【文章內(nèi)容簡介】 hile(wrong_count) //最多32次設(shè)置SJA1000內(nèi)部寄存器BIT0和BIT1 { BIT0_data=rate_tab[CAN_rate_num*2]。 BIT1_data=rate_tab[CAN_rate_num*2+1]。//將波特率的設(shè)置值從數(shù)組中讀出 Write_Reg(BIT_0,BIT0_data)。//訪問CAN總線定時寄存器0，寫入?yún)?shù) if(Read_Reg(BIT_0) != BIT0_data )continue。 //校驗(yàn)寫入值 Write_Reg(BIT_1,BIT1_data)。//訪問CAN總線定時寄存器1，寫入?yún)?shù) if(Read_Reg(BIT_1) != BIT1_data )continue。 //校驗(yàn)寫入值 wrong_flag = 0。 break。 } //while 結(jié)束 } return wrong_flag。}/*********************************************************函數(shù)原型：char set_ACR_AMR(unsignen char ACR_DATA,unsignen char AMR_DATA)函數(shù)功能：用于設(shè)置驗(yàn)收代碼寄存器（ACR），屏蔽寄存器（AMR）只能在SJA1000進(jìn)入復(fù)位模式下使用參數(shù)說明：ACR_DATA ：用于存放驗(yàn)收代碼寄存器（ACR）的參數(shù)值 AMR_DATA ：用于存放驗(yàn)收代碼寄存器（AMR）的參數(shù)值返回值說明： 0：通信對象設(shè)置成功 1：通信對象置失敗**********************************************************/char set_ACR_AMR(unsigned char ACR_DATA,unsigned char AMR_DATA) //濾波器設(shè)計{ Write_Reg(ACR,ACR_DATA)。//訪問CAN總線驗(yàn)收代碼寄存器，寫入?yún)?shù) if(Read_Reg(ACR) != ACR_DATA)//校驗(yàn)寫入值 {return 1。} Write_Reg(AMR,AMR_DATA)。//訪問CAN總線驗(yàn)收代碼寄存器，寫入?yún)?shù) if(Read_Reg(AMR) != AMR_DATA)//校驗(yàn)寫入值 {return 1。} return 0。}/*********************************************************函數(shù)原型：char set_CLK (unsigned char SJA_OUT_MODE,unsigned char SJA_Clock_Out)函數(shù)功能：用于設(shè)置輸出寄存器（OCR）的參數(shù)、時鐘分頻寄存器（CDR）的參數(shù)， 只能在SJA1000進(jìn)入復(fù)位模式下使用參數(shù)說明：SJA_OUT_MODE ：用于存放輸出寄存器（OC）的參數(shù) SJA_Clock_Out ：用于存放時鐘分頻寄存器（CDR）的參數(shù)返回值說明： 0：設(shè)置（OCR）和（CDR）寄存器成功 1：設(shè)置（OCR）和（CDR）寄存器失敗**********************************************************/char set_CLK (unsigned char SJA_OUT_MODE,unsigned char SJA_Clock_Out){ Write_Reg(OCR,SJA_OUT_MODE)。//訪問輸出控制寄存器，寫入設(shè)置的OCR參數(shù)值 if(Read_Reg(OCR) != SJA_OUT_MODE)//校驗(yàn)寫入值 {return 1。} Write_Reg(CDR,SJA_Clock_Out)。//訪問輸出控制寄存器，寫入設(shè)置的CDR參數(shù)值 // if(Read_Reg(CDR) != SJA_Clock_Out)//校驗(yàn)寫入值 // {return 1。} return 0。}/*********************************************************函數(shù)原型：char SJA_send_data(unsigned char *senddatabuf)函數(shù)功能：用于發(fā)送CAN總線一幀數(shù)據(jù)（數(shù)據(jù)幀或遠(yuǎn)程幀）到SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)， 數(shù)據(jù)幀長度不大于8字節(jié)參數(shù)說明：senddatabuf ：指向的用于存放發(fā)送數(shù)據(jù)的數(shù)組的首址 返回值說明： 0：將發(fā)送數(shù)組的數(shù)據(jù)成功送至SJA1000的發(fā)送區(qū) 1：SJA1000正在接收信息，或SJA1000的發(fā)送緩沖區(qū)被鎖定， 或上一次發(fā)送的一幀數(shù)據(jù)還沒有完成發(fā)送**********************************************************/char SJA_send_data(unsigned char *senddatabuf) //gai!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!{ unsigned char send_num,STATUS_data。 unsigned char i。 STATUS_data = Read_Reg(STATUS)。//讀取狀態(tài)寄存器數(shù)值到STATUS_data if(STATUS_data amp。 0x10) {return 1。} //STATUS_data^4,表示SJA1000在接收信息 if((STATUS_data amp。 0x04)==0)//判斷SJA1000發(fā)送緩沖區(qū)是否為鎖定狀態(tài),0鎖定 {return 1。