【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 電源,緊急停止端子臺(tái) (4Pin)Pin No.信號(hào)名稱1NI/O 端子(34Pin)224V324V4EMG SW EMG SWPin No.區(qū)分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG 數(shù)位輸入開(kāi)關(guān)2APRG 2BPRG 3APRG 3BPRG 4APRG 4B預(yù)備5A輸入CPU RESET5B000泛用輸入6A001泛用輸入6B002泛用輸入7A輸入003泛用輸入7B004泛用輸入8A005泛用輸入8B006泛用輸入9A007泛用輸入9B008泛用輸入10A009泛用輸入10B010泛用輸入11A011泛用輸入11B012泛用輸入12A013泛用輸入12B014泛用輸入13A015泛用輸入13B300警報(bào)輸出14A301READY輸出14B302泛用輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V 0V 24V  位置模式與外部 機(jī)器的接續(xù)例。＜位置模式＞電源,緊急停止端子臺(tái) (4Pin)Pin No.信號(hào)名稱1NI/O 端子(34Pin)224V324V EMG SW4EMG SWPin No.區(qū)分Port No.功能1AP24外部電源24V輸入1BPRG 2APRG 2BPRG 3APRG 3BPRG 4APRG 4B預(yù)備5A輸入CPU RESET5B000運(yùn)動(dòng)輸入6A001保持輸入6B002NC7A輸入003NC7B0048A0058B0069A0079B00810A00910B010位置No40輸入11A01111B01212A01312B01413A015NC13B300警報(bào)輸出14A301READY輸出14B302動(dòng)作完成輸出15A輸出303泛用輸出15B304泛用輸出16A305泛用輸出16B306泛用輸出17A307泛用輸出17BN24V外部電源0V 0V 24V 運(yùn)轉(zhuǎn)方法 運(yùn)轉(zhuǎn)方法分別有,採(cǎi)用啟動(dòng)已記憶程式的程式模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式,以及採(cǎi)用啟動(dòng)已記憶位置的位置模式運(yùn)轉(zhuǎn)方式兩種。91. 用程式模式運(yùn)轉(zhuǎn)的方法 用程式模式運(yùn)轉(zhuǎn)的方法分別有下列幾種方法,「利用教導(dǎo)器啟動(dòng)」以及「利用電腦軟體啟動(dòng)」的簡(jiǎn)單運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)方法（修正程式錯(cuò)誤或試行運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)）,與「利用參數(shù)設(shè)定之自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)」以及「利用外部信號(hào)啟動(dòng)」等現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)常使用的範(fàn)例方法。在此針對(duì)後者的啟動(dòng)方法進(jìn)行說(shuō)明。 用教導(dǎo)器或電腦軟體執(zhí)行參數(shù)設(shè)定。利用參數(shù)設(shè)定的自動(dòng)啟動(dòng)方式設(shè)定自動(dòng)啟動(dòng)程式NO.在控制器系統(tǒng)參數(shù)項(xiàng)目的「自動(dòng)啟動(dòng)程式NO.」上,設(shè)定自動(dòng)啟動(dòng)的程式號(hào)碼。重新設(shè)定控制器利用緊急停止,解除緊急停止以重新設(shè)定,或者再度打開(kāi)電源重新設(shè)定,以重新設(shè)定控制器。自動(dòng)啟動(dòng)程式用上記方式重新設(shè)定控制器後,即自動(dòng)啟動(dòng)已設(shè)定的程式NO. 〔自動(dòng)啟動(dòng)程式之應(yīng)注意事項(xiàng)〕 重新設(shè)定控制器後,即開(kāi)始執(zhí)行自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)。因?yàn)檫@種動(dòng)作會(huì)突然啟動(dòng)伺服傳動(dòng)裝置,而讓沒(méi)有心理準(zhǔn)備的使用者受驚。