【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 電容接 VSS，通過電阻接 VDD，可實(shí)現(xiàn)上電復(fù)位（ C=1uF； R=50k? ） VDD2 18 輸入比較器的 5V 電源 RX0， RX1 19， 20 連接到物理總線 VSS2 21 輸入比較器地 VDD1 22 邏輯電路 5V 電源 注：如果使用無源晶振，則 XTAL1 和 XTAL2 引腳必須通過 15pF 的電容連到 VSS1。 SJA1000 內(nèi)部功能模塊說明 ： 解釋來自 CPU 的命令，控制 CAN 寄存器的尋址，向主微控制器 提供中斷報(bào)文和狀態(tài)報(bào)文。 ：發(fā)送緩存器是 CPU 和位流處理器之間的接口，能夠存儲(chǔ)發(fā)送到CAN 總線上的完整報(bào)文。發(fā)送緩存器長 13 字節(jié)，由 CPU 寫入，位流處理器讀出。 ：接收緩存器是接收過濾器我 CPU 之間的接口，用于存儲(chǔ)從 CAN總線上接收和采用的報(bào)文。接收緩存器作為接收 FIFO 的一個(gè)窗口，可被 CPU 訪問。在此 FIFO 的支持下， CPU 可以在處理報(bào)文的同時(shí)接受其他 報(bào)文。 ：接收過濾器將接收到的標(biāo)示符和接收過濾寄存器的內(nèi)容進(jìn)行比較，以決定是否接收該報(bào)文。如果比較結(jié)果為真，則報(bào)文完整的存入接收緩存器中。 ：位流處理器是一個(gè)序列發(fā)生器，控制發(fā)送緩存器、接收緩存器和CAN 總線之間的數(shù)據(jù)流。它還完成 CAN 總線上的錯(cuò)誤檢測(cè)、仲裁、填充和錯(cuò)誤處理的功能。 ：位定時(shí)邏輯監(jiān)視串行的 CAN 總線和處理與總線有關(guān)的位定時(shí)。它同步于幀起始的從隱性到顯性電平的跳變（硬同步），并且在接收?qǐng)?bào)文的過程中進(jìn)行重同步（軟同步）。位定時(shí)邏輯還提供可編程的時(shí)間段用于 補(bǔ)償傳播延時(shí)和相位變化，它還定義采樣點(diǎn)和一位時(shí)間內(nèi)的采用次數(shù)。 ：錯(cuò)誤管理邏輯負(fù)責(zé)傳送層模塊的錯(cuò)誤界定，接收來自位流處理器的出錯(cuò)報(bào)告，并通知位流處理器和接口管理邏輯當(dāng)前的出錯(cuò)狀態(tài)。 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 7 SJA1000 引腳圖和工作模式 引腳見圖 。實(shí)物圖見圖 。 圖 SJA1000 引腳圖 圖 SJA1000 實(shí)物圖 的工作模式 SJA1000 有兩種寄存器訪問模式 ，即：復(fù)位模式和工作模式。不同模式下寄存器的訪問時(shí)不同的。工作模式通過又分為 BasicCAN 模式和 PeliCAN 模式，通過時(shí)鐘分頻寄存器中的 CAN 模式位來選擇。 PeliCAN 模式支持 協(xié)議規(guī)定的所有功能， SJA1000 復(fù)位后，默認(rèn)的模式是 BasicCAN 模式。以后我們?cè)谶M(jìn)行 SJA1000的軟件編程時(shí)使用的是 BasicCAN 模式。 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 8 SJA1000 的寄存器 寄存器表 SJA1000 對(duì)于微控制器而言，表現(xiàn)為內(nèi)存映射的 I/O 設(shè)備 。微控制器可以像操作外部 RAM 一樣操作 SJA1000 片內(nèi)的寄存器。 SJA1000 的地址域由控制段和報(bào)文緩存器組成（見表 ）?？刂贫卧诔踉嚮d入期間被設(shè)置，用于配置通信參數(shù)，同時(shí)微控制器通過這個(gè)段來控制 CAN 總線上的通信。微控制器和 SJA1000 之間的狀態(tài)、控制和命令信號(hào)的交換都在控制段中完成。在初始化后，接收碼寄存器、屏蔽碼寄存器、總線定時(shí)寄存器 0、總線定時(shí)寄存器 1以及輸出控制寄存器的內(nèi)容不應(yīng)再發(fā)生改變，因此這些寄存器只有在復(fù)位請(qǐng)求位（ ）被置 1 時(shí)，才可訪問。 