【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 與這個(gè)單位設(shè)備有關(guān)的所有DFB的輸入組合，也就是說(shuō)：DFB的公共變量的管理： 回原位請(qǐng)求。 故障的禁止。 監(jiān)控的禁止。 停止請(qǐng)求出現(xiàn)。 工作請(qǐng)求出現(xiàn)。程序段 171。CE_gen_entit233。_m 187。處理所有與這個(gè)單位設(shè)備有關(guān)的運(yùn)動(dòng)的輸入組合，也就是說(shuō)：?jiǎn)挝辉O(shè)備的運(yùn)動(dòng)返回/回原位請(qǐng)求： 運(yùn)動(dòng)返回請(qǐng)求上升沿。 請(qǐng)求運(yùn)動(dòng)回原位的記憶。 請(qǐng)求運(yùn)動(dòng)回原位的下降沿。 正在調(diào)用回原位。 運(yùn)動(dòng)返回記憶。單位設(shè)備的狀態(tài)（單位設(shè)備的運(yùn)動(dòng)和）： 延遲停止位置。 循環(huán)停止位置。 排空停止位置。 運(yùn)動(dòng)已準(zhǔn)備好且無(wú)故障。 后方安全。 運(yùn)動(dòng)正在進(jìn)行。 設(shè)備處于等待狀態(tài)。 允許運(yùn)動(dòng)（不在機(jī)器人區(qū)，不在焊鉗修磨區(qū)，不在葫蘆區(qū)，等）。工件占位的管理： 工件占位和。 工件未占位和。工件安放占位OK（如果是裝料循環(huán)的話）程序段 171。CP_TAR_entit233。_m 187。處理所有與這個(gè)單位設(shè)備有關(guān)的DFB的過(guò)程組合，也就是說(shuō)：對(duì)于單位設(shè)備的所有運(yùn)動(dòng)： TE 171。 Travail effectu233。（工作已完成） 187。的和。 TE的初始化（RAZ）。 停止自動(dòng)循環(huán)請(qǐng)求出現(xiàn)（DFB輸入：PRDMA0x）。 工作自動(dòng)循環(huán)請(qǐng)求出現(xiàn)（DFB輸入：PRDMA1x）。 機(jī)器人循環(huán)請(qǐng)求出現(xiàn)。 請(qǐng)求允許進(jìn)行機(jī)器人區(qū)域。 焊接循環(huán)請(qǐng)求出現(xiàn)程序段 171。CS_gen_entit233。_m 187。處理所有與這個(gè)單位設(shè)備有關(guān)的信號(hào)顯示的輸出組合，也就是說(shuō)：對(duì)于單位設(shè)備的所有運(yùn)動(dòng)： 運(yùn)動(dòng)返回指示燈。 工件占位方框圖指示燈。要在XBTGT/GK上顯示的數(shù)據(jù)的處理 后方安全。 設(shè)備處于等待狀態(tài)。 運(yùn)動(dòng)正在進(jìn)行。 工作已完成。（要顯示的）單位設(shè)備的編號(hào)程序段 171。CS_MVT_entit233。x 187。處理所有與這個(gè)單位設(shè)備有關(guān)的運(yùn)動(dòng)（有DFB或無(wú)DFB進(jìn)行管理）的輸出組合，也就是說(shuō)：對(duì)于所有單位設(shè)備的運(yùn)動(dòng)控制： 停止運(yùn)動(dòng)請(qǐng)求出現(xiàn)（DFB輸入：PRDM0x）。 停止運(yùn)動(dòng)控制。 工作運(yùn)動(dòng)請(qǐng)求出現(xiàn)（DFB輸入：PRDM1x）。 工作運(yùn)動(dòng)控制。6. 171。ROBOT_R 187。功能模塊 根據(jù)FERPSA200標(biāo)準(zhǔn)的規(guī)定，這些模塊處理與一個(gè)島的機(jī)器人171。 ROBOT_r 187。 有關(guān)的所有信息，它們由3個(gè)程序段組成。我們將有與應(yīng)用程序中的機(jī)器人數(shù)量相同的數(shù)量的功能模塊。注：每個(gè)XBTGT/GK顯示器及每個(gè)應(yīng)用程序，限定使用30個(gè)171。 Robot_r 187。 。這個(gè)功能模塊還調(diào)用具有以下功能的DFB： DIAL4_ROB ：管理機(jī)器人的對(duì)話及診斷的DFB（管理工作已完成內(nèi)存M_TEZx及不在區(qū)域復(fù)位內(nèi)存MRHZx ）。 