基于矢量的無(wú)線(xiàn)傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)定位綜合算法(編輯修改稿)
2025-06-07 00:49 本頁(yè)面
【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 t k ??新 加 入 鄰 居 節(jié) 點(diǎn) 坐 標(biāo) 總 和 離 開(kāi) 通 信 范 圍 的 節(jié) 點(diǎn) 坐 標(biāo) 總 和時(shí) 刻 鄰 居 節(jié) 點(diǎn) 數(shù) t 時(shí) 刻 鄰 居 節(jié) 點(diǎn) 數(shù)移動(dòng)節(jié)點(diǎn)用距離變化值代替距離值構(gòu)建 LCV（位置校正矢量），過(guò)程如下： 位置校正矢量 Sm與第 i個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)的計(jì)算距離為 測(cè)量距離為 tk時(shí)刻 Sm與第 i個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)的計(jì)算距離為 測(cè)量距離為 tk+1時(shí)刻 kcidkmid1kcid?1kmid?1 1 1( ) ( )k k k k ki c i c i m i m iu d d d d? ? ?? ? ? ?差異值表示為： 位置校正矢量 iv節(jié)點(diǎn) Sm與第 i個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)位置校正矢量的矢量方向表示為 sv因此，節(jié)點(diǎn) S的合成 LCV為 1 , 1 , 2 ,mks i iiv u v i?? ? ?? … ， N|| ||mmsiisippvpp?圖 2 位置矯正矢量圖 （實(shí)線(xiàn)為節(jié)點(diǎn)實(shí)際位置，虛線(xiàn)為節(jié)點(diǎn)估計(jì)位置） 位置校正矢量 LCV矢量的合成方法與固定節(jié)點(diǎn)相同。 分簇計(jì)算矯正步長(zhǎng) 由于每個(gè)未知節(jié)點(diǎn)同時(shí)調(diào)整自身的位置，因此 LCV只能給出節(jié)點(diǎn)位置的調(diào)整方向，而沿這個(gè)方向移動(dòng)的距離 (將其稱(chēng)之為校正步長(zhǎng) )需要通過(guò)另外的方法來(lái)計(jì)算。 為了避免集中式算法，同時(shí)兼顧節(jié)點(diǎn)的能耗，考慮使用分簇的計(jì)算方式來(lái)獲取校正步長(zhǎng)。考慮到算法的盡可能簡(jiǎn)單化和錨節(jié)點(diǎn)的計(jì)算通信能力比較強(qiáng)，就將每個(gè)錨節(jié)點(diǎn)作為簇頭，未知節(jié)點(diǎn)以自身的當(dāng)前估計(jì)位置為準(zhǔn)，加入距離最近的錨節(jié)點(diǎn)所在的簇。 問(wèn)題描述 分簇后，以 為目標(biāo)來(lái)計(jì)算簇內(nèi)節(jié)點(diǎn)的校正步長(zhǎng)。位
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