【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 ...............47致 謝 ................................................................................................................................................53附 錄 ..............................................................................................................................................54中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 1 頁(yè)1 緒論 課題背景及意義 課題的目的和意義 步進(jìn)電機(jī)在機(jī)電一體化中是一種非常重要的執(zhí)行元件，其良好的伺服性能使得步進(jìn)電機(jī)在數(shù)控領(lǐng)域被廣泛的應(yīng)用，步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)是控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行的關(guān)鍵組成，它由步進(jìn)電機(jī)控制器、驅(qū)動(dòng)器、系統(tǒng)軟件等部件構(gòu)成，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)主要由步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)來(lái)實(shí)現(xiàn)。步進(jìn)電機(jī)可在非常廣的范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速，它還可以快速啟停、正反轉(zhuǎn)、自鎖等，這使得步進(jìn)電機(jī)組成的開(kāi)環(huán)系統(tǒng)簡(jiǎn)單、廉價(jià)、可靠。所以，它被廣泛地應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、繪圖機(jī)、計(jì)算裝置、自動(dòng)記錄儀、工人機(jī)器人、無(wú)損檢測(cè)等系統(tǒng)和裝置中。步進(jìn)電機(jī)與其控制驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)密不可分，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器技術(shù)較為滯后時(shí)，就會(huì)使得步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)在接近工作頻率時(shí)產(chǎn)生共振，在低速運(yùn)行中平穩(wěn)性差，在高速運(yùn)行中快速響應(yīng)能力差，容易產(chǎn)生不同步現(xiàn)象，并且伴有震蕩和較差的矩頻特性，出現(xiàn)弊端?；谝陨侠碚摚竭M(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)就顯得尤為重要。 國(guó)內(nèi)外對(duì)步進(jìn)電機(jī)研究的現(xiàn)狀、水平和發(fā)展趨勢(shì) 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制系統(tǒng)的執(zhí)行元件。隨著計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的發(fā)展，數(shù)字控制技術(shù)迅速地崛起，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛。步進(jìn)電機(jī)是把電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移的執(zhí)行元件，它的驅(qū)動(dòng)器是步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中的一部分，步進(jìn)電機(jī)與其驅(qū)動(dòng)器是一個(gè)不可分割的整體，步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行與驅(qū)動(dòng)器密切相關(guān)，隨著晶體管技術(shù)的應(yīng)用，使驅(qū)動(dòng)器向小型化得到了很大的發(fā)展。 驅(qū)動(dòng)器技術(shù)在 20 世紀(jì) 70 年代進(jìn)入鼎盛時(shí)期，步進(jìn)電機(jī)與其相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)器脫穎而出，如日本的 EMP 系列、美國(guó)的 M 系列、德國(guó)的 IBS/IBC 系列等。功放驅(qū)動(dòng)元件除了用到晶體管以外，還用到了晶閘管，電源線路采用兩種不同電壓等級(jí)的驅(qū)動(dòng)器而不再是采用單一電壓等級(jí)的驅(qū)動(dòng)器。 隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的應(yīng)用和發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，其驅(qū)動(dòng)器也在日新月異的發(fā)展完善和提高，驅(qū)動(dòng)電路集成化也發(fā)展到了較高的技術(shù)水平。