CAMP_ROBT：管理電極的修磨、更換的集中服務(wù)的請(qǐng)求，及repli請(qǐng)求、手動(dòng)（通過(guò)XBTF） 或自動(dòng)請(qǐng)求（來(lái)自機(jī)器人的請(qǐng)求）的DFB，要發(fā)送給屬于同一個(gè)組里的每個(gè)機(jī)器人。程序段 171。CE_rob_xxxx_xr 187。處理與這個(gè)機(jī)器人有關(guān)的所有輸入及診斷DFB的調(diào)用，也就是說(shuō)： DFB 171。 DIAL4_ROB 187。的輸入的數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備：u FIPIO輸入的讀?。籾 機(jī)器人故障的禁止；u 循環(huán)的初始化條件；u 機(jī)器人的編號(hào)。 機(jī)器人診斷DFB 171。DIAL4_ROB 187。的調(diào)用。 機(jī)器人診斷DFB 171。CAMP_ROBT 187。的調(diào)用。 機(jī)器人循環(huán)初始化請(qǐng)求的記憶。程序段 171。CP_rob_xxxx_xr 187。處理與這個(gè)機(jī)器人有關(guān)的所有過(guò)程組合，也就是說(shuō)： 機(jī)器人循環(huán)選擇的一般條件。 機(jī)器人循環(huán)的條件（循環(huán)的編號(hào)）。 運(yùn)行進(jìn)入機(jī)器人區(qū)域的條件。程序段 171。CS_rob_xxxx_xr187。處理與這個(gè)機(jī)器人有關(guān)的所有輸出組合，也就是說(shuō)： 開始/啟動(dòng)機(jī)器人循環(huán)。 機(jī)器人循環(huán)代碼（位數(shù)）。 允許進(jìn)入機(jī)器人區(qū)域。并處理要在XBTGK/T上顯示的所有數(shù)據(jù)（視圖5021,機(jī)器人一般視圖）： 機(jī)器人編號(hào)（G6或根據(jù)工程的不同而專用的編號(hào)）。 正在工作。 機(jī)器人報(bào)警。 機(jī)器人故障7. 《RFID》 功能模塊處理所有與RFID讀寫器相關(guān)的處理。由三個(gè)程序段組成。程序段：程序段《CE_GEN_Ositrack》用于對(duì)功能塊Ositrack_tcpip的參數(shù)進(jìn)行配置，并對(duì)RFID的讀寫結(jié)果進(jìn)行判斷程序段《CP_Gen_Ositrack》程序段《CE_DEF_Ositrack》用于車型故障的處理和質(zhì)量位的處理8. 171。XBT 187。人機(jī)界面功能模塊處理所有我們需要用于不同的標(biāo)準(zhǔn)頁(yè)面的數(shù)據(jù)顯示的信息注：通過(guò)以太網(wǎng)連接的XBTGT/GK顯示器被限定為每個(gè)應(yīng)用程序只能使用5個(gè)程序段：子程序Services_Centralises_robots（結(jié)構(gòu)視圖）:《XBTGT》功能組件中包括括兩個(gè)功能模塊《》及《》。《》為通用的XBTGT管理模塊，在焊接處理中還需要調(diào)用《》功能模塊。 在《》功能模塊還調(diào)用了Services_Centralises_robots 子程序，其中包含里的一個(gè)DFB，它具有以下功能： SCAN ：檢測(cè)對(duì)一次集中服務(wù)活動(dòng)有影響的機(jī)器人的數(shù)量。 《》功能模塊為標(biāo)準(zhǔn)的XBTGT處理程序，對(duì)于PREIUM我們最多可能連接5個(gè)顯示器， 對(duì)于每個(gè)顯示有相應(yīng)的功能模塊，在應(yīng)用時(shí)需要分別導(dǎo)入： 《》功能模塊中包括兩程序段《》功能模塊為焊接的XBTGT處理程序，對(duì)于PREIUM我們最多可能連接5個(gè)顯示器， 對(duì)于每個(gè)顯示有相應(yīng)的功能模塊，在應(yīng)用時(shí)需要分別導(dǎo)入：每個(gè)顯示屏的《》功能模塊中包括兩程序段: 程序段《CE_TOnFER_nW》管理焊接時(shí)在XBTGT/GK中的應(yīng)用 程序段《CS_TOnFER_nW》管理對(duì)應(yīng)操作終端的動(dòng)態(tài)功能鍵 子程序Services_Centralises_robots管理與機(jī)器人集中服務(wù)有關(guān)的視圖的控制及動(dòng)畫：171。 5022: SERVICES_CENTRALISES_ROBOTS 187。, 171。 5024: SERVICE_ROBOT_REPLI 187。. 子程序Services_Centralises_robots集成中171。 187。 