全國(guó)電子設(shè)計(jì)大賽_智能小車(編輯修改稿)
2024-11-13 05:02 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 元 通信模塊 數(shù)碼顯示 驅(qū)動(dòng) 控制 紅外檢測(cè)電路 路程檢測(cè)電路 方向控制 6 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \我的文檔 \桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y :R 1 11 . 2 KR 1 2200KR 1 49 . 1 KR 1 59 . 1 KS T 1 6 8+545123116L M 3 1 9R 1 35 . 1 KT e xtZ 1 / Z 2 / Y 1 / Y 2 D S 1 IN 1 2 O U T 3 GND V R 2 L M 7 8 0 5 C T 100pF C _ P 6 C a p P o l 2 100pF C _ P 7 C a p P o l 2 100pF C _ P 5 C a p 100pF C _ P 8 C a p + 5 V V C C 圖 4 電源 距離檢測(cè)模塊 距離檢測(cè)模塊是采用霍爾元件進(jìn)行感應(yīng)檢測(cè)，這樣可以很好提高檢測(cè)的準(zhǔn)確性，檢測(cè)原理是利用計(jì)數(shù)器中斷 1，計(jì)算小車車輪的直徑，在小車的車輪上裝上一個(gè)小鐵片，當(dāng)霍爾元件檢測(cè)到一次低電平，計(jì)數(shù)器中斷加一，達(dá)到預(yù)先設(shè)置的數(shù)值時(shí)，顯示距 離，這是一種最為簡(jiǎn)單，實(shí)用的方法，算法少，占用單片機(jī)運(yùn)行時(shí)間短，可以更好的使單片機(jī)一直工作在主程序循跡程序中。具體硬件原理圖如下： 1 2 3 4 5 6ABCD654321DCBAT i t l eN um be r R e vi s i onS i z eBD a t e : 9 J un 20 09 S he e t of F i l e : d: \我的文檔 \桌面 \ c a r 00 db D r a w n B y : B L J S B 4 5 Z / B I ZR110K+5LC 圖 5 距離檢測(cè) 顯示模塊 顯示部分由一個(gè)四位一體的共陽(yáng)數(shù)碼管組成顯示機(jī)車運(yùn)行的路程，該部分的主要芯片為 BC7281B，該芯片的驅(qū)動(dòng)能力強(qiáng)，占用 I/O 口少，且不用單片機(jī)進(jìn)行動(dòng)態(tài)掃描，不需要譯碼，大大的節(jié)省了單片機(jī)有限的資源和顯示所占用的時(shí)間 ，見附錄 1。 紅外檢測(cè)模塊設(shè)計(jì) 紅外檢測(cè)模塊主要是 由 TCRT5000 組 成。 TCRT5000 采用高發(fā)射功率紅外光電 管和高靈敏光電晶體管組成，其測(cè)試距離為 510mm。 紅外檢測(cè)模塊電路原理圖如圖 6 圖 6 紅外檢測(cè) 7 該檢測(cè)系統(tǒng)共有 五 個(gè)這樣的模塊，分別為左一，左二， 中一， 右一，右二，具體分配如下圖 7： 圖 7 檢測(cè) 布局 左一，右一， 中一 作為循跡主要檢測(cè)部分，左二右二作為輔助檢測(cè)，其控制原理如下： 當(dāng)檢測(cè)到左一，或者右一有高電平信號(hào)時(shí)，說明小車已經(jīng)偏離了黑線，調(diào)整，但是由于車速，小車自身反映時(shí)間或者彎道太大的緣故，使得小車在還沒有調(diào)整過 來之前，已經(jīng)超出了左一，或者右一得檢測(cè) 范圍，這樣可以由左二右二做出補(bǔ)償調(diào)整，使得小車重新回到軌道上來，中一檢測(cè)軌道前方的黑線，當(dāng)檢測(cè)到有 高 電平信號(hào)時(shí)，遇到黑線， 使 小車的記憶功能能夠很好的記住做過的 走過的黑線條數(shù)，完成設(shè)計(jì)要求。 4 軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)主要控制流程 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)主要就是單片機(jī)的程序設(shè)計(jì)，采用 C 語(yǔ)言分模塊編寫。 小車移動(dòng)姿態(tài)控制： 前進(jìn)、停車，左小轉(zhuǎn)、右小轉(zhuǎn)、左大轉(zhuǎn)、直行、超車、減速、加速 控制方案 程序設(shè)計(jì)流程圖如圖 8： 左一 左二 中一
研究報(bào)告相關(guān)推薦
鄂ICP備17016276號(hào)-1