【正文】 ....................... 6 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 .......................................... 7 管道 清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計(jì)要求 .................................... 7 管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) ...................................... 7 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成 .......................................... 8 2. 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和三維模型的建立 ........................ 9 PRO/ENGINEER軟件的介紹 .............................................. 9 Pro/E 的系統(tǒng)特征 ............................................... 10 Pro/Engineer 主要模塊介紹 ...................................... 11 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立 ............................. 13 3. 管道清灰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 26 機(jī)器人操作臂類型選擇 ............................................. 26 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析 ........................................... 29 機(jī)器人操作臂自由度 ............................................... 30 操作臂死點(diǎn)分析 ................................................... 31 4. 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真 33 鏟斗鏟灰 ......................................................... 33 鏟斗舉升 ......................................................... 35 鏟斗旋轉(zhuǎn) ......................................................... 37 結(jié) 論 39 致 謝 40 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 2 參考文獻(xiàn) 41 1. 緒 論 機(jī)器人的發(fā)展綜述 機(jī)器人定義 在科技界，科學(xué)家會(huì)給每一個(gè)科技 術(shù)語一個(gè)明確的定義，但機(jī)器人問世已有幾十年，機(jī)器人的定義仍然仁者見仁，智者見智，沒有一個(gè)統(tǒng)一的意見。隨著人們對(duì)機(jī)器人技術(shù)智能化本質(zhì)認(rèn)識(shí)的加深，機(jī)器人技術(shù)開始源源不斷地向人類活動(dòng)蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 3 的各個(gè)領(lǐng)域滲透。 1942 年 美國科幻 巨匠阿西莫夫提出 “機(jī)器人三定律 ”。人們?cè)囍跈C(jī)器人上安裝各種各樣的傳感器，包括 1961 年恩斯特采用的觸覺傳感器，托莫維奇和博尼 1962 年在世界上最早的 “ 靈巧手 ” 上用到了壓力傳感器，而麥卡錫 1963 年則開始在機(jī)器人中加入視覺傳感系統(tǒng)，并在 1965 年，幫助 MIT 推出了世界上第一個(gè)帶有視覺傳感器，能識(shí)別并定位積木的機(jī)器人系統(tǒng)。同年，他還預(yù)言： “ 我要讓機(jī)器人擦地板，做飯，出去幫我洗車，檢查安全 ” 。日、美、法、德等國在此方面作了大量研究工作，其中日本從事管道機(jī)器人研究的人員最多，成果也最多 。管道機(jī)器人經(jīng)過簡化，可認(rèn)為是以機(jī)械手安裝在移動(dòng)裝置上。 