【文章內容簡介】 ealtime basis as well. Specific GPS benefits for mine equipment include: a) Dozers. Complete earth moving jobs can be done without the need for field survey pegging。 sophisticated stripping design can be implemented that provides for the optimal efficient movement of material, with GPS guiding the operator as to where to move the material and how far to push it. b) Drills. Information generated from drilling can be logged onto GPS systems on excavation equipment. c) Hydraulic Excavators can be used to design grades on benches to determining the position of the excavator bucket. Also, the equipment can do selective mining especially where there is no distinguishing visual difference between ore and waste, especially in oxide gold operations. Productivity gains will e from, among other things, elimination of mistakes and rework, elimination of field survey, high recovery and lower dilution of the valuable mineral, and added operators39。 confidence. 譯文 電子一液壓集成控制的調整控制單元是根據 通用標準設計的，其功能及完成的具體任務由控制中心的微處理器決定 并控制。通常微處理機中可存儲多套功能控制方案，以適應不同結構功能的控制要求，變換機器的功能只需調換相應的執(zhí)行機構，選擇相應的 控制形式即可。 挖掘機工作裝置液壓系統(tǒng)屬于一種典型的工程機械復雜機電液 系統(tǒng)，其機械結構參數(shù)的多變性，液壓系統(tǒng)的高度非線性，以及整個系 統(tǒng)存在大量不確定量 (不確定參數(shù)及不確定的非線性模型 )，都使得液壓挖掘機工作裝置的運動控制成為一比較困難的工作。液壓挖掘機工作裝置的動臂、斗桿和鏟斗 3個液壓缸為對稱的液壓缸，而用來控制它 的比例閥或伺服閥多為節(jié)流口面積梯度相等的對閥。因此，用對稱閥來控制非對稱的液壓缸，導致液壓缸活塞在兩個運動方向特性的不一致性。這直接影響著軌跡控制的方法和精度；另外，液壓缸本身的摩擦力在對鏟斗的軌跡控制中也是不容忽視的，而精確地得到該摩擦力也有一定難度。外一些學者采 用了非線性方法建模，并取得了不錯的效果，但無論是控制系統(tǒng)本身還是其控制器設計過程，普遍比較復雜，很大一部分工作量都集中在控制算法本身的理論推導上，而且實現(xiàn)起來有較大的難度，成本很高，而且影響系統(tǒng)的可靠性，所以需要對系統(tǒng)進行合理 的建模 。 近十年來，液壓挖掘機總的發(fā)展趨勢是提高可靠性和效率、降低成本，繼續(xù)向大型化發(fā)展的同時向微型化發(fā)展；著眼于動力、傳動系統(tǒng)的改進以達到高效節(jié)能，應用范圍不斷擴大，實現(xiàn)標準化、組件化以提高零部件和整機的可靠性；由于微電子技術的應用，使其自動化、機電一體化和智能化的進程加快；為適應不同工作條件，不僅可以用柴油機提供動力也可以提供電力動力；延長維修周期、加快維修進度和降低維修費用；提高機械作業(yè)性能，降低振動和噪聲，消除公害，更好地設計和 裝備駕駛室。 液壓挖掘機控制系統(tǒng)是對發(fā)動機、液壓泵、多路換向閥和執(zhí)行元件 (液壓缸、液壓馬達等所構成的動力系統(tǒng)進行控制的系統(tǒng)。挖掘機液壓控制系統(tǒng)主要有正流量控制、負流量控制和負載敏感系統(tǒng)．負載敏感系統(tǒng)因其節(jié)能、效率高和壽命長的顯著優(yōu)點在 20世紀 80年代的歐洲真正發(fā)展起來，在現(xiàn)代工程機械中獲得了廣泛的應用。負載敏感系統(tǒng)是一個具有壓差反饋，在流量指令條件下實現(xiàn)泵 對負載壓力隨動控制的閉環(huán)系統(tǒng)。負載敏感系統(tǒng)按控制類型可分為泵控負載敏感系統(tǒng)和閥控負載敏感系統(tǒng)；按反饋控制信號類型可分為液壓機械負載敏感系統(tǒng)和電液負載敏感系統(tǒng)；按系統(tǒng)的主控制閥中位的機能類型可分為開中心式負載敏感 系統(tǒng)(opened center load sensing system， OLSS)和閉中心式負載敏感 系統(tǒng) (closed center load sensing system， CLSS)，不同的中位機能 (開式、 閉式 )導致相應的不同形式的負載敏感控制系統(tǒng)。多執(zhí)行器負載敏感系統(tǒng)的分流控制方法 16 J包括： (1)基于優(yōu)先式壓力補償?shù)姆至骺刂? 優(yōu)先式壓力補償?shù)母拍钤?1 969年由 J． D． A11 ell提出，其具體方法是： 對于一些即使在原動機轉速很低或者負載很大的情況下，仍須達到最高 速度的執(zhí)行器 (如液壓動力轉向等 )，為了確保其流量，需要給它較高的 優(yōu)先級，并允許在泵排量不足時各執(zhí)行器按優(yōu)先級由低到高的順序依次降低速度。這種具有優(yōu)先式壓力補償作用的閥，稱為優(yōu)先閥。但是在對具有優(yōu)先式壓力補償?shù)南到y(tǒng)進行復合操作時，有可能產生優(yōu)先級低的執(zhí)行器停止工作的情況。為了使優(yōu)先級低的執(zhí)行器即使在泵的輸出流量嚴重足的情況下也不會停止 運動，有時還需要弱化這種壓力補償?shù)膬?yōu)先級。這就需要采用可變節(jié)流口兩端壓差的壓力補償。 (2)基于分流比調節(jié)式壓力補償?shù)姆至鞣椒? 在一些像液壓挖掘機那樣需要使各執(zhí)行器速度保持一定的比例以保證各執(zhí)行器協(xié)調動作的機械，不能在執(zhí)行器中附加優(yōu)先級。當液壓泵的輸出流量不足時必須使各操作閥的輸出流量按比例地下降，即保持對各操作閥的操作量之間的比例 (分流比 )不變。這種節(jié)流口兩端壓差的給定值不要求為定值，而只需要相等的壓力補償，稱為分流調節(jié)式壓力補 償。 The adjustment control of the electronic integrated hydraulic control unit is designed according to mon standards, their