【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 端顯示成像器攝取的前方景象并合成來自目標(biāo)信息處理板發(fā)來的波門信息。此種傳輸方式存在以下缺點(diǎn)：1)通信鏈條過多。計(jì)算機(jī)與伺服信息的交互需通過目標(biāo)信息處理板這一中間環(huán)節(jié)，計(jì)算機(jī)終端對(duì)熱像儀的調(diào)整也經(jīng)過了目標(biāo)信息處理板這一中間環(huán)節(jié)。結(jié)果是一方面重復(fù)編程嚴(yán)重，另一方面增加了系統(tǒng)通信的不可靠性因素。2)目標(biāo)信息處理板置于轉(zhuǎn)動(dòng)構(gòu)件中，系統(tǒng)無論是外場(chǎng)還是實(shí)驗(yàn)室動(dòng)態(tài)調(diào)試，均無法在線仿真深入cpu內(nèi)部監(jiān)控內(nèi)部關(guān)鍵參數(shù)運(yùn)行情況。3)由于熱像儀傳輸?shù)哪M圖像送往計(jì)算機(jī)顯示，而來自目標(biāo)信息處理板處理后的目標(biāo)信息要在模擬圖像的場(chǎng)景中合成，在系統(tǒng)搜索的每幀動(dòng)態(tài)圖像刷新過程中，波門與動(dòng)態(tài)目標(biāo)，二者并不同步。4)長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作圖像噪聲嚴(yán)重。 (2) 數(shù)字圖像傳輸紅外熱像儀安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)，目標(biāo)信息處理板置于cPCI計(jì)算機(jī)內(nèi)，熱像儀給出的差分?jǐn)?shù)字視頻信號(hào)通過光纖傳輸鏈路傳遞，經(jīng)過視頻傳輸完成信道編碼，并串轉(zhuǎn)換，電光轉(zhuǎn)換，通過電光轉(zhuǎn)換的PECL端傳送入光纖，在視頻還原端完成光電轉(zhuǎn)換，串并轉(zhuǎn)換，信道解碼，完整復(fù)現(xiàn)差分視頻信號(hào)。數(shù)字圖像光纖傳輸線路如圖32所示。cPCI計(jì)算機(jī)獲取的50幀/秒顯示圖像信息與目標(biāo)信息處理板處理后的目標(biāo)信息任何時(shí)刻都是同步的。目標(biāo)信息處理板以50幀/秒發(fā)出當(dāng)前目標(biāo)相對(duì)光軸的脫靶量（先經(jīng)cPCI總線）給伺服，伺服根據(jù)發(fā)來的脫靶量進(jìn)行相應(yīng)的控制調(diào)整。cPCI計(jì)算機(jī)直接通過RS422總線操控?zé)嵯駜x，對(duì)熱像儀進(jìn)行非均勻性、極性等進(jìn)行調(diào)整。此種傳輸方式存在以下優(yōu)點(diǎn)：1）通信鏈條少，基于cPCI總線的穩(wěn)健性，系統(tǒng)通信是穩(wěn)健的。2）目標(biāo)信息處理板置于cPCI計(jì)算機(jī)內(nèi)，易于外場(chǎng)及室內(nèi)動(dòng)態(tài)仿真測(cè)試。3）計(jì)算機(jī)顯示的場(chǎng)景圖像與目標(biāo)信息處理板處理的目標(biāo)信息是同步的，便于顯示圖像的合成。4）所有的頂層管理及數(shù)據(jù)交互均通過中央計(jì)算機(jī)cPCI總線完成，系統(tǒng)軟件管理簡(jiǎn)潔。5）長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作試驗(yàn)后采集得到的圖像細(xì)膩清晰、噪聲小。