【文章內(nèi)容簡介】 控制算法的復(fù)雜度對高效調(diào)試并在最短時間內(nèi)獲得運行正確的運動控制代碼提出了極大的挑戰(zhàn)。通過將從機dsp上運行的運動控制算法完整不變地轉(zhuǎn)移到主機上運行，并且對dsp代碼的輸入輸出函數(shù)進行少量修改以利用數(shù)值積分方法模擬控制對象的響應(yīng)，可以實現(xiàn)從機dsp運動控制算法和主機程序在同一計算機處理器上以真實的實時狀態(tài)運行并且可以像普通源代碼一樣進行方便有效的單步、斷點等調(diào)試，從而較好地滿足當前實時運動控制算法代碼調(diào)試的需要。該方法可以與各種數(shù)據(jù)可視化手段相結(jié)合，形成完整、直觀、高效的，完全脫離從機和控制對象的運動控制算法虛擬實時仿真調(diào)試環(huán)境。該方法在具體的半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備上取得了成功的應(yīng)用。這種方法適用于各種獨立運行于嵌入式處理器的運動控制算法的仿真調(diào)試。一種小型無人機半物理仿真系統(tǒng)實現(xiàn)（計算機仿真）“動感”是駕駛員評價汽車運動性能的重要因素，因此，運動模擬逼真度直接關(guān)系到adsl駕駛模擬器模擬的真實性，并因此影響駕駛模擬器的實用性。本文針對ads駕駛模擬器運動模擬逼真度進行了改進。通過分析ads駕駛模擬器運動模擬的原理，找出運動模擬存在的主要問題是運動控制算法精度問題，提出了一種濾波器參數(shù)隨輸入信號而改變的自適應(yīng)運動控制算法，以改進傳統(tǒng)運動控制算法的精度，并進行了計算機仿真仿真。結(jié)果表明在模擬汽車的加速度和角速度時提出的自適應(yīng)運動控制算法比傳統(tǒng)算法的駕駛員感覺誤差小因此adsl駕駛模擬器采用自適應(yīng)運動控制算法時能為駕駛員提供更為逼真的運動感覺。本文提出并開發(fā)生成應(yīng)用虛擬現(xiàn)實技術(shù)，以虛擬現(xiàn)實工具軟件wtk和vc編程的可視化船舶運動控制交互式仿真系統(tǒng)。作為一種面向船舶運動控制的可視化仿真環(huán)境，它可以用來測試評估智能控制等多種算法可行性，有效性及其改進方向。仿真運行結(jié)果表明，該系統(tǒng)可為船舶運動混合智能控制等算法的調(diào)試和運行研究提供一種有效的仿真環(huán)境。作為一種基于可計算信息的沉浸式交互環(huán)境，該仿真系統(tǒng)可使用戶身能夠臨其境地與計算機圖形生成的三維虛擬環(huán)境進行直接和自然的交互，把仿真中的數(shù)字信息變?yōu)橹庇^的、以圖形圖像形式表示的、隨時間和空間變化的仿真過程，使研究者能更好地了解系統(tǒng)中變量之間，變量與參數(shù)之間、變量與外部環(huán)境之間的關(guān)系，可直接獲得系統(tǒng)的動態(tài)和靜態(tài)特性。本仿真系統(tǒng)使得實時跟蹤并有效監(jiān)控船舶運動控制多種控制算法的可視化數(shù)字仿真過程成為可能。運動控制器的失步等情況，運動控制器加工的軌跡的正確性和實時性等仿真運行結(jié)果表明，該系統(tǒng)可為運動控制算法的調(diào)試和運行提供一種有效的仿真環(huán)境。目前，高效的調(diào)試運動控制算法已成為一個極大的挑戰(zhàn)。本文針對運動控制算法，設(shè)計了一套基于運動控制算法的半硬件仿真系統(tǒng)。