一個(gè)報(bào)文在發(fā)送之前必須寫入發(fā)送緩存器；反之，在成功接收一個(gè)報(bào)文后，微控制器從接收緩存 器讀取報(bào)文并釋放此部分緩存，以備后用。 當(dāng)硬件復(fù)位成功或微控制器脫離總線狀態(tài)時(shí)， SJA1000 會(huì)自動(dòng)進(jìn)入復(fù)位模式。通過將控制寄存器的復(fù)位請(qǐng)求位置 0， SJA1000 講進(jìn)入工作模式。 BasicCAN 模式下的 SJA1000 內(nèi)部寄存器地址分配見表 。 表 BasicCAN 模式下的 SJA1000 內(nèi)部寄存器地址分配 偏移地址 名 稱 工作模式 復(fù)位模式 讀 寫 讀 寫 0 控 制 段 控制 控制 控制 控制 1 命令 命令 2 狀態(tài) 狀態(tài) 3 中斷 中斷 4 接收碼 接收碼 5 接收屏蔽碼 接收屏蔽碼 6 總線定時(shí) 0 總線定時(shí) 0 7 總線定時(shí) 1 總線定時(shí) 1 8 輸出控制 輸出控制 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 9 9 測(cè)試 測(cè)試 測(cè)試 測(cè)試 10 發(fā) 送 緩 沖 器 ID(103) ID(103) 11 ID(20)RTR 和數(shù)據(jù)長度 ID(20)RTR 和數(shù)據(jù)長度 12 字節(jié) 1 字節(jié) 1 13 字節(jié) 2 字節(jié) 2 14 字節(jié) 3 字節(jié) 3 15 字節(jié) 4 字節(jié) 4 16 字節(jié) 5 字節(jié) 5 17 字節(jié) 6 字節(jié) 6 18 字節(jié) 7 字節(jié) 7 19 字節(jié) 8 字節(jié) 8 20 接 收 緩 沖 器 ID(103) ID(103) ID(103) ID(103) 21 ID(20)RTR 和數(shù)據(jù)長度 ID(20)RTR 和數(shù)據(jù)長度 ID(20)RTR 和數(shù)據(jù)長度 ID(20)RTR 和數(shù)據(jù)長度 22 字節(jié) 1 字節(jié) 1 字節(jié) 1 字節(jié) 1 23 字節(jié) 2 字節(jié) 2 字節(jié) 2 字節(jié) 2 24 字節(jié) 3 字節(jié) 3 字節(jié) 3 字節(jié) 3 25 字節(jié) 4 字節(jié) 4 字節(jié) 4 字節(jié) 4 26 字節(jié) 5 字節(jié) 5 字節(jié) 5 字節(jié) 5 27 字節(jié) 6 字節(jié) 6 字節(jié) 6 字節(jié) 6 28 字節(jié) 7 字節(jié) 7 字節(jié) 7 字節(jié) 7 29 字節(jié) 8 字節(jié) 8 字節(jié) 8 字節(jié) 8 30 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 10 31 時(shí)鐘分頻寄存器 時(shí)鐘分頻寄存器 時(shí)鐘分頻寄存器 時(shí)鐘分頻寄存器 BasicCAN 模式下的寄存器說明 CR，地址： 0，其各位功能如表 所示 。 表 控制寄存器各位說明 位 符號(hào) 名稱 值 功能 保留 保留 保留 OIE 溢出中斷使能 1 如果 置位， SJA1000 會(huì)產(chǎn)生 CPU 可識(shí)別的硬件中斷 0 SJA1000 不會(huì)產(chǎn)生溢出中斷 EIE 出錯(cuò)中斷使能 1 如果出錯(cuò)狀態(tài) 或總線狀態(tài) 改變，SJA1000 產(chǎn)生硬件中斷 0 SJA1000 不會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤中斷 TIE 發(fā)送中斷使能 1 當(dāng)報(bào)文被成功發(fā)送或發(fā)送緩沖器又可訪問時(shí)， SJA1000 會(huì)產(chǎn)生中斷 0 