圖32 數(shù)字圖像光纖傳輸示意圖 數(shù)字圖像光纖傳輸任務(wù)分析及實(shí)現(xiàn)（1）任務(wù)分析在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)內(nèi)利用光纖傳輸兩路紅外熱像數(shù)字視頻數(shù)據(jù)，在轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)外接收還原紅外熱像數(shù)字視頻數(shù)據(jù)。首先，處于最上層的多路復(fù)用模塊完成兩個(gè)探測(cè)器數(shù)據(jù)的合并操作，然后，并串轉(zhuǎn)換和編碼模塊把合并后的圖像數(shù)據(jù)通過直流均衡編碼，轉(zhuǎn)換成串行信號(hào)，并在其中加入時(shí)鐘和字節(jié)對(duì)齊等信息，最底層的電光轉(zhuǎn)換模塊把串行電信號(hào)最終變成光信號(hào)發(fā)送出去。通過光纖旋轉(zhuǎn)連接器到達(dá)接收端，由光信號(hào)接收模塊放大并恢復(fù)成串行數(shù)字信號(hào)，時(shí)鐘恢復(fù)和串并轉(zhuǎn)換模塊從串行信號(hào)中恢復(fù)時(shí)鐘，進(jìn)行字節(jié)對(duì)準(zhǔn)，并恢復(fù)出并行數(shù)據(jù)，最后由解復(fù)用模塊分解和還原兩個(gè)紅外探測(cè)器的數(shù)據(jù)。雙路紅外視頻光纖傳輸如圖33所示。由于采用的紅外熱成像儀積分時(shí)間接近20us，實(shí)際的線列紅外探測(cè)器的數(shù)據(jù)是按列讀出的，且每?jī)闪袛?shù)據(jù)之間有大概20us的間隔。因此，可直接把多路探測(cè)器數(shù)據(jù)合并到一起，并添加幀同步信號(hào)形成一個(gè)數(shù)據(jù)幀。接收端相應(yīng)的解碼模塊根據(jù)幀同步信號(hào)解開數(shù)據(jù)幀，還原各路圖像數(shù)據(jù)[23]。 圖33 光纖傳輸圖像總圖由于選擇第二代線陣掃描紅外熱成像儀，視頻數(shù)據(jù)50幀/秒，熱像儀每幀輸出像素?cái)?shù)據(jù)為768288。1秒鐘內(nèi)8位視頻數(shù)據(jù)傳送量為：768288850=。包含時(shí)鐘信號(hào)、行同步信號(hào)、場(chǎng)同步信號(hào)傳遞則存在11位數(shù)據(jù)的傳送量，則總的數(shù)據(jù)傳送量為7682881150=。如再傳送兩路奇偶視場(chǎng)信號(hào)、視頻復(fù)合同步信號(hào)則為14位，總的數(shù)據(jù)傳送量為7682881450=。熱像儀輸出數(shù)據(jù)按列輸出，每次一個(gè)像素，每列熱成像積分時(shí)間接近20us。（2）傳輸實(shí)現(xiàn) 1）電端機(jī)實(shí)現(xiàn)框圖圖34 數(shù)字圖像發(fā)送電端機(jī)組成圖圖35 光端機(jī)接收數(shù)字圖像示意圖電端機(jī)主要由多路復(fù)用器、并串轉(zhuǎn)換、電光轉(zhuǎn)換等組成[23~32]。電端機(jī)發(fā)送數(shù)字圖像傳輸框圖如圖34所示，熱像儀差分視頻信號(hào)經(jīng)過差分到單端的轉(zhuǎn)換，通過FPGA將不同頻率的數(shù)據(jù)分頻調(diào)節(jié)到統(tǒng)一的頻率，再經(jīng)并串轉(zhuǎn)換，以2029=580Mb/s的通信速率從并串轉(zhuǎn)換端以PECL信號(hào)形式輸出高速碼流。由于選用的光纖旋轉(zhuǎn)連接器通信容量達(dá)到10Gb/s，且電光轉(zhuǎn)換PECL信號(hào)達(dá)到580Mb/s，傳輸視頻信號(hào)通信容量遠(yuǎn)小于此，故可采用非壓縮視頻傳輸方式進(jìn)行傳輸。2）光端機(jī)實(shí)現(xiàn)框圖光端機(jī)主要由多路解復(fù)用器、串并轉(zhuǎn)換、光電轉(zhuǎn)換等組成。光端機(jī)接收數(shù)字視頻信號(hào)傳輸如圖35所示。多路復(fù)用器在接收端，解復(fù)用的目的是為了將高速的串行數(shù)字信號(hào)。