【正文】 即：參賽作品著作權(quán)歸參賽者本人，比賽組委會(huì)和飛思卡爾半導(dǎo)體公司可以在相關(guān)主頁(yè)上收錄并公開參賽作品的設(shè)計(jì)方案、 技術(shù)報(bào)告以及參賽模型車的視頻、圖像資料，并將相關(guān)內(nèi)容編纂收錄在組委會(huì)出版論文集中?？刂撇糠种黧w是單片機(jī) XS128。與輸出電壓密切相關(guān)的參數(shù)是曝光量，曝光量取決于 CCD 模塊所采用的鏡頭光圈大小和程序所控制的曝光時(shí)間。 曝光時(shí)間自適應(yīng)策略 如果競(jìng)賽環(huán)境各個(gè)方向的光線均勻一致，我們可以在賽車出發(fā)前根據(jù)環(huán)境光線調(diào)節(jié) 一個(gè)合理的曝光時(shí)間，以得到合理的輸出，這樣賽車就能采用一個(gè)固定的曝光時(shí)間跑完全程。通過(guò)設(shè)置可以使得 MMA7260 各軸信號(hào)最大輸出靈敏度為 800mV/g ，這個(gè)信號(hào)無(wú)需要在進(jìn)行放大，直接可以送到單片機(jī)進(jìn)行 AD 轉(zhuǎn)換。 速度傳感器 為了使得智能車能夠平穩(wěn)地沿賽道導(dǎo)引線運(yùn)行，需要比較精確地控制車速，使第 八 屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告 8 智能車在急轉(zhuǎn)彎時(shí)不會(huì)由于速度過(guò)快而沖出跑道。177。 圖 213 驅(qū)動(dòng)原理圖 13第 三 章 系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì) 良好的車模機(jī)械設(shè)計(jì)與制作，對(duì)于車模穩(wěn)定運(yùn)行、安全調(diào)試都非常重要。 直立車?？刂谱钪匾褪侨绾螌⒔嵌瓤刂?、速度控制和方向控制綜合起來(lái)，采用 PID 算法來(lái)控制兩電機(jī)，實(shí)現(xiàn)車模直立循跡。電源開關(guān)應(yīng)用垂直場(chǎng)效應(yīng)管技術(shù)來(lái)確保最佳的阻態(tài)。 鑒于光電編碼器安裝簡(jiǎn)單，輸出信號(hào)比較規(guī)整，所以我們采用方案三。 圖 27 陀螺儀官方參考電路 在車模上安裝陀螺儀，可以測(cè)量車模傾斜角速度，將角速度信號(hào)進(jìn)行積分便可以得到車模的傾角。該系列的傳感器采用了半導(dǎo)體表面微機(jī)械加工和集成電路技術(shù)，傳感器體積小，重量輕。以下是藍(lán)宙電子線性 CCD 模塊（鏡頭為無(wú)畸變鏡頭）中的 運(yùn)放電路圖： 其中運(yùn)放放大倍數(shù) A = 1+R5/R4，此電路中 A = 11，也就是對(duì) TSL1401 的 AO 信號(hào)進(jìn)行 11倍放大。 3 第二章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) 硬件設(shè)計(jì)是整個(gè)系統(tǒng)的基礎(chǔ)，只有搭建好了穩(wěn)定可靠的硬件環(huán)境，才能為后續(xù)的軟件提供幫助，同時(shí)硬件設(shè)計(jì)也能為軟件算法提供一種補(bǔ)償作用，所以說(shuō)好的硬件設(shè)計(jì)是系統(tǒng)最初設(shè)計(jì)的關(guān)鍵。相對(duì)于傳統(tǒng)的四輪行走的車模競(jìng)賽模式，車模直立行走在硬件設(shè)計(jì)、控制開發(fā)以及調(diào)試等方面提出了更高的要求 本技術(shù)報(bào)告主要將闡述我們隊(duì)整個(gè)智能車的 設(shè)計(jì)理念和思想，本著交流與共享的原則，我們毫無(wú)保留的提供了所有的核心思想及算法理論，希望與大家共同成長(zhǎng)交流，因?yàn)槲覀兿嘈潘枷胫挥性诮涣髦挟a(chǎn)能碰撞出火花，技術(shù)只有在分享中才能成長(zhǎng)進(jìn)步，希望本文能為下一屆同學(xué)提供一定幫助。傳感器電路采用 LM358 運(yùn)放實(shí)現(xiàn)微弱信號(hào)放大，采用速度傳感器 MMA7260 和加速度傳感器陀螺儀（ ENC03）實(shí)現(xiàn)對(duì)車模狀態(tài)的檢測(cè)，驅(qū)動(dòng)電路 采用集成驅(qū)動(dòng)芯片 BTS7960B 來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)的有效驅(qū)動(dòng)。 負(fù)責(zé)向各部分提供 合適的電源，包括電池和穩(wěn)壓模塊。但是曝光時(shí)間不能無(wú)限增大的，因?yàn)樵龃笃毓鈺r(shí)間勢(shì)必降低采樣率（每秒采樣次數(shù)）采樣率低控制周期就長(zhǎng)，智能車反應(yīng)就慢。控制器的工作原理是將設(shè)定的曝光量減去實(shí)際曝光量，差值即為曝光量的偏差 e，曝光量調(diào)節(jié)器用 Kp 乘以 e 再加上上次 的曝光時(shí)間作為新的曝光時(shí)間進(jìn)行曝光，曝光時(shí)間調(diào)整后直接影響實(shí)際反饋的曝光量。當(dāng)傾角θ比較小的時(shí)候，輸出電壓的變化可以近似與傾角成正比，?kgU??。 方案二：反射式光電管測(cè)速。單片機(jī)內(nèi)部資源： ColdFire V232 位內(nèi)核；主頻 80MHz； 片內(nèi) 512K Flash ROM； 片內(nèi) 64K SRAM；一個(gè)快速以太網(wǎng)控制器模塊（ FEC），可用于以太網(wǎng)應(yīng)用；一個(gè) USB OnTheGo (USBOTG)，可作為 USB 主機(jī)或設(shè)備 。增加一個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)接板，將電機(jī)的引線先焊接的轉(zhuǎn)接板上，然后將轉(zhuǎn)接板固定在電機(jī)支架或者車模地板上，這樣拆卸相關(guān)的電路板時(shí)則不會(huì)造成電機(jī)引線的折斷。 第四章 系統(tǒng)機(jī)械設(shè)計(jì) 15 速度傳感器安裝 我們采用光電編碼器，由于 C 模車留有固定的孔眼，所以安裝軸編碼器很方便。 第 八 屆全國(guó)大學(xué)生智能汽車邀請(qǐng)賽技術(shù)報(bào)告 10 圖 210 實(shí)際效果圖 電源電路 由于采用 的電池供電，而受到單片機(jī)所需的正常工作電壓是 ,，所以必須采用降壓電路，從電池的 穩(wěn)壓到