中，在導(dǎo)入此功能組件時(shí)自動(dòng)導(dǎo)入。 在標(biāo)準(zhǔn)的焊裝自動(dòng)控制PLC程序中，針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)的被控設(shè)備，PSA會(huì)提供相應(yīng)的設(shè)備控制集成功能塊DFB，這些DFB都是PSA認(rèn)可的符合PSA對(duì)單體設(shè)備控制功能分析的要求，PSA也會(huì)要求系統(tǒng)集成商使用統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)DFB進(jìn)行PLC編程，這樣有助于車間自動(dòng)化系統(tǒng)的維修和程序升級(jí)。針對(duì)所控制的設(shè)備種類，焊裝車間自動(dòng)化系統(tǒng)經(jīng)常使用的標(biāo)準(zhǔn)功能塊包括如下內(nèi)容：1. 滾床（輸送設(shè)備）：1） 雙向雙速滾床：與該設(shè)備對(duì)應(yīng)的控制DFB為Tg_2s2vd2var。Schneider應(yīng)用程序里集成帶減速檢測(cè)開關(guān)的2速及2個(gè)運(yùn)行方向的滾床管理標(biāo)準(zhǔn)模塊。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_AUTSTD939_TG2S2VD2VAR_V2_CN》2） 單向單速滾床：與該設(shè)備對(duì)應(yīng)的控制DFB為Tg_1s1v。該功能塊對(duì)單速，單向的滾床在UNITY PRO程序中集成管理。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_AUTSTD939_TG1S1V_V2_CN》3） 單向雙速滾床：與該設(shè)備對(duì)應(yīng)的控制DFB為Tg_1s2v。Schneider應(yīng)用程序里集成帶減速檢測(cè)開關(guān)的2速及1個(gè)運(yùn)行方向的滾床管理的標(biāo)準(zhǔn)模塊。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_AUTSTD939_TG2S1V_V2_CN》2. 升降機(jī)（垂直方向移動(dòng)的大功率輸送設(shè)備，具備2到3個(gè)位置）：與該設(shè)備對(duì)應(yīng)的控制功能塊為Diag_se。該功能塊實(shí)現(xiàn)在Unity pro中管理具有2個(gè)行程位置的升降機(jī)設(shè)備。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_AUTSTD995_EN_V1》3. RFID（無(wú)線射頻存取設(shè)備）：與該設(shè)備對(duì)應(yīng)的控制功能塊為Ositrack ，Schneider應(yīng)用程序里集成OsisenseXG (Ositrack)識(shí)別系統(tǒng)的標(biāo)準(zhǔn)功能模塊。用于專用于PSA項(xiàng)目的DFB 功能塊的設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)。在這個(gè)配置中，至少有一個(gè)PLC及一個(gè)Ositrack站。PLC即所謂的主站，且管理著一個(gè)或多個(gè)站點(diǎn)。一個(gè)站只與一個(gè)PLC相連。這個(gè)“交換”既可以是一個(gè)簡(jiǎn)單的操作，也可以是一系列基本的操作。在后一種情況下，不同的階段由過(guò)程進(jìn)行同步。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_DFB_OSITRACK_V1_UNITY_CN》4. 安全門診斷功能塊：與該設(shè)備對(duì)應(yīng)的控制功能塊為Diag_po，該功能塊管理自動(dòng)化島內(nèi)的一個(gè)安全小門。它的診斷功能符合PSA對(duì)安全門的功能分析要求，安全門的功能分析要求可參考文檔《AUTSTD997》。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_AUT_STD_998_V2_EN》5. 兩位置運(yùn)動(dòng)診斷功能塊：兩位置運(yùn)動(dòng)的設(shè)備很廣泛，例如普通的氣缸，夾具，舉升裝置等都屬于此類運(yùn)動(dòng)，與該運(yùn)動(dòng)對(duì)應(yīng)的DFB是DIAG_2P。