以美國(guó)為例，它生產(chǎn)的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器體積小，在功能上可驅(qū)動(dòng)較大的步進(jìn)電機(jī)，且工作發(fā)熱低，電機(jī)工作平穩(wěn)，可靠性高。驅(qū)動(dòng)技術(shù)目前應(yīng)用較多的有斬波驅(qū)動(dòng)、升頻生壓驅(qū)動(dòng)等。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)技術(shù)的一個(gè)有極具發(fā)展優(yōu)勢(shì)的方向是微步驅(qū)動(dòng)技術(shù)，又稱(chēng)為步進(jìn)電機(jī)細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)。 國(guó)內(nèi)外較為常見(jiàn)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)在長(zhǎng)期的步進(jìn)電機(jī)發(fā)展過(guò)程中，涌現(xiàn)出了多種步進(jìn)電機(jī)的控制方案。 基于電子電路的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)該方法采用電脈沖信號(hào)來(lái)控制步進(jìn)電機(jī)，而電脈沖信號(hào)的相關(guān)變化（包括脈沖信號(hào)的產(chǎn)中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 2 頁(yè)生、分配和放大等）則主要通過(guò)電子元器件的動(dòng)作來(lái)實(shí)現(xiàn)。鑒于脈沖控制信號(hào)通常只具備很弱的驅(qū)動(dòng)能力，因此系統(tǒng)中必須額外增加有功功率放大驅(qū)動(dòng)電路。然后將步進(jìn)電機(jī)、控制電路以及功率放大驅(qū)動(dòng)電路進(jìn)行組合，就可以組成步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。整部系統(tǒng)可以劃分為三大主要部分，如圖 所示。即：1）脈沖信號(hào)的產(chǎn)生電路；2）脈沖信號(hào)的分配電路；3）實(shí)現(xiàn)功率放大功能的驅(qū)動(dòng)電路。 基于電子電路的控制系統(tǒng)優(yōu)點(diǎn)： 這種控制方案的控制電路相對(duì)而言設(shè)計(jì)起來(lái)比較簡(jiǎn)單，通常來(lái)講，大多數(shù)的步進(jìn)電機(jī)任務(wù)都可以完成。根據(jù)實(shí)際生產(chǎn)的需要，該控制方案既可實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制，也可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。當(dāng)實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制的時(shí)候，它的造價(jià)比較低，且設(shè)計(jì)起來(lái)非常簡(jiǎn)單，并且平穩(wěn)性能很好，但是該系統(tǒng)此時(shí)將無(wú)法完成高精度細(xì)分。使用閉環(huán)控制的時(shí)候，可以實(shí)現(xiàn)高精度細(xì)分及其無(wú)級(jí)調(diào)速。閉環(huán)控制可以連續(xù)地通過(guò)直接或間接的方法檢測(cè)到轉(zhuǎn)子的位置及其速度，然后通過(guò)反饋環(huán)節(jié)把檢測(cè)到的信息進(jìn)行反向輸送并進(jìn)行及時(shí)的處理，這時(shí)系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)給出脈沖鏈，通過(guò)控制信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)的每一步運(yùn)轉(zhuǎn)，即可實(shí)現(xiàn)只要控制策略是正確的，電機(jī)就不會(huì)發(fā)生失步現(xiàn)象。缺點(diǎn)： 該控制電路的脈沖輸出頻率及其脈沖輸出數(shù)主要是通過(guò)使用一些大規(guī)模集成電路來(lái)進(jìn)行控制；方案可以實(shí)現(xiàn)的功能較少；一旦控制方案需要稍加改變，就必須進(jìn)行重新設(shè)計(jì)，缺乏必要的靈活性。 基于 PLC 的控制 PLC 是一種工用計(jì)算機(jī)，俗稱(chēng)可編程控制器。它的優(yōu)點(diǎn)是：通用性好、實(shí)用性強(qiáng)、硬件配套齊全、編程簡(jiǎn)單易學(xué)和可靠性高。因此可以在自動(dòng)控制系統(tǒng)中有著非常廣泛的應(yīng)用。 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的組成有以下幾個(gè)部分，即 PLC、環(huán)形分配器和功率驅(qū)動(dòng)電路。