為了安全起見(jiàn),請(qǐng)安裝聯(lián)鎖裝置,在獲得確認(rèn)信號(hào)後在執(zhí)行程式。 想要同時(shí)啟動(dòng)複數(shù)個(gè)程式時(shí),請(qǐng)將主要自動(dòng)程式擺在前頭,再將其他程式的啟動(dòng)命令,用「EXPG」命令書寫。凡事請(qǐng)以安全為優(yōu)先考量。利用選擇外部信號(hào)的啟動(dòng)方式1. 程式運(yùn)轉(zhuǎn) 請(qǐng)用程式模式將外部 機(jī)器接續(xù)在一起。 READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈. 從外部機(jī)器輸入BCD碼的程式NO.從外機(jī)器輸入開(kāi)始信號(hào).執(zhí)行程式運(yùn)轉(zhuǎn)後,控制器前操作面板的CODE顯示部上,表示已啟動(dòng)的程式NO.從外部機(jī)器輸入緊急停止信號(hào),或者當(dāng)控制器發(fā)生異?，F(xiàn)象時(shí),控制器會(huì)呈SERVO OFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當(dāng)警報(bào)信號(hào)為ON時(shí),控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會(huì)亮燈READY輸出程式No.輸入外部啟動(dòng)輸入T1:從輸出READY ON,到可輸入外部啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間T1 : T2:從輸入程式ON,到可輸入外部啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間T2 : T3:輸入外部啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間T3 : c 與外部機(jī)器連接信號(hào)時(shí), 時(shí)間選擇是重要的角色。92 利用位置模式的運(yùn)轉(zhuǎn)方法 利用位置模式的運(yùn)轉(zhuǎn)方法分別有「利用教導(dǎo)器啟動(dòng)」以及「利用電腦軟體啟動(dòng)」與「利用外部信號(hào)啟動(dòng)」三種方法。在此針對(duì)「利用外部信號(hào)啟動(dòng)」的方法進(jìn)行說(shuō)明。選擇外部信號(hào)的啟動(dòng)方法 請(qǐng)利用位置模式與 外部機(jī)器進(jìn)行接續(xù)。1. 回歸原點(diǎn)READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈.(0),再輸入開(kāi)始信號(hào)後,執(zhí)行回歸原點(diǎn).回歸原點(diǎn)執(zhí)行完畢後,即輸出位置結(jié)束信號(hào)(302),控制器進(jìn)入待機(jī)狀態(tài).備註）這種回歸原點(diǎn)的方式,讓往後的操作均以外部機(jī)器的指令為優(yōu)先。切 換教導(dǎo)器以及電腦軟體操作時(shí),請(qǐng)先關(guān)掉電源後再執(zhí)行回歸原點(diǎn)。位置運(yùn)轉(zhuǎn)READY信號(hào)ON時(shí),控制器前操作面板的READY燈(綠色)會(huì)亮燈從外部機(jī)器,輸入BCD碼的位置NO.備註1) ,會(huì)視作無(wú)輸入位置NO.備註2) 指定位置無(wú)數(shù)據(jù)時(shí), 會(huì)視作無(wú)輸入位置NO.從外部機(jī)器,輸入開(kāi)始信號(hào).備註3) 在沒(méi)有執(zhí)行回歸原點(diǎn)前,就算指定位置並輸入開(kāi)始信號(hào),也會(huì)先執(zhí)行回歸原點(diǎn).移動(dòng)完畢後,即輸出位置結(jié)束信號(hào)(302)從外部機(jī)器輸入緊急停止信號(hào),或者當(dāng)控制器發(fā)生異?，F(xiàn)象時(shí),控制器會(huì)呈SERVO OFF狀態(tài).(READY燈為關(guān)閉狀態(tài))當(dāng)警報(bào)信號(hào)為ON時(shí),控制器前操作面板的ALARM燈(紅色)會(huì)亮燈3. 每個(gè)信號(hào)的時(shí)間選擇READY輸出結(jié)束位置輸出回歸原點(diǎn)啟動(dòng)輸入外部啟動(dòng)輸入T1: 從輸出READY ON,到可輸入回歸原點(diǎn)開(kāi)始信號(hào)的時(shí)間T1: T2: 從外部啟動(dòng)輸入ON,到可結(jié)束位置信號(hào)變成OFF的時(shí)間T2: T3: 從輸出結(jié)束位置ON,到可輸入外部啟動(dòng)信號(hào)的時(shí)間T3: 與外部機(jī)器連接信號(hào)時(shí), 時(shí)間選擇是重要的角色。