高速的串行碼流碼數(shù)據(jù)經(jīng)過經(jīng)過光電轉(zhuǎn)換及串并轉(zhuǎn)換由FPGA解調(diào)為低速的差分?jǐn)?shù)字視頻信號(hào)[23~32]。 數(shù)字圖像光纖傳輸注意事項(xiàng)(1)選擇光纖指標(biāo)注意事項(xiàng)對(duì)于不同的應(yīng)用環(huán)境，需采用不同規(guī)格的光纖旋轉(zhuǎn)接頭。它們?cè)跈C(jī)械結(jié)構(gòu)、光學(xué)設(shè)計(jì)及性能指標(biāo)方面的差異是很大的。以下是選擇光纖旋轉(zhuǎn)接頭的幾個(gè)重要指標(biāo)[33]。1）插入損耗：3dB插入損耗相當(dāng)于50%的傳輸功率損失，在此之下難以滿足系統(tǒng)要求。因此，插入損耗應(yīng)低于23dB。2）插損變化量：插損隨著耦合條件的不同會(huì)有一些變化，然而變化量達(dá)到一定程度，信噪比會(huì)下降。3）回?fù)p：所有的激光光源尤其是DFB激光器對(duì)反射光十分敏感，可引起光譜波動(dòng)和功率下降。光學(xué)系統(tǒng)標(biāo)志反射程度的指標(biāo)。在單模光纖系統(tǒng)中，無源器件保證系統(tǒng)正常運(yùn)行的行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)4550dB。4）光學(xué)帶寬：和其它無源器件一樣，光纖旋轉(zhuǎn)頭也有譜寬，在1310nm和1550nm的譜寬是200nm， 5）封裝型式：一般包含SC、FC、尾纖、ST接口。尾纖封裝的光纖旋轉(zhuǎn)接頭能夠保證它的光學(xué)特性和壽命。插口型的光纖旋轉(zhuǎn)接頭的光學(xué)特性和連接器的關(guān)系很大，灰塵和潮濕是光學(xué)特性劣化的主要原因。（2）光電、電光轉(zhuǎn)換器的選擇光電轉(zhuǎn)換：由光電探測(cè)器、放大電路、量化器組成。光電探測(cè)器在需要波長(zhǎng)對(duì)光波有響應(yīng)，輸出電流與輸入光功率呈線性關(guān)系、頻帶寬、噪聲低、可靠性高、體積小。PIN光電探測(cè)器具寬頻帶和低噪聲優(yōu)點(diǎn)，而且放大能力強(qiáng)、動(dòng)態(tài)范圍大。APD雪崩二極管檢測(cè)靈敏度高，但引入了較大隨機(jī)噪聲。光電轉(zhuǎn)換器輸出PECL電信號(hào)與后面的數(shù)字信號(hào)兼容。電光轉(zhuǎn)換：由驅(qū)動(dòng)電路、光源組成。驅(qū)動(dòng)電路一是接收高速串行的電信號(hào)（PECL），并把該電信號(hào)轉(zhuǎn)換為電流驅(qū)動(dòng)光源發(fā)光；二是提供必需的驅(qū)動(dòng)電流。光源一般選LD半導(dǎo)體激光器或LED發(fā)光二極管。激光器一般選DFB激光器或FP(法布里珀羅)激光器，DFB激光器的工作波長(zhǎng)內(nèi)光纖衰減最?。ǎm合長(zhǎng)距離大容量傳輸，但成本偏高。采用FP激光器作光源，其輻射波長(zhǎng)為1310nm，位于光纖的第二個(gè)低損耗窗口，[23~32]。（3）PECL信號(hào)布線注意事項(xiàng)布線時(shí)PECL接口要注意嚴(yán)格的按照PECL結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)傳輸線阻抗匹配。 光纖傳輸試驗(yàn)結(jié)果實(shí)際系統(tǒng)測(cè)試數(shù)字圖像通過光纖傳輸通信誤碼率達(dá)到1012，傳輸延時(shí)為240ns。完全滿足光電搜索跟蹤系統(tǒng)的系統(tǒng)應(yīng)用要求。 