各部分功能如下：PLC 主要是為控制系統(tǒng)產(chǎn)生控制脈沖，調(diào)整控制脈沖頻率的強(qiáng)弱即可改變步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，從而控制伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度，而它所輸出的方波脈沖則可以控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)角進(jìn)給量而控制伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給量；將 PLC 輸出的控制脈沖按步進(jìn)電機(jī)的通電順序分配到相應(yīng)的繞組是環(huán)形脈沖分配器的主要功能，它主要有軟件環(huán)形分配器和硬件環(huán)形分配器兩大類(lèi)，軟件環(huán)形分配器是用計(jì)算機(jī)軟件設(shè)計(jì)的方法實(shí)現(xiàn)環(huán)形分配器要求的功能，硬件環(huán)形分配器則是用硬件組成的環(huán)形分配器。相對(duì)而言，硬件環(huán)形分配器的結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，但它占用的 PLC 資源較少，所以目前被用在多種芯片中，相對(duì)的，軟件環(huán)形分配器則會(huì)占據(jù)較多的 PLC 資源，但是可以控制多相步進(jìn)電機(jī)，比較適合用于大型生產(chǎn)線；步進(jìn)電機(jī)功率驅(qū)動(dòng)電路的主要功能就是放大 PLC 輸出的控制脈沖，使驅(qū)動(dòng)能力增強(qiáng)，從而驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī) [1]。脈沖控制器 環(huán)形分配器 驅(qū) 動(dòng) 電 路步 進(jìn) 電 機(jī)中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 3 頁(yè) 出于降低硬件成本的考慮，我們利用 PLC 的定時(shí)器產(chǎn)生速度脈沖信號(hào)，再用軟件產(chǎn)生環(huán)形脈沖信號(hào)控制步進(jìn)電機(jī)，這樣就可以省掉專(zhuān)用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。但這樣的組成有一個(gè)缺點(diǎn)，就是步進(jìn)電機(jī)不能在高頻下工作，無(wú)法實(shí)現(xiàn)高速控制，并且在速度較高時(shí)，相應(yīng)的控制精度會(huì)降低，這是因?yàn)?PLC 的掃描周期通常為千分之幾秒到百分之幾秒，相應(yīng)的頻率就能達(dá)到幾百赫茲 [2]。 基于單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制 將步進(jìn)電機(jī)用單片機(jī)進(jìn)行控制時(shí)，可以使用軟硬件相結(jié)合的控制方法。將環(huán)形分配器用軟件代替，即可實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的最佳控制。步進(jìn)電機(jī)的各相驅(qū)動(dòng)電路是使用單片機(jī)接口進(jìn)行直接控制的。鑒于單片機(jī)具有非常強(qiáng)大的功能，我們還可以設(shè)計(jì)大量的外圍控制電路，將鍵盤(pán)作為外部中斷源，對(duì)步進(jìn)電機(jī)的一系列的功能進(jìn)行設(shè)置，如正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、檔位、停止等；利用單片機(jī)的軟件編程完成脈沖分配，從而實(shí)現(xiàn)環(huán)形分配器的功能；使用中斷和查詢相結(jié)合的方法來(lái)調(diào)用中斷服務(wù)程序，完成對(duì)步進(jìn)電機(jī)的最佳控制，顯示器及時(shí)顯示正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)速度等狀態(tài) [3]。單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)具有很多優(yōu)點(diǎn)，以下簡(jiǎn)單地列寫(xiě)如下：（1）編程使用單片機(jī)軟件，能夠自動(dòng)并精確控制復(fù)雜的控制過(guò)程，從而有效控制精度不受失步、震蕩的影響；（2）將環(huán)形分配器用軟件代替，然后設(shè)定單片機(jī)，可以完成同一電路控制并驅(qū)動(dòng)多相步進(jìn)電機(jī)的功能，使得接口電路的靈活性和通用性大大提高；（2） 單片機(jī)可以使顯示電路、鍵盤(pán)電路、復(fù)位電路等外圍電路很好的結(jié)合起來(lái)，使系統(tǒng)的交互性得以提高，故采用單片機(jī)完成本次設(shè)計(jì)方案。1．3 論文研究的目的和內(nèi)容 本文的研究目的有兩個(gè)：作為一個(gè)電氣自動(dòng)化學(xué)生，在日常學(xué)習(xí)過(guò)程中我總感覺(jué)到目前的教材各種知識(shí)技術(shù)太過(guò)涇渭分明，無(wú)法把一些學(xué)過(guò)的課程知識(shí)點(diǎn)和實(shí)踐活動(dòng)有機(jī)結(jié)合起來(lái)，所以我始終希望自己的畢業(yè)設(shè)計(jì)能夠有機(jī)地把電子技術(shù)、單片機(jī)技術(shù)、電機(jī)的控制技術(shù)等幾門(mén)課程綜合起來(lái)，并著力于相應(yīng)的生產(chǎn)實(shí)踐；第二個(gè)目的就是運(yùn)用自己所學(xué)習(xí)的知識(shí)致力于完善步進(jìn)電機(jī)的控制與設(shè)計(jì)，能親自設(shè)計(jì)出來(lái)一套較簡(jiǎn)單、經(jīng)濟(jì)、實(shí)用的硬件系統(tǒng)，且適應(yīng)性強(qiáng)、操作方便、交互性強(qiáng)并且可靠性高的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)。