行走機(jī)構(gòu)由三個(gè)呈 120? 的履帶輪組成，與管壁底部接觸的兩個(gè)呈 120? 的履帶為固定履帶，上面與管壁頂部接觸的履帶為可伸縮式的，采用凸輪機(jī)構(gòu)，由一壓力傳感器控制履帶的伸縮運(yùn)動(dòng)，來保證三個(gè)履帶全部接觸到管壁，增加管道機(jī)器人在不同管徑管道內(nèi)行走的穩(wěn)定性。組裝圖如有任何變動(dòng)，也完全同樣反應(yīng)在整個(gè)三維模型上。其它輔助模塊將進(jìn)一步提高擴(kuò)展 Pro/ENGINEER 的基本功能。這些信息接著作后期處理，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng) NC器件所需的編碼。操作臂如圖 21所示。 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析 當(dāng)鏟斗轉(zhuǎn)角時(shí)有較大的鏟起力，如圖 33左所示。 機(jī)構(gòu)死點(diǎn)位置 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 33 4. 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真 鏟斗鏟灰 液壓裝置 1來控制鏟斗的旋轉(zhuǎn)，主機(jī)通過分析計(jì)算來控制該液壓裝置的伸縮量，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，在不會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)構(gòu)有兩個(gè)擺動(dòng)極限位置：分別如下圖所示 （ 1）機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)定義如下 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 34 當(dāng)收縮量最大是： 當(dāng)拉伸量最大是： 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 35 鏟斗舉升 液壓裝置 2來實(shí)現(xiàn)鏟斗舉升，主機(jī)通過分析計(jì)算來控制該液壓裝置的伸縮量，機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)合理，在不會(huì)出現(xiàn)死點(diǎn)位置時(shí)，機(jī)構(gòu)有兩個(gè)擺動(dòng)極限位置：分別如下 圖所示 最底點(diǎn)：鏟斗開始鏟灰 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 36 最高點(diǎn)：機(jī)器人移動(dòng)，將灰鏟走 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 37 鏟斗旋轉(zhuǎn) 中間連接裝置采用軸承連接，通過液壓馬達(dá)來實(shí)現(xiàn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，這樣機(jī)構(gòu)可以減小左右抖動(dòng)，防止?fàn)t灰抖落。她 對(duì)我的論文提出了許多寶貴的建議和意見，使我澄清了不少模糊的概念和認(rèn)識(shí)。圖 12 為雙向趨近某一定位點(diǎn)時(shí)的誤差分布曲線。這些優(yōu)點(diǎn)能夠極大地提高工作的效率 ,也是企業(yè)的科學(xué)化、正規(guī)化管理與世界接軌的重要條件。他們一不具備各方面的專業(yè)知識(shí)，二 無配備必要的維修隊(duì)及設(shè)施，一旦接獲維修投訴，只能向其他相關(guān)單位報(bào)告或申請(qǐng)維修，這顯然不符合專業(yè)物業(yè)管理規(guī)范。 。 、樹立品牌。 C、 設(shè)計(jì)過程。 (5)、可擴(kuò)充服務(wù)器端功能。 ASP 本身封裝了一些基本組件和常用組件，有很多公司也開發(fā)了很多實(shí)用組件。 ASP 可以輕松地實(shí)現(xiàn)對(duì)頁面內(nèi)容的動(dòng)態(tài)控制，根據(jù)不同的瀏覽者，顯示不同的頁 面內(nèi)容。你只需要簡單的修改，就可以移植。 搜索引擎技術(shù)的研究，國外比中國要早近十年，從最早的 Archie，到后來的 Excite，以及 altvista、 overture、 google 等搜索引擎面世，搜索引擎發(fā)展至今，已經(jīng)有十幾年的歷史，而國內(nèi)開始研究搜索引擎是在上世紀(jì)末本世紀(jì)初。筆者最近替朋友找一些關(guān)于日本和服的資料，在搜索引擎上輸入“和服”，得到的結(jié)果就發(fā)現(xiàn)了很多問題。 