【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 0]]。//查找定義好的數(shù)碼管段值與P0口輸出 delay()。 //加入短暫延時(shí) P0=0XFF。 //清除數(shù)碼管顯示，因是共陽(yáng)型，所以不是0 SMG_q=1。 //關(guān)閉千位數(shù)碼管 SMG_b=0。 //選擇百位數(shù)碼管 P0=discode[disbuff[1]]。 //查找定義好的數(shù)碼管段值與P0口輸出， delay()。 //加入短暫延時(shí) P0=0XFF。 //清除數(shù)碼管顯示，因是共陽(yáng)型，所以不是0 SMG_b=1。 //關(guān)閉百位數(shù)碼管 SMG_s=0。 //選擇十位數(shù)碼管 P0=discode[disbuff[2]]。//查找定義好的數(shù)碼管段值與P0口輸出 delay()。 //加入短暫延時(shí) P0=0XFF。 //清除數(shù)碼管顯示，因是共陽(yáng)型，所以不是0 SMG_s=1。 //關(guān)閉十位數(shù)碼管 SMG_g=0。 //選擇個(gè)位數(shù)碼管 P0=discode[disbuff[3]]。//查找定義好的數(shù)碼管段值與P0口輸出 delay()。 //加入短暫延時(shí) P0=0XFF。 //清除數(shù)碼管顯示，因是共陽(yáng)型，所以不是0 SMG_g=1。 //關(guān)閉個(gè)位數(shù)碼管}} 中斷程序本設(shè)計(jì)中需注意當(dāng)距離過(guò)遠(yuǎn)或者沒(méi)有返回信號(hào)時(shí)候，定時(shí)器T1的溢出必須處理。/*******************定時(shí)器1溢出**********************/ void timer1(void)interrupt 2 using 1 {TR1=0。}/********************************************************/ void zd3() interrupt 3 //T1中斷用來(lái)掃描數(shù)碼管和計(jì)800MS啟動(dòng)模塊 { TH1=0xf8。 TL1=0x30。 display()。 timer++。 if(timer=400) { timer=0。 TX=1。 //800MS 啟動(dòng)一次模塊 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 _nop_()。 TX=0。 } }5 調(diào)試與下載調(diào)試與仿真作為硬件與軟件結(jié)合的重要部分，產(chǎn)品的制作首先要在相關(guān)軟件中完成模擬運(yùn)行，檢驗(yàn)設(shè)計(jì)的可行性，然后再在現(xiàn)實(shí)中得到實(shí)現(xiàn)。本設(shè)計(jì)通過(guò)利用Protel仿真，將編寫(xiě)的程序用Keil軟件編譯。 硬件調(diào)試硬件調(diào)試主要是排除電路中的明顯錯(cuò)誤，將所畫(huà)的電路圖制作成PCB板之后將所需元件按電路圖連接，檢查是否正確后對(duì)硬件個(gè)部分進(jìn)行檢測(cè)與調(diào)試，分析各端口是否可靠，尤其是可使用萬(wàn)用表等器件對(duì)電路進(jìn)行檢查——著重查看電路的開(kāi)路短路，底線(xiàn)是否可靠。 軟件調(diào)試系統(tǒng)軟件程序在編寫(xiě)好之后，可通過(guò)編譯軟件對(duì)程序進(jìn)行編譯，變成可執(zhí)行的目標(biāo)文件。軟件的調(diào)試順序是子程序——中斷程序——算法模塊——主程序。所有子程序和中斷程序調(diào)試完成后，應(yīng)把主程序與它們連接在一起進(jìn)行整體調(diào)試，檢查各模塊間的相互影響，是否會(huì)出現(xiàn)交叉錯(cuò)誤。錯(cuò)誤出現(xiàn)時(shí)及時(shí)調(diào)整程序，在調(diào)試過(guò)程中采用逐次擴(kuò)大的方法，每次增加一個(gè)模塊進(jìn)行測(cè)試，這樣更利于檢查問(wèn)題的所在，節(jié)省時(shí)間，提高效率。 系統(tǒng)調(diào)試經(jīng)過(guò)軟件調(diào)試，程序無(wú)誤后。第一步：將單片機(jī)開(kāi)發(fā)板與電腦連接，連接電源給系統(tǒng)供電，關(guān)閉電源開(kāi)關(guān)，系統(tǒng)斷電。第二步：打開(kāi)STC_ISP軟件，并根據(jù)自己情況選擇相應(yīng)端口和波特率以及系統(tǒng)單片機(jī)型號(hào)（本系統(tǒng)采用STC89C52RC）。第三步：點(diǎn)擊openfile找到并打開(kāi)hex代碼文件。第四步：點(diǎn)擊download/下載。