基于51單片機的閉環(huán)控制附帶源程序(編輯修改稿)
2025-07-15 21:16 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 0 = 1。 TR0 = 1。 } } 參數(shù)設(shè)定在程序中修改PID調(diào)節(jié)算法中的比例系列、積分系數(shù)和微分系數(shù)可以得到不同特性的轉(zhuǎn)速曲線。參數(shù)改變，轉(zhuǎn)速響應(yīng)的超調(diào)量和調(diào)整時間發(fā)生變化。系統(tǒng)的穩(wěn)定性和快速性是一對矛盾，因此我們必須選擇一個合適的PI參數(shù)。 在調(diào)試過程中，當令kp =ki =、kd=。 電位器的AD采集模塊 AD 采集模塊利用是我是直接調(diào)用了開發(fā)板里面的程序，這個模塊可以也可以自己制作。我用的 XPT2046是一款4線制電阻式觸摸屏控制器，內(nèi)含12位分辨率125KHz轉(zhuǎn)換速率逐步逼近型A/D轉(zhuǎn)換器。XPT2046能通過執(zhí)行兩次A/D轉(zhuǎn)換查出被按屏幕位置，除此之外，還可以測量加在觸摸屏上的壓力。主要特性如下：（1） （2） （3） （4） 內(nèi)建結(jié)溫測量功能（5） 觸摸壓力測量，具有自動省電功能（6） 采用3線制SPI通信接口程序見最后的程序清單。5 課題總結(jié)從課題選定開始，先是看了一遍課本以及網(wǎng)上找了對應(yīng)的論文，然后看了老師發(fā)的試驗資料以及各個元器件的原理和用法，最后把硬件焊接起來，然后想如何測測速，如何給定，如何用PID進行控制，最后如何通過PID去控制PWM的占空比。在調(diào)試的過程中遇到一個很簡單和致命的問題，就是我用的開發(fā)板和L298N開始的時候沒有共接地導致調(diào)速一直失敗，最后通過用示波器觀測PWM輸出的波形發(fā)現(xiàn)了問題，當真正的實現(xiàn)調(diào)速的時候感覺很好，終于通過自己的努力完成了一項有點技術(shù)含量的事情。繼續(xù)加油。全部程序如下：對于程序，每個讀者的I/0 口或者用的ad采集方式不一樣，程序可能不同，但是解決閉環(huán)問題的核心是讀取給定值用AD轉(zhuǎn)換，讀取測速值用外部中斷和定時器中段，PWM輸出也用一個定時器。includeinclude//定義使用的IO//define GPIO_DIG P0sbit PWM=P1^0。int e=0,e1=0,e2=0。//PID偏 float uk=0,uk1=,duk=。//PID輸出值float kp=5,ki=,kd=。//PID控制系數(shù) int out=0。sbit IN2=P1^1。//定義一個全局變量// unsigned int value,timer1。uint num。uint Inlpuse=0,num=0。//脈沖計數(shù)單元uint temp,count,temp1。unsigned int time=0。sbit zhongduan=P3^2。sbit LSA=P2^2。sbit LSB=P2^3。sbit LSC=P2^4。//定義全局變量//unsigned char code DIG_CODE[17]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71}。//0、A、b、C、d、E、F的顯示碼uchar DisplayData[8]。//用來存放要顯示的8位數(shù)的值void DigDisplay(void)。 void PIDControl() //PID偏差計算 { e=tempnum。 duk=(kp*(ee1)+ki*e+kd*(e2e1+e2)) uk=uk1+duk。 out=(int)uk。 if(out250) { out=100。 } else if(out0) { out=0。 } uk1=uk。 e2=e1。 e1=e。 value=out。} void SetSpeed(void){ temp1= Read_AD_Data(0x94)。 // AIN0 電位器(100us 采集一次 temp=2*temp15。 //temp的變化范圍在0250之間 }void DigDisplay(void){ unsigned char i。 unsigned int j。 DisplayData[7]=DIG_CODE[num%10000/1000]。 DisplayData[6]=DIG_CODE[num%1000/100]。 DisplayData[5]=DIG_CODE[num%100/10]。 DisplayData
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