外部啟動(dòng)輸入位置結(jié)束輸出A：執(zhí)行啟動(dòng)位置1B：執(zhí)行啟動(dòng)位置2 ,當(dāng)執(zhí)行現(xiàn)在所執(zhí)行的位置後,即進(jìn)入輸入下一個(gè)外部啟動(dòng)（開(kāi)始信號(hào)）狀態(tài)。 請(qǐng)仔細(xì)看這個(gè) 時(shí)間選擇。HOLD輸入傳動(dòng)裝置的動(dòng)作 減速停止 啟動(dòng)動(dòng)作 傳動(dòng)裝置動(dòng)作中,執(zhí)行保留信號(hào)ON,讓伺服傳動(dòng)裝置減速停止。執(zhí)行保留信號(hào)OFF即啟動(dòng)動(dòng)作。 用保留信號(hào)ON,執(zhí)行 減速停止。6. 隨機(jī)做動(dòng)的方法 指定每個(gè)做動(dòng)位置NO.,輸入 外部啟動(dòng)後,即能在與位置NO. 順序豪無(wú)關(guān)係的情況下自由做動(dòng)。位置NO.加速度速度位置希望的動(dòng)作順序1100210013200442005xxx6300.指定執(zhí)定位置NO 730028xxx9xxx.............輸入外部啟動(dòng)492xxx493xxx4942004952003496200.動(dòng)作結(jié)束497200.位置結(jié)束輸出4981005302 ON499xxx500xxx10．錯(cuò)誤代碼一覽表 發(fā)生異常狀態(tài)時(shí),控制器正面的LED警報(bào)（紅色）燈會(huì)亮燈,同時(shí)I/O警報(bào)會(huì)輸出ON, READY輸出變成OFF。每當(dāng)發(fā)生警報(bào)時(shí),會(huì)顯示下列錯(cuò)誤訊號(hào)。錯(cuò)誤代碼錯(cuò)誤名稱錯(cuò)誤內(nèi)容A1外部因數(shù)錯(cuò)誤1. 馬達(dá)過(guò)電流 (““負(fù)荷過(guò)大)3. 傳動(dòng)裝置過(guò)熱A2馬達(dá)過(guò)負(fù)荷錯(cuò)誤因機(jī)械負(fù)荷過(guò)大等引起馬達(dá)過(guò)負(fù)荷A3偏差錯(cuò)誤因機(jī)械負(fù)荷過(guò)大等,馬達(dá)無(wú)法聽(tīng)從指定A4Soft Limit Error將參數(shù)設(shè)定在Soft Limit 以上A5Pole Sense Error無(wú)法Pole Sense ErrorB0無(wú)程式錯(cuò)誤沒(méi)有存在程式數(shù)據(jù)B1程式執(zhí)行錯(cuò)誤二度執(zhí)行正執(zhí)行中的程式B2程式超過(guò)錯(cuò)誤執(zhí)行超過(guò)所設(shè)定的任務(wù)參數(shù)以上B3重複使用子程序No.B4Tag 重複使用Tag No.B5沒(méi)有定義出子程序No.B6Tag 沒(méi)有定義出Tag No.B7子程序線對(duì)錯(cuò)誤BGSR與EDSR沒(méi)有配成對(duì)B8段階1發(fā)生BGSR錯(cuò)誤程式段階1變成BGSR命令B9DO. EDDO線對(duì)錯(cuò)誤DO與EDDO沒(méi)有配成對(duì)BADO Next Over Error將DO重複數(shù)設(shè)定到超過(guò)15BBIF 線對(duì)錯(cuò)誤IF與EDIF沒(méi)有配成對(duì)BCELSE錯(cuò)誤ELSE被使用在EDIF以外的地方C0回歸原點(diǎn)未完了錯(cuò)誤不回歸原點(diǎn)的狀態(tài)下,想要移動(dòng)指定位置C1位置指定錯(cuò)誤沒(méi)有指定位置數(shù)據(jù),而想要移動(dòng)位置時(shí)C2軸使用中錯(cuò)誤在移動(dòng)中的軸上,再度指定移動(dòng)命令C3Soft Limit Error在程式中指定超過(guò)Soft Limit以上的移動(dòng)CD~9以上CES運(yùn)轉(zhuǎn)百分比錯(cuò)誤將S運(yùn)轉(zhuǎn)百分比指定超過(guò)0～50％以上D0加速度錯(cuò)誤加速度指定超過(guò)上限值以上D1無(wú)速度錯(cuò)誤在程式中沒(méi)有設(shè)定速度D2過(guò)載錯(cuò)誤指定過(guò)載超過(guò)1～100％以外D4軸模式錯(cuò)誤軸模式指定不正確。C1(位置指定錯(cuò)誤)時(shí)也會(huì)顯示D4D5D7指定超過(guò)參