第五步：給單片機(jī)系統(tǒng)上電。第六步：斷電后連上測(cè)距模塊，接通電源測(cè)試結(jié)果是否符合設(shè)計(jì)要求。 調(diào)試中遇到的問(wèn)題解決辦法：選擇Keil中的Project選項(xiàng)，選擇“’Option for target’target 1’”點(diǎn)擊Output Keil設(shè)置圖選中“Creat HEX Fi”點(diǎn)擊確定。, Keil設(shè)置圖，并顯示“請(qǐng)給MCU上電”遇到這種情況先檢查是否打開(kāi)了電源開(kāi)關(guān)，若開(kāi)關(guān)打開(kāi)人不能寫(xiě)入程序，一般是系統(tǒng)不兼容該型號(hào)的USB轉(zhuǎn)RS232驅(qū)動(dòng)，建議選擇合適的轉(zhuǎn)換接口線(xiàn)設(shè)計(jì)總結(jié)在本次設(shè)計(jì)中，我們廣泛借鑒了各種設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)，充分考慮了整個(gè)設(shè)計(jì)中的各個(gè)環(huán)節(jié)。但由于條件和技術(shù)所限，對(duì)于很多以上所分析的在發(fā)射和接收過(guò)程中所產(chǎn)生的誤差沒(méi)有得到有效的校正。比如未消除溫度、氣壓造成的誤差、硬件電路誤差等。在我們?yōu)槠谝粋€(gè)學(xué)期的設(shè)計(jì)中，我們用到了以前學(xué)到的很多知識(shí)，比如電工、單片機(jī)、和C語(yǔ)言等。這使我們意識(shí)到，任何一件產(chǎn)品的產(chǎn)生，都不是單一知識(shí)所能實(shí)現(xiàn)的。而且在電路的設(shè)計(jì)和程序的編制過(guò)程中，出現(xiàn)了很多意想不到的錯(cuò)誤，讓我們措手不及，有些甚至是一些非常低級(jí)的錯(cuò)誤，但是這些錯(cuò)誤也同樣讓我們獲益非淺，它使我們意識(shí)到，研究是一個(gè)非常嚴(yán)肅的過(guò)程，來(lái)不得半點(diǎn)馬虎。必須有一個(gè)嚴(yán)謹(jǐn)?shù)膽B(tài)度，加上100％的努力才有可能獲得成功的喜悅?？傊m然在本課題的設(shè)計(jì)過(guò)程中遇到了一些問(wèn)題，但是經(jīng)過(guò)老師的指點(diǎn)和自己的思考都一一克服，并且學(xué)到了不少知識(shí)，從中受益匪淺。了解了超聲波傳感器的原理，學(xué)會(huì)了各種放大電路的分析、設(shè)計(jì)，也掌握了單片機(jī)的開(kāi)發(fā)過(guò)程中所用到的開(kāi)發(fā)方法和工具。動(dòng)手能力與自學(xué)能力得到了鍛煉與提高，對(duì)待事物的態(tài)度也發(fā)生了變化。理論總是離不開(kāi)實(shí)踐的，設(shè)計(jì)制作過(guò)程中，盲目地追尋理論知識(shí)不足以解決所有問(wèn)題，只有研究好課本，并把理論應(yīng)用于實(shí)踐才能做到學(xué)以致用，才能把知識(shí)轉(zhuǎn)化為生產(chǎn)力。在以后的工作和學(xué)習(xí)中我將在不斷學(xué)習(xí)理論知識(shí)的同時(shí)，加強(qiáng)自己的實(shí)踐能力，以更好地掌握所學(xué)知識(shí)。致 謝經(jīng)過(guò)兩個(gè)多月的忙碌和工作，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)已經(jīng)接近尾聲，作為一個(gè)本科生的畢業(yè)設(shè)計(jì)，由于經(jīng)驗(yàn)的匱乏，難免有許多考慮不周全的地方，如果沒(méi)有導(dǎo)師的督促指導(dǎo)，以及同學(xué)們的支持，想要完成這個(gè)設(shè)計(jì)是非常困難的。本設(shè)計(jì)從選題的確定、說(shuō)明書(shū)的寫(xiě)作、修改到最后定稿得到了我的導(dǎo)師老師的悉心指導(dǎo)。特別是他每周都會(huì)詢(xún)問(wèn)我的寫(xiě)作進(jìn)程，檢查我所查找的資料，并對(duì)這些資料進(jìn)行評(píng)價(jià)，有不足之處他會(huì)不厭其煩的為我指出來(lái)，并為我指點(diǎn)迷津，幫助我開(kāi)拓思路，精心點(diǎn)撥，熱忱鼓勵(lì)。他嚴(yán)肅的教學(xué)態(tài)度，嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)精神，精益求精的工作作風(fēng)深深地感染和激勵(lì)著我。在此，謹(jǐn)向隋濤老師致以誠(chéng)摯的感謝和崇高的敬意。時(shí)光匆匆如流水，轉(zhuǎn)眼便是大學(xué)畢業(yè)時(shí)節(jié)。