【文章內(nèi)容簡(jiǎn)介】 控制算法的復(fù)雜度對(duì)高效調(diào)試并在最短時(shí)間內(nèi)獲得運(yùn)行正確的運(yùn)動(dòng)控制代碼提出了極大的挑戰(zhàn)。通過(guò)將從機(jī)dsp上運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)控制算法完整不變地轉(zhuǎn)移到主機(jī)上運(yùn)行，并且對(duì)dsp代碼的輸入輸出函數(shù)進(jìn)行少量修改以利用數(shù)值積分方法模擬控制對(duì)象的響應(yīng)，可以實(shí)現(xiàn)從機(jī)dsp運(yùn)動(dòng)控制算法和主機(jī)程序在同一計(jì)算機(jī)處理器上以真實(shí)的實(shí)時(shí)狀態(tài)運(yùn)行并且可以像普通源代碼一樣進(jìn)行方便有效的單步、斷點(diǎn)等調(diào)試，從而較好地滿足當(dāng)前實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制算法代碼調(diào)試的需要。該方法可以與各種數(shù)據(jù)可視化手段相結(jié)合，形成完整、直觀、高效的，完全脫離從機(jī)和控制對(duì)象的運(yùn)動(dòng)控制算法虛擬實(shí)時(shí)仿真調(diào)試環(huán)境。該方法在具體的半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備上取得了成功的應(yīng)用。這種方法適用于各種獨(dú)立運(yùn)行于嵌入式處理器的運(yùn)動(dòng)控制算法的仿真調(diào)試。一種小型無(wú)人機(jī)半物理仿真系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)（計(jì)算機(jī)仿真）“動(dòng)感”是駕駛員評(píng)價(jià)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)性能的重要因素，因此，運(yùn)動(dòng)模擬逼真度直接關(guān)系到adsl駕駛模擬器模擬的真實(shí)性，并因此影響駕駛模擬器的實(shí)用性。本文針對(duì)ads駕駛模擬器運(yùn)動(dòng)模擬逼真度進(jìn)行了改進(jìn)。通過(guò)分析ads駕駛模擬器運(yùn)動(dòng)模擬的原理，找出運(yùn)動(dòng)模擬存在的主要問(wèn)題是運(yùn)動(dòng)控制算法精度問(wèn)題，提出了一種濾波器參數(shù)隨輸入信號(hào)而改變的自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制算法，以改進(jìn)傳統(tǒng)運(yùn)動(dòng)控制算法的精度，并進(jìn)行了計(jì)算機(jī)仿真仿真。結(jié)果表明在模擬汽車(chē)的加速度和角速度時(shí)提出的自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制算法比傳統(tǒng)算法的駕駛員感覺(jué)誤差小因此adsl駕駛模擬器采用自適應(yīng)運(yùn)動(dòng)控制算法時(shí)能為駕駛員提供更為逼真的運(yùn)動(dòng)感覺(jué)。本文提出并開(kāi)發(fā)生成應(yīng)用虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)，以虛擬現(xiàn)實(shí)工具軟件wtk和vc編程的可視化船舶運(yùn)動(dòng)控制交互式仿真系統(tǒng)。作為一種面向船舶運(yùn)動(dòng)控制的可視化仿真環(huán)境，它可以用來(lái)測(cè)試評(píng)估智能控制等多種算法可行性，有效性及其改進(jìn)方向。