該功能塊的詳細(xì)說(shuō)明可以參考文檔《SE_AUTSTD939_2P_V2_EN》6. 機(jī)器人診斷功能塊：汽車焊裝生產(chǎn)線控制系統(tǒng)往往隨著設(shè)備調(diào)試、生產(chǎn)作業(yè)和設(shè)備維護(hù)的需要，將生產(chǎn)分為若干個(gè)不同模式的生產(chǎn)狀態(tài)。大致可分為以下幾種主要模式：252。 空運(yùn)行模式；252。 正常生產(chǎn)模式；252。 降級(jí)的生產(chǎn)模式；252。 導(dǎo)入導(dǎo)出模式 在焊裝車間自動(dòng)化設(shè)備調(diào)試過(guò)程中，有兩個(gè)重要的技術(shù)要求，這會(huì)通過(guò)自動(dòng)控制系統(tǒng)的空運(yùn)行模式得到檢測(cè)：1） 首先要進(jìn)行機(jī)械干涉和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡干涉的測(cè)試，這就要求生產(chǎn)過(guò)程不帶工件進(jìn)行設(shè)備運(yùn)轉(zhuǎn)測(cè)試，測(cè)試過(guò)程中要檢查各氣缸所帶的夾具的動(dòng)作順序是否產(chǎn)生機(jī)械干涉，工位上多機(jī)器人同時(shí)在進(jìn)行焊接軌跡運(yùn)行時(shí)是否存在空間和時(shí)間上的重疊干涉區(qū)域，只有通過(guò)不帶工件的空運(yùn)行模式，排除各種機(jī)械和軌跡上的干涉因素，才能生產(chǎn)出合格的焊接總成產(chǎn)品。2） 需要進(jìn)行設(shè)備連續(xù)性性能測(cè)試，在這種模式下，整個(gè)生產(chǎn)控制系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)的進(jìn)行正常生產(chǎn)模式下所有的機(jī)械設(shè)備及機(jī)器人的各種動(dòng)作，一遍一遍的重復(fù)完成正常生產(chǎn)的生產(chǎn)循環(huán)，仿真常規(guī)的生產(chǎn)節(jié)拍來(lái)測(cè)試設(shè)備連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的可靠性。例如機(jī)器人或機(jī)械夾具連續(xù)進(jìn)行軌跡行走和夾具開合是否存在故障的可能性，只有設(shè)備在空運(yùn)行模式下連續(xù)運(yùn)行8小時(shí)，才能算合格，否則排除故障后重啟空運(yùn)行模式直到連續(xù)運(yùn)行8小時(shí)后方能測(cè)試合格。3） PLC程序邏輯的正確性，只有自動(dòng)控制系統(tǒng)連續(xù)正常的管理各種設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)及報(bào)警信息，才能認(rèn)為控制系統(tǒng)邏輯的嚴(yán)密性和正確性得到保障。所以，空運(yùn)行模式在汽車焊裝生產(chǎn)線自動(dòng)控制系統(tǒng)中有非常重要的意義，PLC中有一個(gè)DI點(diǎn)是作為空運(yùn)行DryRun的輸入點(diǎn)，當(dāng)用戶把這個(gè)點(diǎn)短接時(shí)，PLC即啟動(dòng)空運(yùn)行模式，該輸入點(diǎn)開路后，空運(yùn)行模式立即停止。上半?yún)^(qū)下半?yún)^(qū)導(dǎo)入、導(dǎo)出工位正常生產(chǎn)模式即常規(guī)的生產(chǎn)模式，整個(gè)系統(tǒng)會(huì)按每個(gè)工位正常的循環(huán)和節(jié)拍控制和管理每個(gè)工位上的各種機(jī)械設(shè)備和焊接機(jī)器人。該生產(chǎn)模式和其他生產(chǎn)模式可以通過(guò)HMI電柜上的多位旋轉(zhuǎn)選擇開關(guān)進(jìn)行切換。（上半?yún)^(qū)、下半?yún)^(qū)模式）除了正常的生產(chǎn)模式外，焊裝生產(chǎn)人員會(huì)把生產(chǎn)的工位按區(qū)域分為上半?yún)^(qū)、下半?yún)^(qū)的控制區(qū)域，因?yàn)橄到y(tǒng)維護(hù)人員會(huì)定期的對(duì)各區(qū)域內(nèi)的各種設(shè)備進(jìn)行維修和保養(yǎng)。為了提高設(shè)備的利用率和生產(chǎn)的效率，當(dāng)下半?yún)^(qū)設(shè)備在維護(hù)期間，可以利用上半?yún)^(qū)的設(shè)備進(jìn)行正常生產(chǎn)，反之亦然。