光電穩(wěn)定系統(tǒng)分析針對(duì)車載應(yīng)用光電穩(wěn)定系統(tǒng)的要求進(jìn)行分析，從慣性空間姿態(tài)控制問題入手，分析影響隔離度的要素，分析地球自轉(zhuǎn)的對(duì)慣性空間的影響，分析光電穩(wěn)定控制系統(tǒng)環(huán)路，給出陀螺的選型方法及采集信號(hào)電路設(shè)計(jì)思路。 系統(tǒng)穩(wěn)定功能任務(wù)（1）穩(wěn)定跟蹤：基本功能是隔離載體運(yùn)動(dòng)及外部擾動(dòng)對(duì)目標(biāo)視線在慣性空間指向的影響，同時(shí)，平臺(tái)框架伺服系統(tǒng)能快速平穩(wěn)地跟蹤輸入指令，并能與輸入指令構(gòu)成跟蹤閉環(huán)而輸出所需要的目標(biāo)信息。兩軸陀螺穩(wěn)定系統(tǒng)一般有陀螺穩(wěn)定和前饋穩(wěn)定兩種方法。陀螺穩(wěn)定的原理是在光電系統(tǒng)俯仰軸上安裝兩個(gè)敏感軸相互垂直的陀螺，分別敏感光電系統(tǒng)在方位和俯仰方向上相對(duì)于慣性空間的運(yùn)動(dòng)，并將此信號(hào)作為速度反饋，以此實(shí)現(xiàn)回路穩(wěn)定。而前饋穩(wěn)定則是利用車載導(dǎo)航系統(tǒng)（慣導(dǎo)模塊）提供的車體姿態(tài)變化信息，進(jìn)行實(shí)時(shí)變換求出補(bǔ)償信號(hào)，以實(shí)現(xiàn)對(duì)伺服系統(tǒng)的開環(huán)補(bǔ)償控制，從而達(dá)到隔離車體姿態(tài)變化擾動(dòng)的目的。當(dāng)車體運(yùn)動(dòng)以及存在外部擾動(dòng)的情況下，當(dāng)目標(biāo)跟蹤角誤差信號(hào)為0時(shí)，目標(biāo)視線在慣性空間的角速度為0或使目標(biāo)視線的電軸指向在慣性空間里保持不變；而當(dāng)目標(biāo)跟蹤角誤差信號(hào)不為0時(shí)，平臺(tái)能快速跟隨，使目標(biāo)視線在慣性空間的角速度與視線角速度保持一致或使目標(biāo)視線光軸無擾動(dòng)地跟蹤目標(biāo)視線。（2）穩(wěn)定搜索：基本功能是在較長(zhǎng)時(shí)間內(nèi)，在航向搜索時(shí)保持航向搜索速度的均勻性及航向姿態(tài)在慣性空間的穩(wěn)定。穩(wěn)定俯仰軸系在慣性空間的指向，保證在某一段時(shí)間內(nèi)探測(cè)空域的固定性。 車載光電陀螺姿態(tài)控制問題從控制的角度來說，控制主要分為穩(wěn)速控制、零角度穩(wěn)定控制和非零角度（預(yù)定指向）穩(wěn)定控制。零角度穩(wěn)定控制不需要額外的控制命令，利用伺服系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定原理就可以實(shí)現(xiàn)零角度穩(wěn)定。非零角度穩(wěn)定控制可以看成是在絕對(duì)偏差的基礎(chǔ)上的穩(wěn)定控制。但是，需要注意一點(diǎn)的是方位和俯仰陀螺都是裝在俯仰軸轉(zhuǎn)動(dòng)空間里的，那么俯仰軸的運(yùn)動(dòng)必然會(huì)耦合到方位陀螺的敏感姿態(tài)上的，所以在對(duì)方位軸進(jìn)行非零角度的穩(wěn)定控制時(shí)，必須解耦俯仰軸的運(yùn)動(dòng)。其解耦關(guān)系為： ()其中分別為方位陀螺和俯仰陀螺敏感的光電系統(tǒng)的姿態(tài)（通過對(duì)陀螺速度信號(hào)輸出進(jìn)行積分得到）；通過上式算得的即為光電系統(tǒng)的絕對(duì)方位位置。 車載光電空間角位置關(guān)系及隔離度影響分析（1）空間角位置關(guān)系車載系統(tǒng)中各種空間角位置關(guān)系如圖36所示[41]。其中Φ為平臺(tái)相對(duì)慣性空間的夾角；Φb為車體（即基座）相對(duì)慣性空間的轉(zhuǎn)角；Φr為平臺(tái)相對(duì)基座的轉(zhuǎn)角；ε為目標(biāo)偏離光軸的誤差角；q為目標(biāo)視線角?？