chap伺服電動(dòng)機(jī)ppt課件(編輯修改稿)
2025-06-01 12:01 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 1012T2s sm 1sm 2TeTeT1012T2ssm 1sm 2Te 增大轉(zhuǎn)子電阻后的單相轉(zhuǎn)矩 2 1 0sTT1T2TLTT 39。增大轉(zhuǎn)子電阻，使sk1，則合成單相轉(zhuǎn)矩在電動(dòng)機(jī)正向旋轉(zhuǎn)范圍內(nèi)為負(fù)值，即T0。這就是說(shuō)，控制信號(hào)消失后，處于單運(yùn)行狀態(tài)的電機(jī)由于電磁轉(zhuǎn)矩為制動(dòng)性質(zhì)而能迅速停轉(zhuǎn)。因此， 增大轉(zhuǎn)子電阻 是防止交流伺服電動(dòng)機(jī)出現(xiàn)“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象的有效措施。 兩相合成轉(zhuǎn)矩 2. 可以增大調(diào)速范圍 由電機(jī)學(xué)原理知，異步電機(jī)的穩(wěn)定運(yùn)行區(qū)僅在： 0ssk，而正常電機(jī)的 sk=~, 所以調(diào)速范圍甚小。增大轉(zhuǎn)子電阻，使 sk增大，從而增大調(diào)速范圍。 3. 使機(jī)械特性更加線性 如右圖中，曲線 3的線性度比曲線 2要好。 sTsk 11 0s k 2123sk1=, sk2=, sk3= ?控制方法 根據(jù)電機(jī)學(xué)原理，上述結(jié)構(gòu)的交流電機(jī)，必須使定子繞組產(chǎn)生一旋轉(zhuǎn)磁勢(shì)，轉(zhuǎn)子才能轉(zhuǎn)動(dòng)。由旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)理論，對(duì)于在空間相距 90電度的兩個(gè)繞組，只要它們產(chǎn)生時(shí)間上不同相的脈動(dòng)磁勢(shì)，電機(jī)氣隙中就將形成橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，使轉(zhuǎn)子獲得轉(zhuǎn)矩而旋轉(zhuǎn)。如果這兩個(gè)繞組的脈動(dòng)磁勢(shì)幅值相同，且時(shí)間上相差 90電度，則氣隙中將形成圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)，電機(jī)便運(yùn)行在最佳工作狀態(tài)。 當(dāng)激磁繞組接至電壓值不變的激磁電源，若控制信號(hào)的大小或者它與激磁電壓間的相位發(fā)生改變，都能改變電機(jī)氣隙磁場(chǎng)的橢圓度，也就能夠影響電機(jī)的工作狀態(tài)，達(dá)到對(duì)電機(jī)控制的目的。據(jù)此，交流伺服電機(jī)有下列幾種控制方法： 控制 電壓與 激磁 電壓之間保持 90度相位差不變，通過(guò)改變控制信號(hào)（電壓）的幅值來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速。 0,0 ??? cUfc UU ??? ,1fc UU ????? 0,10最不對(duì)稱，脈振磁場(chǎng) 對(duì)稱，圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) 不對(duì)稱，橢圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng) fc UU??定義： 為信號(hào)系數(shù)，則： fc UU ?? 控制電壓的幅值保持不變，通過(guò)改變控制電壓對(duì)激磁電壓的相角來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的控制。 由于與激磁電壓相差 90度的電壓為： 所以信號(hào)系數(shù)定義為： ?sin1Uj ????? s i ns i n11 ??UU??? 0 ,0 ?????? 900 ,10 ????? 90 ,1 ?脈振磁場(chǎng) 橢圓形磁場(chǎng) 圓形磁場(chǎng) （電容控制） 激磁回路串聯(lián)電容后接到相位和幅值都不變的激磁電源，當(dāng)改變控制電壓幅值時(shí)，由于激磁回路電流發(fā)生變化，使激磁繞組及其串聯(lián)電容上的電壓分布發(fā)生變化，從而使控制電壓與激磁繞組上的電壓間的相位角也發(fā)生變化。 當(dāng)改變控制電壓的幅值以改變轉(zhuǎn)速時(shí)，由于轉(zhuǎn)子繞組的耦合作用，激磁電流 If 的大小和相位都會(huì)改變，致使激磁繞組上的電壓的大小和相位也隨之改變。所以，這是一種 幅值和 相位 的 復(fù)合 控制方式。 cp hf UUU ??? ?? 1Cph 激磁電壓與控制電壓間的相位固定為 90度，而激磁電壓的幅值隨控制信號(hào)的改變而同樣的改變，也就是說(shuō)，不論控制信號(hào)大小，電機(jī)始終在圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)下工作，可獲得最大輸出功率和效率。 ?交流伺服電動(dòng)機(jī)的靜態(tài)特性 和直流伺服電動(dòng)機(jī)一樣，可用 機(jī)械特性 和 調(diào)節(jié)特性 來(lái)表征交流伺服電動(dòng)機(jī)的的靜態(tài)運(yùn)行性能。 1. 幅值控制時(shí)的靜態(tài)特性 勵(lì)磁繞組中不接電容， X’ca=0 112211jjfcfcceZZZZU U U??? ???? ? ???? ? ? ? ?111
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