【文章內(nèi)容簡介】 VCC，555電路復位，輸出低電平。電機啟動時間一般小于0．8 s，C1充電時間一般為0．8～1 s。U5A輸出電平與555的3腳輸出電平經(jīng)U7相或，如果U5A輸出低電平大于C1充電時間，U7在C1充電后輸出低電平由與門U8輸入到L298N的6腳ENA端使電機停止。如果U5A的輸出電平小于C1充電時間，6腳不動作電機的正常啟動。長延時電路吸收電機啟動過流電壓波形，從而使電機正常啟動。引腳功能如下圖所示 L298封裝引腳功能若下圖所示表32 L298的引腳功能引腳符號功能115SENSING ASENSING B與地之間連接電流檢測電阻，將檢測量反饋給控制芯片，實現(xiàn)直流驅(qū)動電機23OUT 1OUT 2全橋式驅(qū)動器A的輸出端，用來接負載4VS電機驅(qū)動電源輸入端，此腳與地之間連接高低頻的耦合電容57IN 1IN 2輸入標準TTL邏輯電平信號，控制全橋式驅(qū)動器A的開與關611ENABLE AENABLE B使能控制端，輸入標準TTL邏輯電平信號，分別控制全橋式驅(qū)動器A與B的工作狀態(tài)，低電平時驅(qū)動器禁止工作8GND接地，芯片本身的散熱片與8腳相連9VSS邏輯控制部分的電源輸入端1012IN 3IN 4輸入標準TTL邏輯電平信號，控制全橋式驅(qū)動器B的開與關1314OUT 3OUT 4全橋式驅(qū)動器B的輸出端，用來接負載 驅(qū)動電路的設計小車驅(qū)動電路是由L298芯片和74HC04反相器組成，L298的IN1和IN2口分別接反相器的正反相得引腳，然后接到主控芯片的P21口，IN3和IN4接法一致；ENABLE腳是使能端，用于接收主控芯片輸出的PWM信號，控制小車的速度；OUT口接直流電機，是L298處理過的信號電流，驅(qū)動輪子轉動；SENGSING口和GND口是接地，Vs和Vss是電源接口，是小車運動的能量源。 驅(qū)動電路圖 顯示單元方案（1）：采用點陣式數(shù)碼管顯示，點陣式數(shù)碼管是由八行八列的發(fā)光二極管組成，對于顯示文字比較適合,如采用在顯示數(shù)字顯得太浪費,且價格也相對較高,所以也不用此種作為顯示.方案（2）：1602液晶也叫1602字符型液晶 它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點陣型液晶模塊,它有若干個5X7或者5X11等點陣字符位組成，每個點陣字符位都可以顯示一個字符。1602的驅(qū)動電路帶有11條指令，可以很方便的控制液晶的現(xiàn)實效果如：清屏、左移右移、光標顯示。但是對于只顯示三位溫度值顯得浪費，又考慮到其價格較高，運用起來的復雜性，所以也不用此來顯示。方案（3）：數(shù)碼管是利用發(fā)光二極管的特性組合而成數(shù)字顯示器件，通過控制相應的二極管的狀態(tài)顯示相應的數(shù)字。要使數(shù)碼管正常顯示就得有驅(qū)動電路驅(qū)動相應的段碼，數(shù)碼管的現(xiàn)實方式可分為靜態(tài)顯示和動態(tài)顯示，靜態(tài)顯示方式只適合顯示單個的數(shù)字，因此本設計應采用動態(tài)顯示方式。由于動態(tài)顯示方式利用的是人眼視覺暫留的特性，掃描的時間應不大于20毫秒，占用系統(tǒng)資源雖然大，但是在顯示的個數(shù)和字型有限情況下可以充分利用其優(yōu)良特性，且相對于整個系統(tǒng)來說，單片機的系統(tǒng)資源利用不多，所以可以應用數(shù)碼管顯示。綜合比較上述兩種方案，應采用數(shù)碼管顯示來組成本設計的顯示模塊。驅(qū)動電路如下： 74hc573驅(qū)動四位數(shù)碼管電路圖4 軟件設計部分 測距單元軟件設計 程序設計sbit Trig = P1^0。 //產(chǎn)生脈沖引腳sbit Echo = P3^2。 //回波引腳sbit test = P1^1。 //測試用引腳void conversion(uint temp_data)。//顯示函數(shù)void delay_20us()。