停車場(chǎng)管理模塊 包括：顯示 添加 修改 刪除 查詢等。如果你對(duì) PERL、 C 等其他 CGI語言不熟悉，可以考慮使用 ASP。由此我們可以看出， ASP 是在 IIS 下開發(fā) WEB 應(yīng)用的一種簡單、方便的編程工具。 以上的對(duì)象和組件都可以擴(kuò)展 ASP腳本的功能，但兩者有區(qū)別，對(duì)象不需要聲明就可以使用，而組件在使用前必須明確創(chuàng)建。 (3)、安全性好。在進(jìn)入正式開發(fā)之前，必須先從用戶處獲取準(zhǔn)確的需求。由業(yè)主委員會(huì)選擇物業(yè)管理公司，將會(huì)對(duì)物業(yè)公司的服務(wù)質(zhì)量以直接的監(jiān)督效果，促使物業(yè)公司提高自身綜合管理水平，另一方面，業(yè)主委員會(huì)和業(yè)主公約在交納管理費(fèi)、遵守秩序和公德方面也對(duì)內(nèi)部成員具有強(qiáng)制蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 48 約束力。目前有物業(yè)管理公司 不以“物業(yè)管理”為主業(yè)，而著重于多種經(jīng)營，或只限于收租金和一般養(yǎng)護(hù)維修，而對(duì)于如何保養(yǎng)好建筑物的外貌、公用部位、周圍環(huán)境，主動(dòng)維修設(shè)備，提高物業(yè)的使用功能和經(jīng)濟(jì)價(jià)值則未能很好顧及，更談不上特約服務(wù)了。其公用設(shè)施本來已很少，商店、學(xué)校、銀行、娛樂設(shè)施等本來不足，而這些商業(yè)性網(wǎng)點(diǎn)還因種種原因“名存實(shí)亡”。但一直以來人們使用傳統(tǒng)人工的方式管理各種數(shù)據(jù)，這種管理方式存在著許多缺點(diǎn) ,比如 :效率低、保密性差 ， 另外時(shí)間一長，將產(chǎn)生大量的文件和數(shù)據(jù) ,這對(duì)于查找、更新和維護(hù)都帶來了不少的困難。對(duì)于某一目標(biāo)位置，當(dāng)移動(dòng)不見沿某一坐標(biāo)軸從一個(gè)方向 按給定指令移動(dòng)時(shí)，其實(shí)際到達(dá)的位置與目標(biāo)位置之間總會(huì)存在誤差。 對(duì)管道清灰機(jī)器人虛擬樣機(jī)的運(yùn)動(dòng)約束進(jìn)行了分析并做出了仿真動(dòng)畫。 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 32 若速度方程有解，剛 0?A ；若速度方程無解，剛 0?A ，即 )sin( 32 ?? ? 或)sin( 54 ?? ? ， 也就是 32 ?? ? 或 54 ?? ? ， ,02?? 兩閉鏈的傳動(dòng)角分別為零。反轉(zhuǎn)連桿機(jī)構(gòu)主動(dòng)構(gòu)件與從動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)向相反，如圖 32 所示。 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立 管道清灰機(jī)器人由移動(dòng)裝置和操作臂組成，移動(dòng)裝置為履帶式移動(dòng)機(jī)構(gòu)，可在松軟的砂狀灰上走動(dòng)。 四、 Pro/MANUFACTURING Pro/MANUFACTURING 將產(chǎn)生生產(chǎn)過程規(guī)劃，刀路軌跡并能根據(jù)用戶需要產(chǎn)生的生產(chǎn)規(guī)劃做出時(shí)間上及價(jià)格成本上的估計(jì)。 (參數(shù)二尺寸、圖樣中的特征、載荷、邊界條件等 )。 Pro/Engineer 是建立在統(tǒng)一基層上的數(shù)據(jù)庫上，不象一些傳統(tǒng)的 CAD/CAM 系統(tǒng)建立在多個(gè)數(shù)據(jù)庫上。適合于松軟和泥濘場(chǎng)地作業(yè)，下陷度小，滾動(dòng)阻力小，通過性能較好。 ? 700? 1000mm 的煙氣輸送管道煙灰堆積層清理的管道清灰機(jī)器人。因此最有效的方法之一就是利用管道機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)管道內(nèi)的在線檢測(cè)、維修和清洗。 1973 年 世界上第一次機(jī)器人和小型計(jì)算機(jī)攜手合作，就誕生了美國 Cincinnati Milacron 公司的機(jī)器人 T3。隨后，成立了世界上第一家機(jī)器人制造工廠 —— Unimation 公司。 恰佩克在他的科幻小說《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》中，根據(jù) Robota(捷克文，原意為 “ 勞役、苦工 ”) 和 Robotnik(波蘭文，原意為 “ 工人 ”) ，創(chuàng)造出 “ 機(jī)器人 ” 這個(gè)詞。 