【文章內(nèi)容簡介】 引腳（）由此可見，除了FLASH編程電源引腳，減小了芯片功耗。但常用直流電源為5V，因此必須考慮電平轉(zhuǎn)換問題。，但這樣很難保證電源電壓的穩(wěn)定性，影響DSP的正常運行。另一種方法是采用專門的電源轉(zhuǎn)換芯片。，使用了TI推薦的TPS7333。電源轉(zhuǎn)換電路如圖2所示。其中，2mm的電源插孔J1標識為內(nèi)正外負，＋5V穩(wěn)壓直流電源輸入。圖2 電源轉(zhuǎn)換電路需要注意的是，CPU內(nèi)核要先于I/O上電，后于I/O掉電，CPU內(nèi)核與I/O供電盡可能同時，二者時間相差不能太久（一般不能長于1s，否則會影響器件的壽命或損壞器件）。 JTAG接口電路設(shè)計由于TMS320LF2407A結(jié)構(gòu)復(fù)雜、工作速度快、外部引腳多、封裝面積小、引腳排列密集等原因，傳統(tǒng)的并行仿真方式已不適合于TMS320LF2407A的開發(fā)應(yīng)用。TMS320LF2407A具有5線JTAG（邊界掃描邏輯）串行仿真接口，用于掃描引腳到引腳的連續(xù)性，能夠極其方便地提供硬件系統(tǒng)的在線仿真和測試。JTAG是主流的片上調(diào)試技術(shù)，它已經(jīng)被IEEE 。JTAG接口電路的原理如圖3所示。圖3 JTAG接口電路的原理圖LF2407A的時鐘使用嵌入到DSP內(nèi)核的鎖相環(huán)（PLL）電路，可以從一個較低的外部時鐘合成片內(nèi)時鐘（最高達40MHz），并可將內(nèi)部時鐘輸出到片外。時鐘模塊電路如圖4所示。其中，電容C3和C4的必須為無極性電容，在不同的振蕩器頻率下，CCR1的取值不同。圖4 鎖相環(huán)時鐘模塊可見，鎖相環(huán)時鐘來源于晶振或外部時鐘源，且需要外部的濾波回路（PLLF1與PLLF2之間）來抑制信號抖動和干擾。外部時鐘信號經(jīng)PLL倍頻后形成DSP芯片的工作時鐘源。LF2407A的時鐘域有兩種：(1)CPU時鐘。它是大部分CPU內(nèi)部邏輯電路使用的時鐘。它是外部時鐘信號經(jīng)PLL倍頻而形成的，倍頻系數(shù)由系統(tǒng)控制寄存器SCSR1設(shè)定。(2)系統(tǒng)時鐘。它主要有外設(shè)時鐘和CPU中斷時鐘。其中外設(shè)時鐘主要為片內(nèi)外設(shè)（如ADC、SCI等）服務(wù)，能各自設(shè)置，來源于CPU時鐘的輸出CLKOUT。而CPU中斷時鐘是為中斷過程服務(wù)的。用于看門狗（Watch Dog）電路的時鐘WDCLK也是來源于CLKOUT時鐘。LF2407A有兩種復(fù)位源，外部復(fù)位引腳復(fù)位和看門狗復(fù)位。外部復(fù)位引腳RS（133）是一個I/O腳，正常狀態(tài)通過上拉電阻接電源。當有內(nèi)部復(fù)位事件發(fā)生時，該引腳被驅(qū)動為低電平輸出方式，給系統(tǒng)中其它芯片提供復(fù)位信號；當有外部復(fù)位事件發(fā)生（手動復(fù)位、上電復(fù)位、欠電壓復(fù)位等）時，該引腳為輸入方式，同時將復(fù)位中斷向量0000H加載到程序計數(shù)器PC中，使程序重新開始執(zhí)行。所謂看門狗，其實是一個定時器電路。該定時器的特點是，只要該電路被使能，它就會自動不停地計數(shù)。因此必須在規(guī)定時間內(nèi)將其復(fù)位，使之重新從零開始計數(shù)，否則定時器滿而上溢，就會產(chǎn)生系統(tǒng)復(fù)位中斷。這樣，在正常情況下，程序應(yīng)在規(guī)定時間內(nèi)，在不同的地方不斷地將看門狗的計時器復(fù)位清零，定時器就不會因上溢而發(fā)出復(fù)位信號。當程序跑飛或者死機時，看門狗定時器得不到復(fù)位，就會產(chǎn)生上溢從而復(fù)位系統(tǒng)，將系統(tǒng)從混亂狀態(tài)拉回到復(fù)位狀態(tài)，系統(tǒng)重新開始運行。因此看門狗電路提高了系統(tǒng)的可靠性和完整性。