梢?，光軸在慣性空間的運(yùn)動(dòng)主要由兩部分組成：一是基座自身的運(yùn)動(dòng)，一是光軸相對(duì)基座的運(yùn)動(dòng)，光電搜跟系統(tǒng)的光軸在慣性空間的實(shí)際轉(zhuǎn)角Φ=Φr+Φb。角速度方面分析與空間角分析相同。假定車體相對(duì)慣性基準(zhǔn)的運(yùn)動(dòng)角速度為w，光軸相對(duì)慣性基準(zhǔn)運(yùn)動(dòng)速度為w2，光軸相對(duì)車體運(yùn)動(dòng)速度為w1，則光軸相對(duì)慣性空間的運(yùn)動(dòng)速度w2=w+w1。圖36 空間角位置關(guān)系（2）隔離度影響分析衡量穩(wěn)定系統(tǒng)對(duì)車體擾動(dòng)的去耦能力通常采用擾動(dòng)隔離度的概念，其定義為車體姿態(tài)角變化量與其所引起的光軸空間指向角變化量之比r=Φb/Φ(目標(biāo)視線固定時(shí))。隔離度數(shù)值越小，表明穩(wěn)定系統(tǒng)對(duì)車體擾動(dòng)能力越強(qiáng)。穩(wěn)定系統(tǒng)對(duì)不同頻率車體擾動(dòng)的隔離能力是不同的，隔離度最高點(diǎn)對(duì)應(yīng)的頻率稱為轉(zhuǎn)折頻率，一般為10～20Hz。影響隔離度的主要因素[38]：1）擾動(dòng)頻率。穩(wěn)定系統(tǒng)的隔離度與車體擾動(dòng)頻率直接相關(guān)，一般對(duì)穩(wěn)定系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)要求都是指某一頻率下的擾動(dòng)隔離度（例如：%）。2）擾動(dòng)幅值。同一頻率不同幅度的車體擾動(dòng)，系統(tǒng)的隔離度并不同，幅度越大，隔離度越差。穩(wěn)定系統(tǒng)一般是Ⅰ型系統(tǒng)，對(duì)于速度信號(hào)和加速度信號(hào)的跟蹤誤差隨輸入量增加而變大，所以擾動(dòng)隔離度變差。3）摩擦。車體擾動(dòng)是通過摩擦力矩作用于穩(wěn)定平臺(tái)的。摩擦力越大，車體擾動(dòng)對(duì)平臺(tái)的影響越明顯，同一頻率下的擾動(dòng)隔離度越差，同時(shí)擾動(dòng)隔離度曲線的轉(zhuǎn)折頻率越高。4）探測(cè)器信號(hào)處理延遲。探測(cè)器的延遲約為20ms。純延遲環(huán)節(jié)會(huì)降低系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度和帶寬，引起超調(diào)和振蕩，還會(huì)降低其擾動(dòng)隔離能力。5）穩(wěn)定系統(tǒng)帶寬。穩(wěn)定系統(tǒng)對(duì)車體擾動(dòng)的隔離能力是通過電機(jī)帶動(dòng)平臺(tái)作相反方向的補(bǔ)償運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的?？焖俚能圀w擾動(dòng)同樣要求快速的響應(yīng)來予以補(bǔ)償，而穩(wěn)定系統(tǒng)位置回路的帶寬一般很低（約2～3Hz），對(duì)于高頻擾動(dòng)無法響應(yīng)。要提高擾動(dòng)隔離度，必需提高穩(wěn)定系統(tǒng)的帶寬，而帶寬則取決于電機(jī)、負(fù)載特性、控制校正算法、采樣頻率、開環(huán)增益等因素。6）穩(wěn)定系統(tǒng)最大加速度。提高增益可以加快系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間，從而改善系統(tǒng)的帶寬和擾動(dòng)隔離能力。但快速性具有一定的上限值，這個(gè)上限值由系統(tǒng)的最大加速度決定，本質(zhì)上是由電機(jī)的功率和負(fù)載特性決定的。