【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 853傳感器種類及個(gè)數(shù)CMOS 1個(gè) 編碼器 1個(gè)新增加伺服電機(jī)個(gè)數(shù)0個(gè)賽道信息檢測(cè)空間精度（毫米）賽道信息檢測(cè)頻率（次/秒）50次/ 秒主要集成電路種類/數(shù)量MC33886（4） LM1881（1） LM1117（1） 2940（3） 車模重量（帶有電池）（千克） 不足之處和改進(jìn)方向 不足之處：1. 機(jī)械改裝沒有達(dá)到最好2. 控制算法比較簡(jiǎn)單，并且穩(wěn)定性需要進(jìn)一步提高3. 程序需要進(jìn)一步優(yōu)化改進(jìn)方向：1. 更合理的機(jī)械改裝2. 使用CCD攝像頭代替CMOS攝像頭，提高動(dòng)態(tài)響應(yīng)效果3. 搭建驅(qū)動(dòng)能力更強(qiáng)的電路代替33886，提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)能力4. 使用新算法，提高舵機(jī)反映速度和精度5. 使用記憶算法我們是抱著學(xué)習(xí)的心態(tài)參加這次的比賽的，在這期間，我們遇到了很多很多的困難，從硬件系統(tǒng)板的設(shè)計(jì)，到程序和算法的設(shè)計(jì)，克服困難的過程我們成長(zhǎng)的過程。通過這次比賽，我們學(xué)到了很多的知識(shí)，學(xué)到了團(tuán)隊(duì)成員間相互配合的精神，同時(shí)也鍛煉了我們的動(dòng)手能力。在這里，我們感謝學(xué)校的領(lǐng)導(dǎo)給予我們大力的支持，包括實(shí)驗(yàn)室和場(chǎng)地，同時(shí)也要感謝畢云峰老師的指導(dǎo)。 參考文獻(xiàn)【1】邵貝貝. 單片機(jī)嵌入式應(yīng)用的在線開發(fā)方法. 清華大學(xué)出版社，2007：158159.【2】卓 晴，王 琎，王 磊. 基于面陣CCD的賽道參數(shù)檢測(cè)方法. 電子產(chǎn)品世界,2006(4):141143. 【3】胡晨暉，陸佳南，. 【4】方 興，郭思明，.【5】林辛凡，李紅志，黃 .【6】飛思卡爾半導(dǎo)體公司，MC92S12DG128 技術(shù)手冊(cè).【7】賈秀江，李 .【8】【9】陳 DXP :清華大學(xué)出版社,20 附錄：源代碼include /* mon defines and macros */include /* derivative information */pragma LINK_INFO DERIVATIVE mc9s12dg128b/* 宏 */define SignalIn ATD0DR0Ldefine LineMin 9 /*// ******* 每行 第 12 個(gè)數(shù)據(jù)開始 有效***根據(jù)攝像頭 調(diào)整 **/define LineMax 59 // ******* 每行采集到 78 個(gè) 數(shù)據(jù)define SampledRowMax 25 // 一共采集 30 行 ** 待調(diào)整 */ define RowStart 20 /**********/define RowEnd 300 /************/define Interval 6 // 6*25=150 200define Valve 18define EngeLen 3define LineCenter (LineMin+LineMax)/2define PointSize 3 // 3 5define SteerCenter 1700define SteerRight (SteerCenter160)define SteerLeft (SteerCenter+140)define SteerRightLen (SteerCenterSteerRight)define SteerLeftLen (SteerLeftSteerCenter)define AngleEnge 30define SpeedZero 100 // 速度為0；define PWMTop 190 // 正轉(zhuǎn)define PWMBottom 10 // 反轉(zhuǎn)define HighSpeed 160define LowSpeed 549 附錄：源代碼define HighBaseSpd 120define LowBaseSpd 80define FieldCount 100 // )))100*********************************define SpeedBackPoint 20 // 減速時(shí)大于SpeedBackPoint時(shí)倒轉(zhuǎn)，否則置零速度，靠摩擦減速到零define EnableFieldInterrupt PIEH_PIEH0=1define DisableFieldInterrupt PIEH_PIEH0=0define SingFrq PWMDTY7define SingEnable PWME_PWME7define TestSpd 100 define KEY_11 PTH_PTH3 define KEY_12 PTH_PTH1 define KEY_13 PORTE_BIT3 define KEY_14 PORTA_BIT0 define KEY_15 PORTA_BIT2 define KEY_16 PORTA_BIT4 define KEY_17 PORTA_BIT6 define KEY_18 PORTA_BIT7 define KEY_21 PORTAD0_PTAD1 define KEY_22 PORTAD0_PTAD2 define KEY_23 PORTAD0_PTAD3 define KEY_24 PORTAD0_PTAD4//define Kp2 1 // 用于舵機(jī)PD控制//define Kd2 3 //define Kspd 1 // 用來控制速度調(diào)節(jié)//define SpeedMax 38 // //define SpeedMin 10 /* 圖像處理 */volatile unsigned char ImageData[SampledRowMax][LineMax]。unsigned char Row。