SJA1000 不會(huì)產(chǎn)生發(fā)送中斷 RIE 接收中斷使能 1 報(bào)文被 無措接收時(shí)， SJA1000 會(huì)產(chǎn)生 CPU可識(shí)別的中斷 0 SJA1000 不會(huì)產(chǎn) 生接收中斷 RR 復(fù)位請(qǐng)求 1 SJA1000 終止當(dāng)前正在發(fā)送 /接收的報(bào)文，進(jìn)入復(fù)位模式 0 SJA1000 回到工作模式 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 11 CMR，地址： 1，其各位功能如表 所示 。 表 命令寄存器各位說明 位 符號(hào) 名稱 值 功能 保留 保留 保留 GTS 睡眠 1 如果沒有未處理的 CAN 中斷和總線活動(dòng)，SJA1000 進(jìn)入睡眠模式 0 SJA1000 從睡眠狀態(tài)喚醒，正常工作 CDO 清除數(shù)據(jù)溢出 1 清除數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位 () 0 無動(dòng)作 RRB 釋放接收緩沖器 1 釋放 RXFIFO 報(bào)文存儲(chǔ)空間中的接收緩沖器空間 0 無動(dòng)作 AT 終止發(fā)送 1 如果一個(gè)發(fā)送請(qǐng)求尚未被處理，則被取消 0 無動(dòng)作 TR 發(fā)送請(qǐng)求 1 報(bào)文被發(fā)送 0 無動(dòng)作 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 12 SR， 地址： 2，其各位功能如表 所示 。 表 狀態(tài)寄存器各位說明 位 符號(hào) 名稱 值 功能 BS 總線狀態(tài) 1 脫離總線 0 在線 ES 出錯(cuò)狀態(tài) 1 出錯(cuò) 0 無錯(cuò) TS 發(fā)送狀態(tài) 1 正在發(fā)送報(bào)文 0 空閑 RS 接收狀態(tài) 1 正在接收?qǐng)?bào)文 0 空閑 TCS 發(fā)送完成狀態(tài) 1 完成。最近一次發(fā)送請(qǐng)求被成功處理 0 未完成。當(dāng)前發(fā)送請(qǐng)求未處理完成 TBS 發(fā)送緩沖器狀態(tài) 1 釋放。 CPU 可以向發(fā)送緩沖器寫入報(bào)文 0 CPU 不能訪問發(fā)送緩沖器 DOS 數(shù)據(jù)溢出狀態(tài) 1 溢出。報(bào)文因 RXFIFO 中沒有足夠的空間而丟失 0 正常 RBS 接收緩沖器狀態(tài) 1 在 RXFIFO 中至少有一條完整報(bào)文 0 無報(bào)文 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 13 IR，地址： 3，其各位功能如表 所示 。 當(dāng)中斷寄存器的一位或多位被置位時(shí)， INT 引腳就被激活了。寄存器被微控制器讀過之后，所以位自動(dòng)復(fù)位，即 INT 引腳上的電平抬高，中斷寄存器是只讀存儲(chǔ)器。 表 中斷寄存器各位說明 位 符號(hào) 名稱 值 功能 保留 保留 保留 WUI 喚醒中斷 1 退出睡眠模式時(shí)此位被置 1 0 CPU 的任何讀訪問將清零此位 DOI 數(shù)據(jù)溢出中斷 1 當(dāng)數(shù)據(jù)溢出中斷使能被置 1 時(shí)，且數(shù)據(jù)溢出狀態(tài)位 ()置 1，此位置 1 0 CPU 的任何讀訪問將清零此位 EI 出錯(cuò)中斷 1 出錯(cuò)中斷使能位置 1，且出錯(cuò)狀態(tài)位或總線狀態(tài)位發(fā)送改變，此位置 1 0 CPU 的任何讀訪問將清零此位 TI 發(fā)送中斷 1 發(fā)送中斷使能位置 1，且發(fā)送狀態(tài)緩沖 器釋放，此位被置 1 0 CPU 的任何讀訪問將清零此位 RI 接收中斷 1 接收中斷使能位置 1，且接收緩沖器狀態(tài)為1，此位被置 1 0 CPU 的任何讀訪問將清零此位 南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 14 ，地址： 1019，發(fā)送緩沖器的全部內(nèi)容見表 。 