作為面向運動控制算法的可視化仿真環(huán)境，它可以用來方便的測試和評估運動控制算法軌跡規(guī)劃的正確性和實時性等。在保證運動控制算法的正確性的情況下，它也可以作為運動控制器的測試軟件，檢測運動控制器的失步等問題。此外，作為一種基于虛擬技術(shù)的沉浸式交互系統(tǒng)，該仿真系統(tǒng)可使用戶身臨其境的與計算機生成的電機運動軌跡的立體圖形進行直接自然的交互，把仿真中數(shù)字信息變?yōu)橹庇^的，以圖形形式表示的，隨用戶視角變換的仿真圖形。目前已經(jīng)成功的應(yīng)用于一些運動控制算法軌跡規(guī)劃的測試和評估中。鑒于沒有考慮了電機的負載等因素，本人以后將進一步研究和改進本系統(tǒng)。（2）在7節(jié)這里，要肯定成績，但論文有個明顯不足的地方是，仿真中，沒有將電機的負載因素考慮進去，這個仿真有點理想化，只能證實運動控制卡發(fā)出來的脈沖是正確的，加工的軌跡是正確的。但加工的速度是否合適沒有體現(xiàn)。所以，干脆你承認這點，把它寫完今后要繼續(xù)研究的方向。這樣，反而讀者就能體諒了。本文針對運動控制算法，設(shè)計了一套基于運動控制算法的半硬件仿真系統(tǒng)，以小線段平滑過渡算法為例測試系統(tǒng)，并與實際系統(tǒng)比較，得到半硬件仿真系統(tǒng)繪制的電機軌跡圖形與實驗加工的電機軌跡軌跡圖形一致，在允許的范圍內(nèi)，達到實時性的要求。這對于運動控制算法的測試有一定的參考價值。鑒于沒有考慮了電機的負載等因素，本人以后將進一步研究和改進本系統(tǒng)。部門工作總結(jié)語篇七工作總結(jié)的開頭對于一份工作總結(jié)的整體而言非常重要。工作總結(jié)開頭怎么寫呢?以下從幾篇優(yōu)秀的工作總結(jié)開頭語中提練出幾種工作總結(jié)的開頭，希望大家能從中領(lǐng)略到工作總結(jié)開頭怎么寫。辦公室主任引領(lǐng)著辦公室的大事小事的管理規(guī)范，做好工作總結(jié)尤為重要。辦公室主任工作總結(jié)怎么寫?以下是一篇辦公室主任工作總結(jié)范文，大家在撰寫工作總結(jié)時，不妨予以參考。半年來，在領(lǐng)導(dǎo)和同志們的幫助下，自己在政治思想和工作方面都取得了一些成績，下面就將教師上半年工作總結(jié)匯報如下，敬請各位師生提出寶貴意見及建議。工作總結(jié)3種方式一篇好的個人工作總結(jié)，除了要有非常充實的內(nèi)容、準確無誤的語言、清晰明了的條理之外，還要有一個好的開頭與結(jié)尾。好的工作總結(jié)結(jié)尾，可以給讀者留下深刻的印象，讓人回味無窮。工作總結(jié)結(jié)尾是整篇文章的收尾，最好能與總結(jié)開頭相呼應(yīng)，詳略得當，篇幅不宜太長。在工作總結(jié)結(jié)尾的寫法當中，提出今后努力方向是最為常見的一種，就是在總結(jié)的結(jié)尾表明心跡，給閱讀者留下印象。例如，常見的辦公室個人工作總結(jié)的結(jié)尾在今后的工作中，我將不斷加強個人修養(yǎng)，努力學(xué)習(xí)，努力提高工作能力，適應(yīng)新形勢下本職工作的需要，揚長避短，發(fā)奮工作，克難攻堅，力求把工作做得更好，樹立辦公室的良好形象。例如，常見的銀行人員工作總結(jié)結(jié)尾只是滿足自身任務(wù)的完成，工作開拓不夠大膽等。本職工作與其他同行相比還有差距，創(chuàng)新意識不強。在以后的工作中，請大家給予我監(jiān)督與建議，我將努力改進自己的不足，爭取獲得更好的成績。