【正文】 摘果機(jī)化是先進(jìn)制造領(lǐng)域的重要標(biāo)志和關(guān)鍵技術(shù)，針對(duì)先進(jìn)制造業(yè)生產(chǎn)效率提高的諸多瓶頸問題，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，摘果機(jī)得到了廣泛的應(yīng)用。不同專業(yè)的專家們各具有精湛的專業(yè)知識(shí)，又具有足夠的綜合知識(shí)來認(rèn)識(shí)、理解其他學(xué)科的問題和工程整體的面貌，才能形成互相協(xié)同工作的有力集體。當(dāng)初的目標(biāo)是希望在每一個(gè)工程師的 桌面 上提供一套具有生產(chǎn)力的實(shí)體模型設(shè)計(jì)系統(tǒng)。 UG成為全球裝機(jī)量最大、最好用的軟件。并購后的 UG 以原來的品牌和管理技術(shù)隊(duì)伍繼續(xù)獨(dú)立運(yùn)作，成為 CAD行業(yè)一家高素質(zhì)的專業(yè)化公司， UG三維機(jī)械設(shè)計(jì)軟件也成為達(dá)索企業(yè)中最具競爭力的 CAD產(chǎn)品。 UG 不僅提供如此強(qiáng)大的功能，而且對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來說，操作簡單方便、易學(xué)易用。減速步進(jìn)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)角度通過設(shè)定脈沖數(shù)實(shí)現(xiàn)，電動(dòng)機(jī)的最大扭矩可達(dá) 6N?m。 另外 1 點(diǎn)不同在于末端執(zhí)行器的采摘方式不同，方案 1 采用的是旋轉(zhuǎn)采摘法，通過機(jī)構(gòu)系統(tǒng)夾持果實(shí)，再通過旋轉(zhuǎn)的方式使果實(shí)與果柄分離，從而完成果實(shí)采摘。 15 致謝 至此在論文完成之際，向我的導(dǎo)師表示由衷的感謝！真心的感謝我的導(dǎo)師這 幾年來對(duì)我的諄諄教導(dǎo)，感謝我敬愛的老師，您不僅在學(xué)習(xí)學(xué)業(yè)上給我以精心的指導(dǎo)，同時(shí)還在思想給我以無微不至的關(guān)懷支持和理解，給予我人生的啟迪，使我在順利地完成大學(xué)階段的學(xué)業(yè)同時(shí)，也學(xué)到了很多有用的做人的道理，明確了人生目標(biāo)。 [10]李如松 .全自動(dòng)摘果機(jī)的應(yīng)用現(xiàn)狀與展望 . 中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 1994 年第 4 期。 拋磨機(jī)主要零部件選型及強(qiáng)度校核計(jì)算 大臂，小臂及連桿伺服電機(jī)設(shè)計(jì) 首先，摘果機(jī)共有 5 個(gè)自由度：腰部升降，腰部轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂俯仰，小臂擺動(dòng)，小臂伸縮等五個(gè)自由度，是一種五自由度串聯(lián)關(guān)節(jié)型摘果機(jī)，自由度配置為 PRRRP。 接近機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) : 8 由電動(dòng)機(jī)的絲杠螺母結(jié)構(gòu)、 機(jī)架、滑塊和導(dǎo)桿構(gòu)成。因此 , 摘果機(jī)的 腰關(guān)節(jié)、小臂和腕部均采用交流伺服電動(dòng)機(jī)串接諧波減速器結(jié)合齒輪機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)方式。 UG 不僅提供如此強(qiáng)大的功能，而且對(duì)每個(gè)工程師和設(shè)計(jì)者來說，操作簡單方便、易學(xué)易用。良好的財(cái)務(wù)狀況和用戶支持使得 UG每年都有數(shù)十乃至數(shù)百項(xiàng)的技術(shù)創(chuàng)新，公司也獲得了很多榮譽(yù)。 由于 UG出色的技術(shù)和市場表現(xiàn)，不僅成為 CAD行業(yè)的一顆耀眼的明星，也成為 華爾街 青睞的對(duì)象。其轉(zhuǎn)動(dòng)均采用交流伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，選用行星齒輪減速器對(duì)電機(jī)進(jìn)行減速，同時(shí)提高最終的輸出扭矩。 （圖 1 世界各國主要行業(yè)對(duì)摘果機(jī)的需求分布） 由于機(jī)械工程的知識(shí)總量已擴(kuò)大到遠(yuǎn)非個(gè)人所能全部掌握，一定的專業(yè)化是必不可少的。 在各種摘果機(jī)中，工業(yè)摘果機(jī)應(yīng)用較早，發(fā)展最為成熟。 關(guān)鍵字 ： 摘果機(jī) 、農(nóng)業(yè)，蘋果采摘，輪式 摘果機(jī) II Abstract Robotics is undoubtedly a strategic hightech future, full of opportunities and challenges. Currently, the international market, there are about robot 8 to 10 billion, which accounts for the largest proportion of industrial robots. 2025, the entire robot market will reach 50 billion, the service robot from the original more than 300 million units to 12 million units,Special robot (eg: agricultural robots, EOD robots, medical robots, etc.) are increasingly vocal. In addition, Microsoft and other IT panies, Toyota, MercedesBenz and other car panies, and even furniture, sanitary ware enterprises have involved in the development of the robot. The sources of agriculturerelated topics robot apple picking robots. With the development of robot technology at home and abroad began to explore the application of relevant technologies and advanced achievements in the field of agriculture, where the fruit harvest picking robot is agriculture relatively large proportion of the relevant robot as technology advances and experience of mature people will liberate labor force improve work efficiency and so have immeasurable prospects. In this paper, the university is knowledge, designed a wheeled robot apple picking, apple picking this wheeled robots can travel freely and bottom structure with a 5axis robot arm structure can effectively picking apples fruit trees. To further explore the development of apple picking robot provides relevant and in accordance with relevant experience, and further related technology demonstration experiments with robots. Key words: Robot,Agriculture,Apple picking ,Wheeled robot III 全套設(shè)計(jì)，請(qǐng)加 12401814 III 目 錄 摘要 ................................