容簡介】 練的需求，設(shè)置了重新訓(xùn)練的按鍵（61 板的KEY3） ，循環(huán)掃描該按鍵，一旦檢測到此鍵按下，則將擦除訓(xùn)練標(biāo)志位（0xe000 單元） ，并等待復(fù)位。復(fù)位后，程序重新執(zhí)行，當(dāng)檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位為0xffff時會要求重新對其進行訓(xùn)練。 下面詳細(xì)介紹以上提到的子程序。 系統(tǒng)各分支設(shè)計當(dāng)程序檢測到訓(xùn)練標(biāo)志位BS_Flag內(nèi)容為0xffff，就會要求操作者對它進行訓(xùn)練操作，訓(xùn)練操作的過程如圖 ：訓(xùn)練采用兩次訓(xùn)練獲取結(jié)果的方式，以訓(xùn)練名字為例：小車首先會提示：給我取個名字吧， 這時你可以告訴它一個名字 （比如Jack） ； 然后它會提示： 請再說一遍， 這時再次告訴它名字 （Jack） ，如果兩次的聲音差別不大，小車就能夠成功的建立模型，名稱訓(xùn)練成功；如果沒能夠成功的建立模型，小車會告知失敗的原因并要求重新訓(xùn)練。成功訓(xùn)練名稱后會給出下一條待訓(xùn)練指令提示音：前進，參照名稱訓(xùn)練方式訓(xùn)練前進指令。依次訓(xùn)練小車的名稱—前進指令—倒車指令—左轉(zhuǎn)指令—右轉(zhuǎn)指令，全部訓(xùn)練成功子程序返回，訓(xùn)練結(jié)束。void TrainSD(){ while(TrainWord(NAME_ID,S_NAME) != 0) 。 //訓(xùn)練名稱 while(TrainWord(COMMAND_GO_ID,S_ACT1) != 0) 。 //訓(xùn)練第1個動作 while(TrainWord(COMMAND_BACK_ID,S_ACT2) != 0) 。 //訓(xùn)練第2個動作 while(TrainWord(COMMAND_LEFT_ID,S_ACT3) != 0) 。 //訓(xùn)練第3個動作 while(TrainWord(COMMAND_RIGHT_ID,S_ACT4) != 0) 。 //訓(xùn)練第4個動作} 語音識別流程如圖 ：首先獲取辨識器的辨識結(jié)果，判斷是否有語音觸發(fā)，如果有語音觸發(fā)則會返回識別結(jié)果的ID號，ID號對應(yīng)名稱或者對應(yīng)不同的動作。如果ID號為名稱，則結(jié)束運動（如果當(dāng)前在運動狀態(tài)） ，進入待命狀態(tài)，等待下一次的指令觸發(fā)；如果 ID 號為動作，則語音告知將要執(zhí)行的動作，并執(zhí)行該動作。注：語音識別程序在語音中斷函數(shù)中進行。NY語音識別語音觸發(fā)前進指令倒車指令左轉(zhuǎn)指令右轉(zhuǎn)指令名字前進倒車左轉(zhuǎn)右轉(zhuǎn)停車命令返回void BSR(void){ int Result。 //辨識結(jié)果寄存 Result = BSR_GetResult()。 //獲得識別結(jié)果if(Result0) //有語音觸發(fā)？ { *P_IOB_Data=0x0000。 //臨時停車 switch(Result) { case NAME_ID: //識別出名稱命令 Stop()。 //停車待命 break。 case COMMAND_GO_ID: //識別出第一條命令 GoAhead()。 //執(zhí)行動作一：直走 break。 case COMMAND_BACK_ID://識別出第二條命令 BackUp()。 //執(zhí)行動作二：倒車 break。 case COMMAND_LEFT_ID: //識別出第三條命令 TurnLeft()。 //執(zhí)行動作三：左轉(zhuǎn) break。 case COMMAND_RIGHT_ID: //識別出第四條命令 TurnRight()。 //執(zhí)行動作四：右轉(zhuǎn) break。 default: break。 } }} 動作子程序包括：前進、倒車、左拐、右拐、停車子程序。 前進：由小車的結(jié)構(gòu)原理和驅(qū)動電路分析知：只要IOB8 為高電平，IOB9，IOB10，IOB11 全部為低電平即可實現(xiàn)小車的前進。前進子程序包括語音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動定時器操作。 倒車：由小車的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動電路分析知：只要IOB9 為高電平，IOB8，IOB10，IOB11全部為低電平即可實現(xiàn)小車的倒退。倒退子程序包括語音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動定時器操作。 左轉(zhuǎn)：由小車的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動電路分析知：小車左轉(zhuǎn)需要兩個條件：，這時對應(yīng)的 I/O 狀態(tài)為：IOBIOB10 為高電平，IOBIOB11 為低電平。左轉(zhuǎn)子程序包括語音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動定時器操作。 右轉(zhuǎn)：由小車的結(jié)構(gòu)原理分析和驅(qū)動電路分析知：小車右轉(zhuǎn)需要兩個條件：，這時對應(yīng)的 I/O 狀態(tài)為：IOBIOB11 為高電平，IOBIOB10 為低電平。右轉(zhuǎn)子程序包括語音提示、置端口數(shù)據(jù)、啟動定時器操作。 注：在轉(zhuǎn)彎之前首先讓前輪朝目標(biāo)方向的反方向偏轉(zhuǎn)，然后再讓前輪朝目標(biāo)方向偏轉(zhuǎn)，這樣前輪的擺動范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。void GoAhead() //前進{ PlaySnd(S_ACT1,3)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0100。 //前進 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void BackUp()。// 實現(xiàn)功能： 后退子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void BackUp() //倒退{(lán) PlaySnd(S_DCZY,3)。 //提示 *P_IOB_Data=0x0200。 //倒退 *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void TurnLeft()。// 實現(xiàn)功能： 左轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void TurnLeft() //左轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void TurnRight()。// 實現(xiàn)功能： 右轉(zhuǎn)子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void TurnRight() //右轉(zhuǎn){ PlaySnd(S_GJG,3)。 //語音提示 *P_IOB_Data=0x0500。 //左轉(zhuǎn) Delay()。 //延時 *P_IOB_Data=0x0900。 //右轉(zhuǎn) *P_INT_Mask |= 0x0004。 //以下為中斷定時操作 __asm(int fiq,irq)。 uiTimecont = 0。}//=============================================================// 語法格式： void Stop()。// 實現(xiàn)功能： 停車子函數(shù)// 參數(shù)： 無// 返回值： 無//=============================================================void Stop() //停車{ *P_IOB_Data=0x0000。 //停車 PlaySnd(S_RDY,3)。 //語音提示} 雖然已經(jīng)有了前進、后退以及停車（通過直接呼叫小車的名字使其停車）等語音控制指令，但是考慮環(huán)境的干擾因素，小車運行時的噪音影響和有效距離的限制，小車運行后可能接收不到語音指令而一直運行。為了防止出現(xiàn)這種情況，加入了時間控制，在啟動小車運行的同時啟動定時器，定時器時間到停止小車的運行，該定時器借助于 2Hz 時基中斷完成，所示為該程序的流程圖?？梢栽诔绦蛑行薷膗 i Time set 參數(shù)來控制運行時間，當(dāng)ui Time set=2 時，運行時間為1s，以此類推。void IRQ5(void)__attribute__((ISR))。 //運動定時控制void IRQ5(void){ if(uiTimecont++ == uiTimeset) { *P_IOB_Data = 0x0000。 } *P_INT_Clear = 0x0004。}程序中需要說明的幾個問題在程序中可能有幾個地方不易理解，下面我向大家說明一下： 首先，小車有沒有被訓(xùn)練過是怎么知道的？ 在這里利用了一個特殊的 Flash 單元， 語音模型存儲區(qū)首單元 （該示例程序中為 0xe000單元） 。 當(dāng) Flash在初始化以后，或者在擦除后為 0xffff，在成功訓(xùn)練并存儲后為 0x0055（該值由辨識器自動生成） 。這樣就可以根據(jù)這個單元的值來判斷是否經(jīng)過訓(xùn)練。 其次，為什么已經(jīng)訓(xùn)練過的系統(tǒng)在重新運行時還要進行模型裝載？ 在首次訓(xùn)練完成之后，辨識器中保存著訓(xùn)練的模型，但是系統(tǒng)一旦復(fù)位辨識器中的模型就會丟失，所以在重新運行時必須把存儲在 Flash 中的語音模型裝載到辨識器（RAM）中去。 第三，在轉(zhuǎn)彎時為什么前輪要先做一個反方向的擺動？ 這是為了克服車體的限制，由于前輪電機的驅(qū)動能力有限，有時會出現(xiàn)前輪偏轉(zhuǎn)不到位的情況，所以在轉(zhuǎn)彎前首先讓前輪朝反方向擺動，然后再朝目標(biāo)方向擺動。這樣前輪的擺動范圍更大，慣性更大，擺幅也最大，能更好實現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。 第四，關(guān)于語音的一些具體問題，關(guān)于語音的一些具體問題請參看 SPCE061A相關(guān)書籍中關(guān)于語音的詳細(xì)介紹。 55 第5章 系統(tǒng)調(diào)試 硬件調(diào)試一、硬件鏈接語音控制小車電路包括兩大部分：61板部分和控制板部分，硬件部分的連接。主要用到SPCE061A的IOB8~IOB11來控制小車的狀態(tài)。 電源部分連接：電池電源直接接控制板電源接口J1， J2接61板的電源，連接時注意電源極性。 61板和控制板的I/O連接有兩種情況： ?采用I/O排針向下的61板，直接將61板和控制板扣接在一起即可，61板的IOBH通過J6與控制電路連通； ?采用I/O排針向上的61板，直接用排線將61板的IOBH和J5相連接即可。二、硬件模塊連線圖 MIC輸入模塊SPCE061A電機驅(qū)動模塊語音輸出模塊 連線圖三、功能說明 1. 小車運動控制：通過SPCE061A的I/O端口，驅(qū)動控制板的H橋電路，進而控制前輪電機和后輪電機。2. 聲控功能：利用特定人語音識別實現(xiàn)小車的名稱和動作訓(xùn)練，并根據(jù)相應(yīng) 語音指令輸入執(zhí)行前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、停車等動作。3. 定時控制功能：利用時基定時器設(shè)定運行時間，小車運行同時啟動定時器，時間到小車停止運行。 軟件調(diào)試一、下載代碼硬件連接完成之后，檢查無誤，接下來就可以下載程序了具體的步驟為： 第一步：打開集成開發(fā)環(huán)境，打開“”文件，編譯鏈接。（注意：，請在彈出的對話框中選擇 打開類型為spj或者所有文件） 第二步：點擊菜單Project－Select Body，或者直接點擊 ： ? 圖 Select Bod