//延時函數(shù)void main(void) // 主程序{ uint distance_data,a,b。 uchar CONT_1。 i=0。 flag=0。 test =0。 Trig=0。 //首先拉低脈沖輸入引腳 TMOD=0x11。 //定時器0，定時器1，16位工作方式 TR0=1。 //啟動定時器0 IT0=0。 //由高電平變低電平，觸發(fā)外部中斷 ET0=1。 //打開定時器0中斷 EX0=0。 //關閉外部中斷 EA=1。 //打開總中斷0 while(1) //程序循環(huán) { EA=0。 Trig=1。 delay_20us()。 Trig=0。 //產(chǎn)生一個20us的脈沖，在Trig引腳 while(Echo==0)。 //等待Echo回波引腳變高電平 succeed_flag=0。 //清測量成功標志 EX0=1。 //打開外部中斷 TH1=0。 //定時器1清零 TL1=0。 //定時器1清零 TF1=0。 // TR1=1。 //啟動定時器1 EA=1。 while(TH1 30)。//等待測量的結果，（可用中斷實現(xiàn)） TR1=0。 //關閉定時器1 EX0=0。 //關閉外部中斷 if(succeed_flag==1) { distance_data=outeH。 //測量結果的高8位 distance_data=8。 //放入16位的高8位 distance_data=distance_data|outeL。//與低8位合并成為16位數(shù)據(jù) distance_data*=12。 //因為定時器默認為12分頻 distance_data/=58。 //微秒的單位除以58等于厘米 } if(succeed_flag==0) { distance_data=0。 //沒有回波則清零 test = !test。 //測試燈變化 } a=distance_data。 if(b==a) CONT_1=0。 if(b!=a) CONT_1++。 if(CONT_1=3) { CONT_1=0。 b=a。 conversion(b)。 } }} 流程圖超聲波測距的軟件設計主要由主程序、超聲波發(fā)射子程序、超聲波接收中斷程序及顯示子程序，報警子程序組成。由于C語言程序有利于實現(xiàn)較復雜的算法，所以控制程序可采用C語言編程。 程序流程圖如下： 　測距單元軟件設計程序流程圖 驅(qū)動調(diào)速單元軟件設計 驅(qū)動設計流程圖該PWM調(diào)速器采用定時器中斷方式產(chǎn)生PWM脈沖，PWM控制子程序也就是定時器的中斷服務程序。其程序流程圖如下: 驅(qū)動調(diào)速單元軟件設計流程圖 驅(qū)動設計程序void motor(uchar index, char speed) { if(speed=100 amp。amp。 speed=100) { if(index==1) /* 電機1的處理 */ { m1=abs(speed)。 /* 取速度的絕對值 */ if(speed0) /* 速度值為負則反轉 */ { s1=0。 s2=1。 } else /* 不為負數(shù)則正轉 */ { s1=1。 s2=0。 } } if(index==2) /* 電機1的處理 */ { m2=abs(speed)。 /* 取速度的絕對值 */ if(speed0) /* 速度值為負則反轉 */ { s3=0。 s4=1。 } else /* 不為負數(shù)則正轉 */ { s3=1。 s4=0。 } } } } void main() { int i,k=0,q=4。 TMOD=0x01。 /* 設定T0的工作模式為2 */ TH0=(65536100)/256。 /* 裝入定時器的初值1000us */ TL0=(65536100)%256。 EA=1。 /* 開中斷 */ ET0=1。 /* 定時器0允許中斷 */ TR0=1。 /* 啟動定時器0 */ init_io()。 // 初始化IO weid=1。while(1) { if(j=