} if((STATUS_data amp。 0x08)==0)//判斷上次發(fā)送是否完成，0上次發(fā)送未完成 {return 1。} senddatabuf[0] = 0xAC。 senddatabuf[1] = 0x06。 Write_Reg(TxBuffer1,senddatabuf[0])。 Write_Reg(TxBuffer2,senddatabuf[1])。 if((senddatabuf[1]amp。0x10)==0) //判斷RTR位，是數(shù)據(jù)幀還是遠(yuǎn)程幀判定 { send_num = (senddatabuf[1]amp。0x0f)。 //是數(shù)據(jù)幀，則取一幀CAN數(shù)據(jù)的第2字節(jié)的低4位， //計算得出發(fā)送數(shù)據(jù)的長度 if(send_num8) //發(fā)送最大長度為8個字節(jié) send_num = 8。 for(i=0。 i send_num。 i++) { Write_Reg(TxBuffer3+i,senddatabuf[2+i])。 delay_us(2)。 } } else { send_num=0。 //是遠(yuǎn)程幀，則發(fā)送數(shù)據(jù)長度為0 for(i=0。 i send_num。 i++) { Write_Reg(TxBuffer3+i,senddatabuf[2+i])。 delay_us(2)。 } } SJA_mand_control(0x01)。 //調(diào)用發(fā)送請求 return 0。}/*********************************************************函數(shù)原型：char SJA_rcv_data(unsigned char *rcvdatabuf)函數(shù)功能：用于接收CAN總線一幀數(shù)據(jù)參數(shù)說明：rcvdatabuf ：指向的用于存放發(fā)送數(shù)據(jù)的數(shù)組的首址 返回值說明： 0：成功接收CAN總線的一幀數(shù)據(jù) 1：接收CAN總線的一幀數(shù)據(jù)失敗**********************************************************/char SJA_rcv_data(unsigned char *rcvdatabuf){ unsigned char rcv_num,STATUS_data。 STATUS_data = Read_Reg(STATUS)。//讀取狀態(tài)寄存器數(shù)值到STATUS_data if((STATUS_data amp。 0x01)==0) //判斷接收緩沖區(qū)中是否有信息，為0表示沒有信息 {return 1。} rcvdatabuf[0] = Read_Reg(RxBuffer1)。 rcvdatabuf[1] = Read_Reg(RxBuffer2)。 unsigned char i。 if(0 == (rcvdatabuf[1] amp。 0x10)) { rcv_num = (rcvdatabuf[1] amp。 0x0f)。 if( rcv_num 8 ) rcv_num = 8。 for(i=0。 ircv_num。 i++) rcvdatabuf[2+i] = Read_Reg(RxBuffer3 + i)。 } SJA_mand_control(0x04)。 //釋放接收緩沖區(qū) return 0。}/*********************************************************函數(shù)原型：char SJA_mand_control(unsigned char order)函數(shù)功能：設(shè)置命令寄存器（CMR）中的特定位，執(zhí)行相應(yīng)命令參數(shù)說明：order是SJA1000命令寄存器（CMR）中的特定位 TR_order （0x01）：發(fā)送請求命令 AT_order （0x02）：中止發(fā)送命令 RRB_order（0x04）：釋放接收緩沖區(qū) CDO_order（0x08）：清除數(shù)據(jù)溢出命令 GTS_order (0x10) : SJA1000進(jìn)入睡眠狀態(tài)返回值說明： 0：執(zhí)行命令成功 1：執(zhí)行命令失敗**********************************************************/char SJA_mand_control(unsigned char order){ Write_Reg(COMMAND,order)。 //寫入命令到SJA1000命令寄存器 switch(order) { case TR_order: //發(fā)送請求命令 return 0。 break。 case AT_order: //中止發(fā)送命令 if((Read_Reg(STATUS) amp。 0x20)==0) //判斷SJA1000是否正在發(fā)送信息 {return 0。} else {return 1。} break。 case RRB_order: if((Read_Reg(STATUS) amp。 0x01)==1) //判斷SJA1000是否釋放接收緩沖區(qū) {return 1。} else {return 0。} break。 case CDO_order: if((Read_Reg(STATUS) amp。 0x02)==0) //判斷清除數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)是否成功 {return 0。} else {return 1。} break。 case GTS_order: //進(jìn)入睡眠狀態(tài)命令 return 0。 break。 default: return 1。 break。 }}///*********************************************************函數(shù)功能：初始化SJA1000參數(shù)說明：返回值：1失敗，0成功**********************************************************/char init_SJA1000