TL7705A具有處理上電復(fù)位、欠電壓檢測復(fù)位、手動復(fù)位的功能。本系統(tǒng)用它來實現(xiàn)外部復(fù)位信號管理功能，其復(fù)位信號輸出引腳與DSP的復(fù)位引腳RS相連，電路如圖5所示。在系統(tǒng)運行時，有可能發(fā)生干擾和被干擾，嚴重時甚至會出現(xiàn)死機現(xiàn)象。這時，利用硬件解決問題將顯得十分方便。圖5 復(fù)位電路而看門狗總是被使能的，它的操作不依賴于CPU，不需要任何初始化。因此為了避免過早發(fā)生復(fù)位，看門狗的設(shè)置應(yīng)在上電時開始。如果不想使用看門功能則可采用兩種方法禁止它：一是在器件復(fù)位期間給Vcpp引腳提供5V電壓，二是設(shè)置看門狗控制寄存器WDCR中的位WDDIS=1。LF2407A DSP采用獨立的數(shù)據(jù)存儲器、程序存儲器和I/O空間，即他們可以有相同的地址，而它們的訪問通過控制線來區(qū)分。LF2407A DSP有64K的16位數(shù)據(jù)存儲器空間，低半部分的32K字內(nèi)部存儲器地址空間，即0000h7FFFh的分配主要有如下幾種情況：一部分保留用作測試；一部分用戶不可訪問，如果用戶非法訪問這些地址會產(chǎn)生NMI不可屏蔽中斷；一部分被RAM占用；一部分映射給多種寄存器；其它，如密碼或外部存儲器。另外，地址范圍是8000hFFFFh的高半部分32K字留給外部數(shù)據(jù)存儲器空間。LF2407A可以訪問的程序存儲空間為64K字，根據(jù)MP/MC引腳的電平?jīng)Q定配置方式。當MP/MC引腳為低電平時，片內(nèi)Flash存儲空間使能，地址范圍是0000h7FFFh，8000hFFFFh的地址留給外部程序存儲器，是為微控制器方式。當MP/MC為高電平時，片內(nèi)Flash被禁止，64K字存儲空間全部位于外部程序存儲器中，即只能從片外存儲器中讀取數(shù)據(jù)，是為微處理器方式。TI公司的存儲器如此設(shè)置給用戶提供了很大的靈活性。當用戶在程序調(diào)試階段時，需經(jīng)常修改程序，一般應(yīng)配外部RAM作為程序存儲器，以節(jié)省開發(fā)時間（寫Flash較慢）并防止片內(nèi)Flash過度擦寫。此時應(yīng)先設(shè)置DSP處于微處理器方式下運行，可通過MP/MC引腳拉高實現(xiàn)，或者在仿真環(huán)境下通過gel語句實現(xiàn)。當程序不需要修改時，則可將其燒寫在Flash中，然后讓DSP工作在微控制器方式下。而且，作為機器人的控制系統(tǒng)，DSP的RAM是不能夠滿足工作需求的，而掩膜ROM需要由用戶將程序代碼提交TI來完成，因此，需要給TMS320LF2407A外圍電路接入一片RAM，作為它的外擴數(shù)據(jù)存儲器和程序存儲器。可采取如圖6的方式連接。圖6 片外存儲器的連接其中。此種連接，是將其64K字的低32K字作程序空間，而高32K字作數(shù)據(jù)空間。上電后，芯片處于微控制器方式下工作，在下載調(diào)試程序前設(shè)置系統(tǒng)配置寄存器2（SCSR2，地址7019h）的MP/MC位使之工作在微處理器方式下。這樣做的好處是，當程序調(diào)試好后要將程序燒寫至DSP片內(nèi)Flash中，使之處于微控制器方式下時，不必改動電路。直流電機是最早出現(xiàn)的電機，也是最早能實現(xiàn)調(diào)速的電機。長期以來，直流電機一直占據(jù)著速度控制和位置控制的統(tǒng)治地位。由于它具有良好的線性調(diào)速特性、簡單的控制性能、高質(zhì)高效平滑運轉(zhuǎn)的特性，盡管近年來不斷受到其它電機（如交流變頻電機、步進電機等）的挑戰(zhàn)，但到目前為止，就其性能來說仍然無其它電機能比。根據(jù)圖7直流電機的等效電路，可以得到直流電機的數(shù)學模型。圖7 直流電機等效電路電壓方程為：式中Ua——電樞電壓；Ia——電樞電流；Ra——電