仿真運(yùn)行結(jié)果表明，該系統(tǒng)可為船舶運(yùn)動(dòng)混合智能控制等算法的調(diào)試和運(yùn)行研究提供一種有效的仿真環(huán)境。作為一種基于可計(jì)算信息的沉浸式交互環(huán)境，該仿真系統(tǒng)可使用戶(hù)身能夠臨其境地與計(jì)算機(jī)圖形生成的三維虛擬環(huán)境進(jìn)行直接和自然的交互，把仿真中的數(shù)字信息變?yōu)橹庇^的、以圖形圖像形式表示的、隨時(shí)間和空間變化的仿真過(guò)程，使研究者能更好地了解系統(tǒng)中變量之間，變量與參數(shù)之間、變量與外部環(huán)境之間的關(guān)系，可直接獲得系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)和靜態(tài)特性。本仿真系統(tǒng)使得實(shí)時(shí)跟蹤并有效監(jiān)控船舶運(yùn)動(dòng)控制多種控制算法的可視化數(shù)字仿真過(guò)程成為可能。運(yùn)動(dòng)控制器的失步等情況，運(yùn)動(dòng)控制器加工的軌跡的正確性和實(shí)時(shí)性等仿真運(yùn)行結(jié)果表明，該系統(tǒng)可為運(yùn)動(dòng)控制算法的調(diào)試和運(yùn)行提供一種有效的仿真環(huán)境。目前，高效的調(diào)試運(yùn)動(dòng)控制算法已成為一個(gè)極大的挑戰(zhàn)。本文針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制算法，設(shè)計(jì)了一套基于運(yùn)動(dòng)控制算法的半硬件仿真系統(tǒng)。作為面向運(yùn)動(dòng)控制算法的可視化仿真環(huán)境，它可以用來(lái)方便的測(cè)試和評(píng)估運(yùn)動(dòng)控制算法軌跡規(guī)劃的正確性和實(shí)時(shí)性等。在保證運(yùn)動(dòng)控制算法的正確性的情況下，它也可以作為運(yùn)動(dòng)控制器的測(cè)試軟件，檢測(cè)運(yùn)動(dòng)控制器的失步等問(wèn)題。此外，作為一種基于虛擬技術(shù)的沉浸式交互系統(tǒng)，該仿真系統(tǒng)可使用戶(hù)身臨其境的與計(jì)算機(jī)生成的電機(jī)運(yùn)動(dòng)軌跡的立體圖形進(jìn)行直接自然的交互，把仿真中數(shù)字信息變?yōu)橹庇^的，以圖形形式表示的，隨用戶(hù)視角變換的仿真圖形。目前已經(jīng)成功的應(yīng)用于一些運(yùn)動(dòng)控制算法軌跡規(guī)劃的測(cè)試和評(píng)估中。鑒于沒(méi)有考慮了電機(jī)的負(fù)載等因素，本人以后將進(jìn)一步研究和改進(jìn)本系統(tǒng)。（2）在7節(jié)這里，要肯定成績(jī)，但論文有個(gè)明顯不足的地方是，仿真中，沒(méi)有將電機(jī)的負(fù)載因素考慮進(jìn)去，這個(gè)仿真有點(diǎn)理想化，只能證實(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡發(fā)出來(lái)的脈沖是正確的，加工的軌跡是正確的。但加工的速度是否合適沒(méi)有體現(xiàn)。所以，干脆你承認(rèn)這點(diǎn)，把它寫(xiě)完今后要繼續(xù)研究的方向。這樣，反而讀者就能體諒了。本文針對(duì)運(yùn)動(dòng)控制算法，設(shè)計(jì)了一套基于運(yùn)動(dòng)控制算法的半硬件仿真系統(tǒng)，以小線段平滑過(guò)渡算法為例測(cè)試系統(tǒng)，并與實(shí)際系統(tǒng)比較，得到半硬件仿真系統(tǒng)繪制的電機(jī)軌跡圖形與實(shí)驗(yàn)加工的電機(jī)軌跡軌跡圖形一致，在允許的范圍內(nèi)，達(dá)到實(shí)時(shí)性的要求。這對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制算法的測(cè)試有一定的參考價(jià)值。