隨著離校日期已日趨臨近，畢業(yè)設(shè)計(jì)的的完成也隨之進(jìn)入了尾聲。在這里向熱情幫助我的老師、同學(xué)和朋友表示誠(chéng)摯的謝意！參考文獻(xiàn)[1] 蘇 琳. 基于HC [2] . [3] 何希才,[4] ,[5] 吳斌方,劉民,[6] 蘇煒，龔壁建，[J].[7] [J].，6[8] 郭天祥. ，2009.[9] 肖婧. 單片機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真，北京航空航天大學(xué)出版社，.[10] 鄭鋒,王巧芝,2011. [11] ，2008.[12] 何希才，[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007[13] 張富貴等．果樹(shù)外形的檢測(cè)方法[J]．農(nóng)機(jī)化研究，[14] QiangLi Zhang，. 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Robot has moved from fiction and science fiction movies material widely used in various fields for the development of intelligent putercontrolled electromechanical device system. Tremendous development in robotics, while one of the key ponents of the robot gripper also has been considerable progress. As the robot interaction with the environment and the implementation of parts of the last session, the robot gripper is both an active work environment perception sensor information, but also is the final actuators, is a highly integrated, with a variety of mechanical and electrical sensing function and intelligent system, involving institutions, bionics, automatic control, sensor technology, puter technology, artificial intelligence, munications technology, microelectronics, materials science and other areas of research and interdisciplinary. Robot gripper is developed from simple to plex, from clumsy developed to dexterity, which humanoid robot hand has been developed to be parable with the manpower, it can hold a flower, holding an egg, grab any one thing , but also to carry out some simple operations. As the importance of the robot gripper, the United States, Germany, Japan, Russia and other powers robotics research successfully developed a variety of general and special robot gripper, gripper flexibility and reliability has been greatly improved, coupled with advanced perceptual system, have a certain autonomy, flexible robot crawls and operating laid a solid foundation. Our robot research began in the 1970s, started late, gripper study is relatively backward. From the 1980s to the present, the National 863 Program and the National Natural Science Foundation support, the robot was incl