俗話說：“點點滴滴，造就不凡”，在以后的工作中，不管工作室枯燥的還是多彩多姿的，我都要不斷積累經(jīng)驗，與各位同事一起共同努力，勤奮的工作，刻苦的學(xué)習(xí)，努力提高文化素質(zhì)和各種工作技能，為了單位的發(fā)展做出最大的貢獻。部門工作總結(jié)語篇八億元。其中，支付坡字街核心區(qū)地塊拆遷費用2396萬元，府南三號地塊拆遷費用1000萬元，為城投公司融通資金5000萬元，確保及時提供土地收購、儲備資金，促進了城市土地經(jīng)營工作健康有序地開展，支持了泰州經(jīng)濟建設(shè)。為進一步加強征(撥、使)用土地管理費的征收與管理，適應(yīng)財政預(yù)算管理改革，根據(jù)省廳要求，今年6月，我處對全市征(撥、使)用土地管理費的使用情況進行了認真的調(diào)研，通過對全市某年至某年國土部門預(yù)算收入、支出和執(zhí)行情況的了解，發(fā)現(xiàn)了在管理費征收使用管理中存在著省返還管理費與部門預(yù)算編制時間不一致等問題，并就如何進一步加強征(撥、使)用土地管理費管理，形成調(diào)研報告，提出了合理化建議。200x年工作思路：嚴格執(zhí)行收費政策，確保各項收費應(yīng)收盡收一是嚴格依法征收規(guī)費，切實保證“應(yīng)征不漏，應(yīng)免不征”。二是嚴格費用征收范圍，不得擅自減征和緩征。三是代征的各項資金、財政性資金都按規(guī)定足額上繳，杜絕截留、挪用現(xiàn)象。嚴格財務(wù)管理，強化制約意識嚴格“管錢”、有效花錢，切實增強政治意識、大局意識、憂患意識、節(jié)儉意識。一是認真編制和執(zhí)行部門預(yù)算。二是嚴格按照資金的性質(zhì)和用途對各類資金分類核算，并及時上繳下?lián)?。三是加強專項資金的使用管理，確保?？顚Ｓ?，杜絕截留、挪用和擠占專項資金的行為。四是加強內(nèi)部審計工作。重點加強對區(qū)屬國土資源所的財務(wù)監(jiān)管工作，切實規(guī)范國土資源所的財務(wù)收支行為。加強土地復(fù)墾專項資金管理，提高資金使用效益為加強耕地開墾費占補平衡補充耕地項目資金管理，提高耕地開墾費資金使用效益，根據(jù)江蘇省財政廳、國土資源廳《江蘇省耕地開墾費占補平衡補充耕地項目資金管理辦法》，會同市財政局制定泰州市耕地開墾地方自行“占補平衡”項目資金管理辦法。積極做好城市土地資產(chǎn)經(jīng)營工作加強部門協(xié)調(diào)，確保及時提供土地收購、儲備資金，同時努力做好土地出讓金的征收工作，支持泰州市經(jīng)濟建設(shè)。強化學(xué)習(xí)教育，增強自律意識加強財務(wù)人員隊伍建設(shè)。組織財務(wù)人員深入學(xué)習(xí)某大精神，時刻牢記“兩個務(wù)必”，建立一支思想、作風(fēng)、工作都過硬的財會隊伍，全面提升國土資源依法理財水平。部門工作總結(jié)語篇九200x年，在公司領(lǐng)導(dǎo)的正確領(lǐng)導(dǎo)下，勝利的號聲已經(jīng)接近尾聲，我們東西廠以營銷中心為一線，截止到10月20日，生產(chǎn)各種肥料183109噸，倒包20xx年噸，摻混11821噸。為了做好xx年的各項工作，現(xiàn)對xx年的工作總結(jié)如下：充分利用例會和車間班前班后會，將公司第二次創(chuàng)業(yè)的精神認真?zhèn)鬟_，使車間員工真正領(lǐng)會到公司的發(fā)展要求、前景和目標，筑