鑒于沒(méi)有考慮了電機(jī)的負(fù)載等因素，本人以后將進(jìn)一步研究和改進(jìn)本系統(tǒng)。部門(mén)工作總結(jié)語(yǔ)篇七工作總結(jié)的開(kāi)頭對(duì)于一份工作總結(jié)的整體而言非常重要。工作總結(jié)開(kāi)頭怎么寫(xiě)呢?以下從幾篇優(yōu)秀的工作總結(jié)開(kāi)頭語(yǔ)中提練出幾種工作總結(jié)的開(kāi)頭，希望大家能從中領(lǐng)略到工作總結(jié)開(kāi)頭怎么寫(xiě)。辦公室主任引領(lǐng)著辦公室的大事小事的管理規(guī)范，做好工作總結(jié)尤為重要。辦公室主任工作總結(jié)怎么寫(xiě)?以下是一篇辦公室主任工作總結(jié)范文，大家在撰寫(xiě)工作總結(jié)時(shí)，不妨予以參考。半年來(lái)，在領(lǐng)導(dǎo)和同志們的幫助下，自己在政治思想和工作方面都取得了一些成績(jī)，下面就將教師上半年工作總結(jié)匯報(bào)如下，敬請(qǐng)各位師生提出寶貴意見(jiàn)及建議。工作總結(jié)3種方式一篇好的個(gè)人工作總結(jié)，除了要有非常充實(shí)的內(nèi)容、準(zhǔn)確無(wú)誤的語(yǔ)言、清晰明了的條理之外，還要有一個(gè)好的開(kāi)頭與結(jié)尾。好的工作總結(jié)結(jié)尾，可以給讀者留下深刻的印象，讓人回味無(wú)窮。工作總結(jié)結(jié)尾是整篇文章的收尾，最好能與總結(jié)開(kāi)頭相呼應(yīng)，詳略得當(dāng)，篇幅不宜太長(zhǎng)。在工作總結(jié)結(jié)尾的寫(xiě)法當(dāng)中，提出今后努力方向是最為常見(jiàn)的一種，就是在總結(jié)的結(jié)尾表明心跡，給閱讀者留下印象。例如，常見(jiàn)的辦公室個(gè)人工作總結(jié)的結(jié)尾在今后的工作中，我將不斷加強(qiáng)個(gè)人修養(yǎng)，努力學(xué)習(xí)，努力提高工作能力，適應(yīng)新形勢(shì)下本職工作的需要，揚(yáng)長(zhǎng)避短，發(fā)奮工作，克難攻堅(jiān)，力求把工作做得更好，樹(shù)立辦公室的良好形象。例如，常見(jiàn)的銀行人員工作總結(jié)結(jié)尾只是滿足自身任務(wù)的完成，工作開(kāi)拓不夠大膽等。本職工作與其他同行相比還有差距，創(chuàng)新意識(shí)不強(qiáng)。在以后的工作中，請(qǐng)大家給予我監(jiān)督與建議，我將努力改進(jìn)自己的不足，爭(zhēng)取獲得更好的成績(jī)。俗話說(shuō)：“點(diǎn)點(diǎn)滴滴，造就不凡”，在以后的工作中，不管工作室枯燥的還是多彩多姿的，我都要不斷積累經(jīng)驗(yàn)，與各位同事一起共同努力，勤奮的工作，刻苦的學(xué)習(xí)，努力提高文化素質(zhì)和各種工作技能，為了單位的發(fā)展做出最大的貢獻(xiàn)。部門(mén)工作總結(jié)語(yǔ)篇八億元。其中，支付坡字街核心區(qū)地塊拆遷費(fèi)用2396萬(wàn)元，府南三號(hào)地塊拆遷費(fèi)用1000萬(wàn)元，為城投公司融通資金5000萬(wàn)元，確保及時(shí)提供土地收購(gòu)、儲(chǔ)備資金，促進(jìn)了城市土地經(jīng)營(yíng)工作健康有序地開(kāi)展，支持了泰州經(jīng)濟(jì)建設(shè)。為進(jìn)一步加強(qiáng)征(撥、使)用土地管理費(fèi)的征收與管理，適應(yīng)財(cái)政預(yù)算管理改革，根據(jù)省廳要求，今年6月，我處對(duì)全市征(撥、使)用土地管理費(fèi)的使用情況進(jìn)行了認(rèn)真的調(diào)研，通過(guò)對(duì)全市某年至某年國(guó)土部門(mén)預(yù)算收入、支出和執(zhí)行情況的了解，發(fā)現(xiàn)了在管理費(fèi)征收使用管理中存在著省返還管理費(fèi)與部門(mén)預(yù)算編制時(shí)間不一致等問(wèn)題，并就如何進(jìn)一步加強(qiáng)征(撥、使)用土地管理費(fèi)管理，形成調(diào)研報(bào)告，提出了合理化建議。