unsigned char Line。unsigned char SampledData[LineMax]。 /* 暫存一次采集結(jié)果 */unsigned char RowCount。 /* 攝像頭掃描的行數(shù) */unsigned char ImageRow。unsigned char LastLine[LineMaxLineMin]。unsigned char BlackWire[SampledRowMax]。char StartLine。char MidLine。char EndLine。char bg。int aaa。char strlen1。unsigned int CurveX。unsigned char aveCurveX。unsigned char Curve。int SteerAngle。int Angle。int preAngle。int Angle0,preAngle0。//char deltaK12。char K1,K2,deltaK12。int TestAngle0,TestMidAngle0。unsigned char TestCurve0。char MoterStop。//char K0。//char Kagl。char Kd2 。char Kp2。 //char AngleEnge。unsigned char SpeedMax。unsigned char SpeedMin。unsigned char Kspd。char Kp。char BeginPointCounter。 /* 已經(jīng)經(jīng)過的起始線次數(shù) */char BeginPointNum。unsigned char FieldCounter。 /* 記錄經(jīng)歷的場(chǎng)的次數(shù)，用來禁止重復(fù)記錄起始線 */char Esrch。 /* 是否允許查找 起始線 */char Etr。 /* 是否允許場(chǎng)計(jì)時(shí) */char isSend。 unsigned char NowSpeed,PreSpeed。 unsigned int Pulse[6]。unsigned char CharTable[]={39。039。,39。139。,39。239。,39。339。,39。439。,39。539。,39。639。,39。739。,39。839。,39。939。 }。 void ControlProcess(void)。/******************************************************************************************************//** 初始化函數(shù) *//**************************////// initPLL //////////void initPLL(void) { REFDV=3。 //// * see CRG User Guide */ SYNR=7。 //////// * while(!CRGFLG_LOCK)。 CLKSEL=0x80。 // open PLL}///////* initAD */////void initAD(void){ ATD0CTL2=0xC0 。 /*/ 打開AD ，快速清除，忽略外部觸發(fā)，連續(xù)執(zhí)行 */ ATD0CTL3=0x08 。/* 單通道，無FIFO */ ATD0CTL4=0x81 。/* 8位轉(zhuǎn)換，兩時(shí)鐘周期轉(zhuǎn)換，PRS=1，devider=4 */ ATD0CTL5=0xA0 。 /* 右對(duì)齊，連續(xù)轉(zhuǎn)換 ，選擇通道0 */ //ATD0DIEN=0x08 。 /* 禁止數(shù)字輸入 */ //ATD0DIEN=0x1E。 /* PAD0 模擬輸入，PAD14 撥碼開關(guān) */ ATD0DIEN_IEN0=0。 }void initPORT(void){ ATD0DIEN_IEN1=1。 ATD0DIEN_IEN2=1。 ATD0DIEN_IEN3=1。 ATD0DIEN_IEN4=1。 DDRH_DDRH3=0。 //input DDRH_DDRH1=0。 /* PIEH_PIEH3=0。 PIEH_PIEH1=0。 */ PIEHamp。=0x01。 DDRA=0x00。 DDRE_BIT3=0。 // pe3 }/* PH0 初始化 */void initPH0(void){ DDRH_DDRH0=0。 PIFH=0xff。// PIEH=0x00。// bu 使能 PH0 中斷 DisableFieldInterrupt。 PPSH=0xff。// 1:上升沿觸發(fā)中斷 }/**********PWM 初始化 *******/ void initPWM(void){ PWME = 0x00 。 // PWW is disabled PWMCTL_CON45 = 1 。 // bine PWM0,1 PWMPRCLK=0x33。 // A=B=32M/8=4M PWMSCLA = 2 。 // SA=A/2/2=1M PWMSCLB = 10 。 // SB=B/2/10 =200k PWMCLK = 0b10111100。 // PWM2,3SB。 PWM4，5SA // PWMPOL=0xff。 PWMPOL=0xf7。 // PWM3 反極性，其余 正極性 PWMCAE = 0x00 。 // leftaligned PWMPER2 = 200 。 // 電機(jī)控制 PWMPER3 = 200 。 // 1K PWMDTY2 = 120 。 // 初始化為 20%，電機(jī)不轉(zhuǎn) PWMDTY3 = 120 。 PWME_PWME2 = 1 。 // 電機(jī)使能 PWME_PWME3=1。 PWMDTY45=SteerCenter。//SteerCenter。// 占空比 PWMPER4=0x4e 。 // Frequency=1/(1/1M*20K)=50Hz PWMPER5=0x20 。 PWME_PWME5 = 1 。 // 舵機(jī)使能 PWMPER7=100。 PWMDTY7=50。 SingEnable=0。 } void initECT(void) { // TIOS_IOS2 = 0。 TIOS=0x00。 TCTL4 = 0x03。 //設(shè)置通道0的捕捉沿上升