這樣的話，上半?yún)^(qū)生產(chǎn)的半成品通過(guò)導(dǎo)出工位，可以臨時(shí)進(jìn)行導(dǎo)出的指定存放區(qū)域，待下半?yún)^(qū)生產(chǎn)時(shí)，從導(dǎo)入工位進(jìn)行導(dǎo)入，從而達(dá)到部分生產(chǎn)區(qū)域能夠正常生產(chǎn)的目的。導(dǎo)入導(dǎo)出模式與前邊描述的上半?yún)^(qū)和下半?yún)^(qū)生產(chǎn)模式基本一致，只不過(guò)目的不同。即只利用上半?yún)^(qū)的設(shè)備生產(chǎn)半成品，從導(dǎo)出工位把生產(chǎn)的半成品導(dǎo)出，進(jìn)行一些質(zhì)量檢測(cè)否段例如破拆試驗(yàn)等檢測(cè)手段，看產(chǎn)品是否達(dá)到規(guī)定的技術(shù)要求，如果產(chǎn)品質(zhì)量合格，則可以從導(dǎo)入工位將產(chǎn)品再次導(dǎo)入到下半?yún)^(qū)進(jìn)行生產(chǎn)加工。如果不合格就要找出上半?yún)^(qū)產(chǎn)生不合格的原因及相關(guān)設(shè)備，對(duì)上半?yún)^(qū)的控制系統(tǒng)和機(jī)械設(shè)備等進(jìn)行，以達(dá)到生產(chǎn)目的。 工位循環(huán) 焊裝車間的PLC程序設(shè)計(jì)依據(jù)是以機(jī)械工程師和工藝工程師給出的工位循環(huán)邏輯圖作為編程的輸入條件的，所以在PLC編程之前一定要從總包商處獲得生產(chǎn)工位的實(shí)際循環(huán)過(guò)程時(shí)序圖是至關(guān)重要的。下圖是某個(gè)焊裝工位的循環(huán)邏輯時(shí)序圖： 生產(chǎn)節(jié)拍優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍是焊裝車間自動(dòng)化系統(tǒng)非常重要的生產(chǎn)指標(biāo)。焊裝線在進(jìn)行工藝規(guī)劃階段需要根據(jù)年生產(chǎn)綱領(lǐng)推算出其生產(chǎn)節(jié)拍，再根據(jù)生產(chǎn)線的節(jié)拍來(lái)分解平衡各個(gè)工位的工藝內(nèi)容。因此，節(jié)拍分析對(duì)優(yōu)化焊裝線工藝內(nèi)容及布局、確定焊裝線的設(shè)備選型、工位數(shù)量、生產(chǎn)線傳輸形式、生產(chǎn)線自動(dòng)化水平、平衡成本預(yù)算等具有重要作用。因?yàn)橹挥蟹献畛跻?guī)劃的生產(chǎn)節(jié)拍才能滿足每日計(jì)劃的生產(chǎn)數(shù)量，因?yàn)槊刻斓挠?jì)劃生產(chǎn)數(shù)量不能超過(guò)該生產(chǎn)系統(tǒng)規(guī)劃的生產(chǎn)節(jié)拍。由于影響生產(chǎn)節(jié)拍的因素非常多，例如機(jī)械設(shè)備的動(dòng)作順序及動(dòng)作時(shí)間，多個(gè)機(jī)器人協(xié)同工作的順序及軌跡優(yōu)化，每個(gè)工位上的工件焊點(diǎn)個(gè)數(shù)等等因素最終都會(huì)影響整個(gè)生產(chǎn)線的生產(chǎn)節(jié)拍。所謂生產(chǎn)節(jié)拍就是加工的工件從該生產(chǎn)線的最后一個(gè)工位導(dǎo)出開始記時(shí)，到第二個(gè)工件加工完成從最后一個(gè)工位導(dǎo)出二者時(shí)間的差值就是該生產(chǎn)線生產(chǎn)的節(jié)拍。在生產(chǎn)規(guī)劃時(shí)，對(duì)工件在每一個(gè)工位上的各種加工動(dòng)作耗時(shí)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)和估算，最終得到每個(gè)工位上的加工時(shí)間。當(dāng)生產(chǎn)節(jié)拍不能滿足規(guī)劃要求時(shí)，可以從機(jī)械設(shè)備、機(jī)器人和PLC自動(dòng)控制系統(tǒng)緊密配合進(jìn)行時(shí)間節(jié)拍的優(yōu)化，例如需要把機(jī)器人的動(dòng)作區(qū)域分的更細(xì)，增加機(jī)器人欲投區(qū)（即當(dāng)工件放好后，在夾具未閉合時(shí)，機(jī)器人可以從PEO位預(yù)先進(jìn)入到距離工件比較近的位置，當(dāng)夾具安全閉合后，機(jī)器人再正式