【正文】 .....................1 機(jī)械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 ...............................................1 主要研究的內(nèi)容 ...........................................................................1 第二章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇 ....................................................2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)坐標(biāo)形式的選擇 ...........................................................2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的組成 ...........................................................................2 執(zhí)行機(jī)構(gòu)各部分的分析與選擇 ...................................................2 手部的選擇 .......................................................................................2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 ...............................................................................3 機(jī)座結(jié)構(gòu)的選擇 ...............................................................................3 執(zhí)行機(jī)構(gòu)的工作原理 ...................................................................5 執(zhí)行機(jī)構(gòu)簡圖 ...............................................................................5 第三章 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇 ....................................................7 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的分析與選擇 ...............................................................7 機(jī)械手驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的控制設(shè)計(jì) .......................................................7 氣動(dòng)元件選取及工作原理 ...........................................................8 氣源裝置 ...........................................................................................8 南京工程學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)說明書（論文） 執(zhí)行元件 ............................................................................................8 控制元件 ............................................................................................8 真空發(fā)生器 ........................................................................................9 吸盤 ....................................................................................................9 氣動(dòng)回路的工作原理 .................................................................10 第四章 控制系統(tǒng)的分析設(shè)計(jì) ......................................................12 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) .................................................................12 傳感器的選擇 .............................................................................12 位置檢測裝置 .................................................................................12 視覺傳感器 .....................................................................................12 控制系統(tǒng) PLC的選型及控制原理 .............................................13 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本原則 ......................................................13 PLC 種類及型號(hào)選擇 .....................................................................14 I/O 地址分配表 ..............................................................................15 PLC 外部接線圖 ..............................................................................15 工作流程圖 .....................................................................................17 順控 梯形圖 .....................................................................................19 程序的仿真 與調(diào)試 .....................................................................23 第五章 總結(jié)與展望 ......................................................................29 致 謝 ..............................................................................................30 參考文獻(xiàn) ..........................................................................................31 1 第一章 緒論 研究的目的及意義 隨著近年來工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的不斷發(fā)展，工業(yè)機(jī)器人這一自動(dòng)化生產(chǎn)裝置正慢慢地崛起，工業(yè)機(jī)械手已經(jīng)成為其一個(gè)重要組成部分。 可編程控制器 (PLC)它是把計(jì)算機(jī)和繼電器控制各自的優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，較之前的控制系統(tǒng)操作更加簡便，功能更加完備。 （ 3） 物料分揀機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 控制系統(tǒng)：顧名思義，它是機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)控制的核心，指揮驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)按要求