單片機(jī)結(jié)課作業(yè)(編輯修改稿)
2025-04-20 23:18 本頁面
【文章內(nèi)容簡介】 比較，判斷右前方是否有障礙物，正前方是否有障礙物。由于紅外傳感器是利用障礙物上反射的紅外光信號進(jìn)行檢測的，因此假如遇到的障礙物顏色太深或面積太小，將使紅外光反射信號太弱，而導(dǎo)致無法正確檢測。紅外傳感器的接收模塊中除有接收裝置外，還包括信號放大、濾波、整形等電子線路，它的輸出信號可直接送單片機(jī)的模擬輸入端口。4．其他傳感器能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人還配備了一些其他傳感器：能檢測光線強(qiáng)弱的光敏傳感器、能辨別聲音大小的麥克風(fēng)聲音傳感器；用于檢測運(yùn)動(dòng)人體的人體熱釋片傳感器，以及超聲傳感器、火焰?zhèn)鞲衅?、溫度傳感器和視覺傳感器等，這些傳感器的擴(kuò)展，可大大增強(qiáng)個(gè)人機(jī)器人對周圍環(huán)境的感知能力，它們檢測的信號經(jīng)過電子線路處理后，均輸入單片機(jī)的模擬輸入端口。二、執(zhí)行機(jī)構(gòu)能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主要是帶動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的兩臺高性能直流電機(jī)。機(jī)器人移動(dòng)的速度和方向都是通過調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度來實(shí)現(xiàn)的。直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)距和電壓有關(guān)，電壓一定時(shí)，轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)距成反比，轉(zhuǎn)矩一定時(shí)轉(zhuǎn)速隨電壓變化而變化。由于機(jī)器人的負(fù)載一定，即轉(zhuǎn)矩一定，因此我們可以通過改變電壓來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。直流電機(jī)的工作電壓由單片機(jī)輸出提供，單片機(jī)輸出的是脈沖信號，如圖2所示。單片機(jī)通過改變脈沖的寬度來調(diào)節(jié)輸入到直流電機(jī)的平均電壓，即采用脈寬調(diào)制來控制電機(jī)轉(zhuǎn)速，另外，電機(jī)的驅(qū)動(dòng)由專用芯片提供。三、單片機(jī)及其接口能力風(fēng)暴個(gè)人機(jī)器人采用Motorola公司的高性能8位單片機(jī)MC68HCl1，它的片內(nèi)含CPU、存貯器、并行口、串行口、 D轉(zhuǎn)換電路、定時(shí)器系統(tǒng)以及中斷和復(fù)位系統(tǒng)。單片機(jī)輸入傳感器檢測的現(xiàn)場信息，進(jìn)行 D轉(zhuǎn)換，并按事先編制的程序，對現(xiàn)場信息分析、比較、判斷，然后根據(jù)設(shè)計(jì)要求，輸出脈寬調(diào)制信號控制機(jī)器人的行為動(dòng)作。同時(shí)，單片機(jī)還擴(kuò)展了輸出設(shè)備LCD顯示器和喇叭，216字符LCD顯示器用于顯示機(jī)器人的工作狀態(tài)，喇叭只是在需要時(shí)發(fā)出聲響或歌唱。單片機(jī)的通用輸入輸出端口有5個(gè)
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