數(shù)控機床加減速控制相關(guān)資料(編輯修改稿)
2025-05-14 01:47 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 下： （）式中為加速度。 此時系統(tǒng)以新的瞬時速度進行插補計算，得到該周期的進給量，對各坐標軸進行分配，這是一個迭代過程，這個過程一直進行到為止。（2）減速處理系統(tǒng)每進行一次插補運算，都要進行終點判別，計算離終點點的瞬時距離，并由此判斷系統(tǒng)是否進入減速區(qū)。減速區(qū)的長度由先行加減速算法得到： （）式中是最終的末速度。若，則表明進入減速區(qū)，插補計算需要以減速方式進行，瞬時速度按下式計算： （）此時系統(tǒng)以新的瞬時速度進行插補計算，此過程一直到新的穩(wěn)定速度或零為止。整個過程共有加速、勻速、減速三個階段。根據(jù)具體參數(shù)的不同可分為三中情況，： 直線加速度： 直線加減速的加速度2 指數(shù)加減速控制方法前面介紹了直線加減速控制的算法，接著簡要介紹一種新的加減速控制方法，即指數(shù)加減速控制方法[10]。有關(guān)指數(shù)加減速符號定義如下： ：分別代表指令速度，起點速度，終點速度；：調(diào)節(jié)系統(tǒng)時間常數(shù)；：采樣周期；：進給距離。按指數(shù)規(guī)律變化的速度控制方程為： （）加速段：故： （）當 時，；當 時。勻速段： （）故：減速段：，故： （）當 時，；當 時。3 S曲線加減速控制方法由上可知，直線加減速啟動加減速結(jié)束時存在加速度突變，產(chǎn)生沖擊，因而不適合用于高檔的數(shù)控系統(tǒng)。一些先進的CNC系統(tǒng)采用S性加減速，通過對啟動階段即高速階段的加速度衰減，來保證電機性能的充分發(fā)揮和減小啟動沖擊[11]。正常情況下S形曲線加減速的運行過程可分為7段：加加速度段、勻加速度段、減加速度段、勻速度段、加減速度段、勻減速度段、減減速度段[12]。因為實際運行過程中，不可能7個階段完全運行，所以根據(jù)不同情況分類討論。由于起始速度和終止速度的不同，速度曲線也不同，所以起始和終止速度分類討論。（1）這種情況下，只有勻速運行，所以不需處理。（2）且沒有加速過程，只有減速過程。① 最大加速度能夠達到，則，減速區(qū)長度在這種情況下，根據(jù)的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運行段為：勻速，加減速，勻減速，減減速。) ，運行段為：加減速，勻減速，減減速。但到終點無法達到末速度。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。② 最大加速度不能達到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運行段為：勻速，加減速，減減速) ，運行段為：加減速，減減速。），運行段為：加減速，勻減速，減減速。但到終點無法達到末速度。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。（3）且沒有減速過程，只有加速過程。① 最大加速度能達到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況：）運行段為：加加速，勻加速，減加速，勻速。) ，運行段為：加加速，勻加速，減加速。），運行段為：加加速，勻加速，減加速。但到終點無法達到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。② 最大加速度不能達到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運行段為：加加速，減加速，勻速) ，運行段為：加加速，減加速。），運行段為：加加速，勻加速，減加速。但到終點無法達到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。(4) ，且由于，的大小不同，可分為四種情況考慮。① 且最大加速度能夠達到。取，。由可得：若上式成立，能達到。運行段為：加加速段，勻加速段，減加速段，勻速段，加減速段，勻減速段，減減速段。若上式不成立，不能達到。分三種情況討論： ，減速運行。設(shè)。在這種情況下，根據(jù)加速時能否達到最大加速度，又可以分為以下幾種情況： 在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 運行段為：勻速，加減速，勻減速，減減速。 運行段為：加減速，勻減速，減減速。但到終點時不能減速到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。 可得：，在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 運行段為：勻速，加減速，減減速。 運行段為：加減速，減減速。但到終點時不能減速到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。 勻速運行。 。設(shè)。在這種條件下，根據(jù)加速時能否達到最大加速度，又可以分為以下幾種情況： 與情況基本相同。 與情況基本相同。 可得：，在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 與情況基本相同。 與情況基本相同。② 且加速時最大加速度能夠達到，減速時最大加速度不能達到。取，
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