出于以上兩個(gè)目的，在畢業(yè)設(shè)計(jì)的這半年多時(shí)間里，按照模塊化的思想，完成了畢業(yè)設(shè)計(jì)的內(nèi)容，完成了這篇論文。整個(gè)論文的內(nèi)容包括：1. 弄清并理解關(guān)于步進(jìn)電機(jī)的工作原理、分類(lèi)及特點(diǎn)等基本知識(shí)；2. 理解有關(guān)步進(jìn)電機(jī)的控制技術(shù)，并提出自己針對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方案；3. 利用 Proteus 仿真環(huán)境，繪制基于 AT89C51 單片機(jī)的步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)硬件原理電路；4. 利用 C 語(yǔ)言編制基于 AT89C51 的步進(jìn)電機(jī)控制軟件，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)速度、方向、點(diǎn)動(dòng)、復(fù)位的控制；5. 搭建設(shè)計(jì)模型；6. 撰寫(xiě)論文。中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 4 頁(yè)1．4 論文安排本文開(kāi)篇首先介紹了步進(jìn)電機(jī)設(shè)計(jì)的背景及意義，然后介紹了步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢(shì)，在此基礎(chǔ)上，提出了自己的設(shè)計(jì)目的及論文任務(wù)。接著開(kāi)始詳細(xì)地介紹步進(jìn)電機(jī)原理、分類(lèi)、控制技術(shù)及特點(diǎn)，然后對(duì)設(shè)計(jì)所用元器件，如 AT89C5L29L298 等進(jìn)行介紹，最后用模塊化思想對(duì)所要設(shè)計(jì)系統(tǒng)的硬件部分進(jìn)行描述，最后對(duì)軟件設(shè)計(jì)進(jìn)行闡述，并得到仿真結(jié)果，最后完成實(shí)物的焊接與調(diào)試。具體的安排如下：第一章為緒論，介紹設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)的背景及意義，進(jìn)而介紹了步進(jìn)電機(jī)的發(fā)展現(xiàn)狀及其趨勢(shì)，又列舉了步進(jìn)電機(jī)的幾種控制方案，并分析了各種方案的優(yōu)勢(shì)和不足，提出了自己的設(shè)計(jì)目的和內(nèi)容；第二章是對(duì)步進(jìn)電機(jī)和設(shè)計(jì)所需元器件的概述，步進(jìn)電機(jī)的介紹主要包括步進(jìn)電機(jī)的工作原理、分類(lèi)、特點(diǎn)，元器件則主要是 AT89C5L29L298 等，為后面的硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)提供必須的理論基礎(chǔ)；第三章是硬件設(shè)計(jì)部分，首先提出框架，然后根據(jù)模塊化思想對(duì)系統(tǒng)的控制電路、最小系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電路、顯示電路四大部分進(jìn)行具體地描述；第四章為軟件設(shè)計(jì)部分，分別對(duì)主程序、定時(shí)中斷、外部中斷設(shè)計(jì)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)，通過(guò)流程圖及部分程序展現(xiàn)如何對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行控制的過(guò)程，包括中斷的優(yōu)先級(jí)等；第五章是實(shí)物的焊接，整體功能的展現(xiàn)。中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 5 頁(yè)2 元器件介紹 步進(jìn)電機(jī) 步進(jìn)電機(jī)也叫脈沖電機(jī)，是一種將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其功能是將脈沖電信號(hào)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移，即當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接受到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按照設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步進(jìn)角。 步進(jìn)電機(jī)的角位移量 θ 或線位移量 s 與脈沖數(shù) k 成正比；它的轉(zhuǎn)速 n 與脈沖頻率 f 成正比。在負(fù)載范圍內(nèi)這些關(guān)系不隨電源電壓、負(fù)載大小、環(huán)境條件的變化而變化?？