200x年工作思路：嚴(yán)格執(zhí)行收費(fèi)政策，確保各項(xiàng)收費(fèi)應(yīng)收盡收一是嚴(yán)格依法征收規(guī)費(fèi)，切實(shí)保證“應(yīng)征不漏，應(yīng)免不征”。二是嚴(yán)格費(fèi)用征收范圍，不得擅自減征和緩征。三是代征的各項(xiàng)資金、財(cái)政性資金都按規(guī)定足額上繳，杜絕截留、挪用現(xiàn)象。嚴(yán)格財(cái)務(wù)管理，強(qiáng)化制約意識(shí)嚴(yán)格“管錢(qián)”、有效花錢(qián)，切實(shí)增強(qiáng)政治意識(shí)、大局意識(shí)、憂患意識(shí)、節(jié)儉意識(shí)。一是認(rèn)真編制和執(zhí)行部門(mén)預(yù)算。二是嚴(yán)格按照資金的性質(zhì)和用途對(duì)各類(lèi)資金分類(lèi)核算，并及時(shí)上繳下?lián)?。三是加?qiáng)專(zhuān)項(xiàng)資金的使用管理，確保專(zhuān)款專(zhuān)用，杜絕截留、挪用和擠占專(zhuān)項(xiàng)資金的行為。四是加強(qiáng)內(nèi)部審計(jì)工作。重點(diǎn)加強(qiáng)對(duì)區(qū)屬?lài)?guó)土資源所的財(cái)務(wù)監(jiān)管工作，切實(shí)規(guī)范國(guó)土資源所的財(cái)務(wù)收支行為。加強(qiáng)土地復(fù)墾專(zhuān)項(xiàng)資金管理，提高資金使用效益為加強(qiáng)耕地開(kāi)墾費(fèi)占補(bǔ)平衡補(bǔ)充耕地項(xiàng)目資金管理，提高耕地開(kāi)墾費(fèi)資金使用效益，根據(jù)江蘇省財(cái)政廳、國(guó)土資源廳《江蘇省耕地開(kāi)墾費(fèi)占補(bǔ)平衡補(bǔ)充耕地項(xiàng)目資金管理辦法》，會(huì)同市財(cái)政局制定泰州市耕地開(kāi)墾地方自行“占補(bǔ)平衡”項(xiàng)目資金管理辦法。積極做好城市土地資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)工作加強(qiáng)部門(mén)協(xié)調(diào)，確保及時(shí)提供土地收購(gòu)、儲(chǔ)備資金，同時(shí)努力做好土地出讓金的征收工作，支持泰州市經(jīng)濟(jì)建設(shè)。強(qiáng)化學(xué)習(xí)教育，增強(qiáng)自律意識(shí)加強(qiáng)財(cái)務(wù)人員隊(duì)伍建設(shè)。組織財(cái)務(wù)人員深入學(xué)習(xí)某大精神，時(shí)刻牢記“兩個(gè)務(wù)必”，建立一支思想、作風(fēng)、工作都過(guò)硬的財(cái)會(huì)隊(duì)伍，全面提升國(guó)土資源依法理財(cái)水平。部門(mén)工作總結(jié)語(yǔ)篇九200x年，在公司領(lǐng)導(dǎo)的正確領(lǐng)導(dǎo)下，勝利的號(hào)聲已經(jīng)接近尾聲，我們東西廠以營(yíng)銷(xiāo)中心為一線，截止到10月20日，生產(chǎn)各種肥料183109噸，倒包20xx年噸，摻混11821噸。為了做好xx年的各項(xiàng)工作，現(xiàn)對(duì)xx年的工作總結(jié)如下：充分利用例會(huì)和車(chē)間班前班后會(huì)，將公司第二次創(chuàng)業(yè)的精神認(rèn)真?zhèn)鬟_(dá)，使車(chē)間員工真正領(lǐng)會(huì)到公司的發(fā)展要求、前景和目標(biāo)，筑