當(dāng)擾動(dòng)的加速度超過這個(gè)極限時(shí)，無論如何控制也無法消除這種車體擾動(dòng)。在選擇電機(jī)時(shí)，需要全面考慮跟蹤加速度的要求并留有足夠的力矩和功率裕量，以確保系統(tǒng)的加速能力。 系統(tǒng)陀螺應(yīng)用分析（1）光電穩(wěn)定平臺(tái)基本實(shí)現(xiàn)方式光電系統(tǒng)工作模式主要分為半自動(dòng)搜索、自動(dòng)搜索、手動(dòng)搜索；半自動(dòng)跟蹤、自動(dòng)跟蹤、手動(dòng)跟蹤。光電系統(tǒng)穩(wěn)定平臺(tái)要求能抑制外部擾動(dòng)的影響，具備對(duì)各種環(huán)境條件和試驗(yàn)條件的魯棒性、適應(yīng)性。本系統(tǒng)是一個(gè)兩軸速率陀螺穩(wěn)定平臺(tái)，即角速度穩(wěn)定系統(tǒng)，或者說是一個(gè)力矩平衡系統(tǒng)。當(dāng)存在外界干擾時(shí)，穩(wěn)定平臺(tái)可以為平臺(tái)臺(tái)體提供一個(gè)與干擾相隔離的工作環(huán)境；同時(shí)，它又是一個(gè)角度跟蹤系統(tǒng)，當(dāng)信號(hào)產(chǎn)生器通過控制電路向力矩電機(jī)輸出一個(gè)有規(guī)律的控制信號(hào)時(shí)，平臺(tái)將會(huì)按預(yù)先設(shè)定的規(guī)律運(yùn)動(dòng)。一般采用兩種穩(wěn)定方式進(jìn)行穩(wěn)定，一是速率陀螺反饋，利用陀螺輸出信號(hào)實(shí)現(xiàn)反饋閉環(huán)控制來抑制姿態(tài)擾動(dòng)；二是角位置穩(wěn)定，即自跟蹤環(huán)[43]。（2）車載光電穩(wěn)定控制分析研究的系統(tǒng)采用目前比較普遍的結(jié)構(gòu)形式兩框架穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，將光電傳感器置于由方位和俯仰框架組成的兩框架平臺(tái)上，利用速率陀螺的性能測(cè)量視線軸在方位和俯仰方向上的慣性角速度輸出，并直接反饋到力矩器控制視線反向偏轉(zhuǎn)來實(shí)現(xiàn)視線穩(wěn)定，即經(jīng)控制回路驅(qū)動(dòng)框架力矩電機(jī)以克服外界干擾。按工作狀態(tài)來分，車載光電搜索跟蹤系統(tǒng)控制回路如圖37,包括以下幾個(gè)工作回路。圖37 車載光電穩(wěn)定控制結(jié)構(gòu)圖1）K3（S3）閉合時(shí)，系統(tǒng)輸入鎖定信號(hào)，此時(shí)不需保證光軸在慣性空間的穩(wěn)定，故只需閉合K3（S3）、K9(S9)閉合位置環(huán)即可滿足要求。2）K2（S2）閉合時(shí)，系統(tǒng)輸入搜索信號(hào)，光電搜索跟蹤系統(tǒng)要按輸入的搜索速度、搜索范圍進(jìn)行航向勻速搜索，同時(shí)還需保持光軸指向不受外界干擾力矩的影響，故應(yīng)閉合K8（S8），通過角速度陀螺閉合速度環(huán)，以滿足光軸不受外界干擾力矩影響的要求。對(duì)方位方向而言，還應(yīng)閉合K9，以滿足搜索范圍的要求。3）K1(S1)閉合時(shí)，系統(tǒng)輸入跟蹤信號(hào)，光電搜索跟蹤系統(tǒng)保證光軸始終對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)，并保證視場(chǎng)的穩(wěn)定。故應(yīng)閉合K8（S8）,通過角速度陀螺閉合速度環(huán)，以滿足視場(chǎng)穩(wěn)定的要求。還應(yīng)閉合K4(S4)，引入對(duì)準(zhǔn)偏差信號(hào)，以保證光軸始終高精度對(duì)準(zhǔn)目標(biāo)。若此時(shí)忽然丟失目標(biāo)，跟蹤器輸出零偏差，位置環(huán)不再起控制作用