數(shù)控機(jī)床加減速控制相關(guān)資料(編輯修改稿)
2025-05-14 01:47 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 下： （）式中為加速度。 此時(shí)系統(tǒng)以新的瞬時(shí)速度進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算，得到該周期的進(jìn)給量，對各坐標(biāo)軸進(jìn)行分配，這是一個(gè)迭代過程，這個(gè)過程一直進(jìn)行到為止。（2）減速處理系統(tǒng)每進(jìn)行一次插補(bǔ)運(yùn)算，都要進(jìn)行終點(diǎn)判別，計(jì)算離終點(diǎn)點(diǎn)的瞬時(shí)距離，并由此判斷系統(tǒng)是否進(jìn)入減速區(qū)。減速區(qū)的長度由先行加減速算法得到： （）式中是最終的末速度。若，則表明進(jìn)入減速區(qū)，插補(bǔ)計(jì)算需要以減速方式進(jìn)行，瞬時(shí)速度按下式計(jì)算： （）此時(shí)系統(tǒng)以新的瞬時(shí)速度進(jìn)行插補(bǔ)計(jì)算，此過程一直到新的穩(wěn)定速度或零為止。整個(gè)過程共有加速、勻速、減速三個(gè)階段。根據(jù)具體參數(shù)的不同可分為三中情況，： 直線加速度： 直線加減速的加速度2 指數(shù)加減速控制方法前面介紹了直線加減速控制的算法，接著簡要介紹一種新的加減速控制方法，即指數(shù)加減速控制方法[10]。有關(guān)指數(shù)加減速符號定義如下： ：分別代表指令速度，起點(diǎn)速度，終點(diǎn)速度；：調(diào)節(jié)系統(tǒng)時(shí)間常數(shù)；：采樣周期；：進(jìn)給距離。按指數(shù)規(guī)律變化的速度控制方程為： （）加速段：故： （）當(dāng) 時(shí)，；當(dāng) 時(shí)。勻速段： （）故：減速段：，故： （）當(dāng) 時(shí)，；當(dāng) 時(shí)。3 S曲線加減速控制方法由上可知，直線加減速啟動加減速結(jié)束時(shí)存在加速度突變，產(chǎn)生沖擊，因而不適合用于高檔的數(shù)控系統(tǒng)。一些先進(jìn)的CNC系統(tǒng)采用S性加減速，通過對啟動階段即高速階段的加速度衰減，來保證電機(jī)性能的充分發(fā)揮和減小啟動沖擊[11]。正常情況下S形曲線加減速的運(yùn)行過程可分為7段：加加速度段、勻加速度段、減加速度段、勻速度段、加減速度段、勻減速度段、減減速度段[12]。因?yàn)閷?shí)際運(yùn)行過程中，不可能7個(gè)階段完全運(yùn)行，所以根據(jù)不同情況分類討論。由于起始速度和終止速度的不同，速度曲線也不同，所以起始和終止速度分類討論。（1）這種情況下，只有勻速運(yùn)行，所以不需處理。（2）且沒有加速過程，只有減速過程。① 最大加速度能夠達(dá)到，則，減速區(qū)長度在這種情況下，根據(jù)的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運(yùn)行段為：勻速，加減速，勻減速，減減速。) ，運(yùn)行段為：加減速，勻減速，減減速。但到終點(diǎn)無法達(dá)到末速度。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。② 最大加速度不能達(dá)到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運(yùn)行段為：勻速，加減速，減減速) ，運(yùn)行段為：加減速，減減速。），運(yùn)行段為：加減速，勻減速，減減速。但到終點(diǎn)無法達(dá)到末速度。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。（3）且沒有減速過程，只有加速過程。① 最大加速度能達(dá)到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況：）運(yùn)行段為：加加速，勻加速，減加速，勻速。) ，運(yùn)行段為：加加速，勻加速，減加速。），運(yùn)行段為：加加速，勻加速，減加速。但到終點(diǎn)無法達(dá)到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。② 最大加速度不能達(dá)到。則，在這種情況下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下三種情況：）運(yùn)行段為：加加速，減加速，勻速) ，運(yùn)行段為：加加速，減加速。），運(yùn)行段為：加加速，勻加速，減加速。但到終點(diǎn)無法達(dá)到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。(4) ，且由于，的大小不同，可分為四種情況考慮。① 且最大加速度能夠達(dá)到。取，。由可得：若上式成立，能達(dá)到。運(yùn)行段為：加加速段，勻加速段，減加速段，勻速段，加減速段，勻減速段，減減速段。若上式不成立，不能達(dá)到。分三種情況討論： ，減速運(yùn)行。設(shè)。在這種情況下，根據(jù)加速時(shí)能否達(dá)到最大加速度，又可以分為以下幾種情況： 在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 運(yùn)行段為：勻速，加減速，勻減速，減減速。 運(yùn)行段為：加減速，勻減速，減減速。但到終點(diǎn)時(shí)不能減速到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，從而修正指令鏈表中的起始速度。 可得：，在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 運(yùn)行段為：勻速，加減速，減減速。 運(yùn)行段為：加減速，減減速。但到終點(diǎn)時(shí)不能減速到。解決方法是在譯碼模塊中，令，解方程得到，由，可知，從而修正指令鏈表中的起始速度。 勻速運(yùn)行。 。設(shè)。在這種條件下，根據(jù)加速時(shí)能否達(dá)到最大加速度，又可以分為以下幾種情況： 與情況基本相同。 與情況基本相同。 可得：，在上述條件下，根據(jù)與的大小不同，又可以分為以下幾種情況： 與情況基本相同。 與情況基本相同。② 且加速時(shí)最大加速度能夠達(dá)到，減速時(shí)最大加速度不能達(dá)到。取，
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