梢酝ㄟ^(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)來(lái)控制角位移量，達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；也可以通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速和加速度，達(dá)到調(diào)速的目的。步進(jìn)電機(jī)可以在開(kāi)環(huán)系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，使控制系統(tǒng)變得簡(jiǎn)化。并且可以在很寬的范圍內(nèi)通過(guò)改變脈沖頻率加速減速；能夠快速啟動(dòng)、反轉(zhuǎn)和制動(dòng)。由于步進(jìn)電機(jī)能直接接收數(shù)字量的輸入，特別適合采用單片機(jī)來(lái)進(jìn)行控制。 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)1. 步進(jìn)電機(jī)不積累誤差，一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的 3%~5%；，從而導(dǎo)致力矩下降乃至于失步，因此電機(jī)外表允許的最高溫度應(yīng)取決于不同電機(jī)磁性材料的退磁點(diǎn)；一般來(lái)講，磁性材料的退磁點(diǎn)都在 130 攝氏度以上，有的甚至高達(dá) 200 攝氏度以上，所以步進(jìn)電機(jī)外表溫度在 80 攝氏度到 90 攝氏度完全正常；，可以在很大范圍內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，這樣一來(lái)，就可以保證在步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)速很低的情況下，仍然可以獲得非常大的轉(zhuǎn)矩，因此，這個(gè)時(shí)候就可以在沒(méi)有減速器的情況下去直接的進(jìn)行負(fù)載驅(qū)動(dòng) [2][3]；4. 當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢(shì)；頻率越高，反向電動(dòng)勢(shì)越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速若高于一定速度就無(wú)法啟動(dòng)，并伴有嘯叫聲。步進(jìn)電機(jī)難以獲得較大轉(zhuǎn)矩，超載時(shí)會(huì)失步。步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降；，易于啟動(dòng)停止、正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)和加速減速；帶慣性載荷的能力強(qiáng)；，步進(jìn)電機(jī)的開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)主要是由步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路兩大部分組成的，不僅方便便宜，并且滿足可靠性高的優(yōu)點(diǎn)。同時(shí)，它也可以由一個(gè)角度反饋環(huán)節(jié)構(gòu)成閉環(huán)數(shù)控系統(tǒng)；，每相繞組按一定的規(guī)律輪流通電。步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行只能通過(guò)脈沖電源驅(qū)動(dòng)，不可以直接使用交流電源或者直流電源；，這是因?yàn)榕c普通電機(jī)相比較，步進(jìn)電機(jī)沒(méi)有電刷等，不至于造成很大損耗，從而可以大幅度地去提高軸承的使用壽命；，同等功率的電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)體積和重量大；。 步進(jìn)電機(jī)的分類(lèi)中國(guó)礦業(yè)大學(xué) 2022 屆本科生畢業(yè)設(shè)計(jì) 第 6 頁(yè)步進(jìn)電機(jī)在構(gòu)造上有三種主要類(lèi)型：反應(yīng)式（Variable Reluctance，VR ） 、永磁式（Permanent Mag,PM）和混合式（Hybrid Stepping,HS） 。下面簡(jiǎn)要說(shuō)明這三種類(lèi)型的步進(jìn)電機(jī)。： 該種步進(jìn)電機(jī)的定子上安有繞組，它的轉(zhuǎn)子材料是軟磁。此種步進(jìn)電機(jī)具有很多的優(yōu)點(diǎn)，比如說(shuō)，相對(duì)而言，它的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本比較低，控制精度高，最小步距角可達(dá) 度；當(dāng)然，它也具有很多其他方面的缺點(diǎn)，比如說(shuō)動(dòng)態(tài)性能差、效率低且發(fā)熱較為嚴(yán)重，這樣一來(lái)可靠性就難以得到必要的保證了。： 顧名思義，永磁式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子材料是由永磁材料制成的。此種步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)特點(diǎn)，就是轉(zhuǎn)子的極數(shù)和定子的極數(shù)是相同的。永磁式步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是輸出轉(zhuǎn)矩很大，可以在沒(méi)有