該緩沖器是用來存儲(chǔ)微控制器要 SJA1000 發(fā)送的報(bào)文的。它被分為描述符區(qū)和數(shù)據(jù)區(qū)。發(fā)送緩沖器的讀 /寫只能由微控制器在 SJA1000 處于工作模式的情況下完成。 表 發(fā)送緩沖器 偏移地址 區(qū) 名稱 位 7 6 5 4 3 2 1 0 10 描述符 標(biāo)示符字節(jié) 1 11 標(biāo)示符字節(jié) 2 ID,1 RTR 12 數(shù) 據(jù) TX 數(shù)據(jù) 字節(jié) 1 13 字節(jié) 2 14 字節(jié) 3 15 字節(jié) 4 16 字節(jié) 5 17 字節(jié) 6 18 字節(jié) 7 19 字節(jié) 8 (1)標(biāo)識(shí)符 (ID) 標(biāo)識(shí)符只有 11 位，在仲裁過程中是最先被發(fā)送到總線上的。標(biāo)識(shí)符就像報(bào)文的名字。它在驗(yàn)收濾波器中 被用到，也在仲裁過程中決定總線訪問的優(yōu)先級(jí)。標(biāo)識(shí)符的值越低，其優(yōu)先級(jí)越高。 (2)遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求 (RTR) 如果 RTR 置 1，總線將以遠(yuǎn)程幀發(fā)送數(shù)據(jù)，這意味著發(fā)送的幀中沒有數(shù)據(jù)字節(jié)。盡管如此，也需要同識(shí)別碼相同的數(shù)據(jù)幀來識(shí)別正確的數(shù)據(jù)長度。如果 RTR 位沒有被置位，數(shù)據(jù)將以數(shù)據(jù)長度碼規(guī)定的長度傳送。 (3)數(shù)據(jù)長度碼 (DLC) 在數(shù)據(jù)區(qū)的字節(jié)數(shù)有數(shù)據(jù)長度碼決定。在遠(yuǎn)程幀傳送時(shí)，由于 RTR 位為 1 數(shù)據(jù)南京工程學(xué)院 自動(dòng)化學(xué)院本科 畢業(yè)設(shè)計(jì) （ 論文 ） 15 長度碼不被考慮。盡管如此，數(shù)據(jù)長度碼應(yīng)正確填寫，由于區(qū)分在兩個(gè) SJA1000 同時(shí)發(fā)送具有相同標(biāo)識(shí)符的遠(yuǎn)程幀時(shí)，不同的數(shù) 據(jù)請(qǐng)求而發(fā)生總線錯(cuò)誤。數(shù)據(jù)字節(jié)長度是 0~8 個(gè)字節(jié)，是用如下方法計(jì)算的： 數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù) = 8 . 3 4 . 2 2 . 1 . 0D L C D L C D L C D L C? ? ? ? ? ? 為了保持兼容性，數(shù)據(jù)長度碼不超過 8。如果超過 8，則按照 8 字節(jié)發(fā)送。 (4)數(shù)據(jù)區(qū) 傳送的數(shù)據(jù)字節(jié)由數(shù)據(jù)長度碼決定，最先發(fā)送的是在偏移地址 12 的字節(jié) 1 的最高位。 接收緩沖器的全部列表和發(fā)送緩沖器類似。接收緩沖器是 RXFIFO 中可訪問的部分，位于 CAN 地址的 20~29 之間。如果 RXFIFO 中沒有足夠的空間來存儲(chǔ)新報(bào)文，SJA1000 會(huì)產(chǎn)生數(shù)據(jù)溢出。數(shù)據(jù)溢出發(fā) 生時(shí)，已部分寫入 RXFIFO 的當(dāng)前報(bào)文將被刪除。這種情況將通過狀態(tài)位或數(shù)據(jù)溢出中斷反映到微控制器。 在接收過濾器的幫助下， SJA1000 能夠允許 RXFIFO 只能接收標(biāo)識(shí)符與接收過濾器中的預(yù)設(shè)值相一致的報(bào)文。接收過濾器通過接收碼寄存器 (ACR)和接收屏蔽碼寄存器 (AMR)來定義。 (1)接收碼寄存器 (ACR) 接收碼寄存器 ACR，地址： 4，其各位功能如表 所示。 表 接收碼寄存器