學(xué)習(xí)控制型機(jī)器人：機(jī)器人能 “體會(huì) ”工作的經(jīng)驗(yàn)，具有一定的學(xué)習(xí)功能，并將所 “學(xué) ”的經(jīng)驗(yàn)用于工作中。也許正是由于機(jī)器人定義的模糊，才給了人們充分的想象和創(chuàng)造空間。機(jī)器人技術(shù)綜合了多學(xué)科的發(fā)展成果，代表了高技術(shù)的發(fā)展前沿，它在人類生活應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大正引起國際上重新認(rèn)識(shí)機(jī)器人技術(shù)的作用和影響。 德沃爾制造出世界上第一臺(tái)可編程的機(jī)器人，并注冊(cè)了專利。美國興起研究第二代帶傳感器、 “ 有感覺 ” 的機(jī)器人，并向人工智能進(jìn)發(fā)。 2021 年 6 月，微軟公司推出 Microsoft Robotics Studio，機(jī)器人模塊化、平臺(tái)統(tǒng)一化的趨勢(shì)越來越明顯，比爾 (4)中科院研發(fā)用于 400*400mm 和 500mm*500mm 空調(diào)通風(fēng)管道中的清潔機(jī)器人，具有在管道中行走、對(duì)管道內(nèi)污染情況進(jìn)行觀察和對(duì)污染物進(jìn)行清潔的功能。 ③速度調(diào)節(jié)方便易控，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)的無極調(diào)速和換向。 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成 蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 9 2. 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和三維模型的建立 對(duì)于機(jī)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)模型的建立，采用代表目前機(jī)械 CAD 領(lǐng)域新標(biāo)準(zhǔn)的參數(shù)化設(shè)計(jì)軟件 Pro/Engineer 來完成。規(guī)范是智能模型中固有的，一旦模型被修改，就能 重新生成和重新校驗(yàn)是否符合規(guī)范，即用規(guī)范來實(shí)際地驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。 。加工制造組件以陰影顯示，組裝線上各個(gè)組件可以由用戶設(shè)定不同的顏色。操作臂簡化后為一平面閉環(huán)連桿機(jī)構(gòu)，其上的末端操作器 — 鏟斗的運(yùn)動(dòng)為平面運(yùn)動(dòng)。當(dāng)自由度等于主動(dòng)件數(shù)時(shí)，機(jī)構(gòu)具有確定的自由度。為機(jī)器人的下一步研究提供了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。價(jià)錢最低質(zhì)量最好，把您的風(fēng)險(xiǎn)降到最低，讓您無后顧之憂，選擇我們絕不后悔，保證您用最低的價(jià)錢買到質(zhì)蘭州 交通大學(xué)畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 44 量最好的論文。用計(jì)算機(jī)操作的小區(qū)物業(yè)管理系統(tǒng)是為小區(qū)管理者和小區(qū)用戶更好的維護(hù)各項(xiàng)物業(yè)管理業(yè)務(wù)處理工作而開發(fā)的管理軟件，根據(jù)需求分析，實(shí)現(xiàn)小區(qū)管理業(yè)務(wù)，效益已越來越明顯。但是，目前在物業(yè)管理的實(shí)踐過程中還存在著如下問題： 。 。以前建成已投入使用的大樓，可以幫助擬定完善、公正的業(yè)主合約（或房屋使用公約），并促使業(yè)主們簽署，進(jìn)一步指導(dǎo)協(xié)助大樓各業(yè)主成立健全的業(yè)主委員會(huì)組織。 數(shù)據(jù)庫管理系統(tǒng)是為定義、建立、維護(hù)、使用及控制數(shù)據(jù)庫而提供的有關(guān)數(shù)據(jù)管理的系統(tǒng)軟件。 E、 測(cè)試。 (7)、 與瀏覽器無關(guān)。VBSCRIPT 是 VB 的一個(gè)簡集，會(huì) VB的人可以很方便的快速上手。你甚至可以像使用本地?cái)?shù)據(jù)庫那樣，管理遠(yuǎn)程主機(jī)上的數(shù)據(jù)庫， 對(duì)表格、記錄進(jìn)行各種操作。 三、系統(tǒng)設(shè)計(jì)概要： 小區(qū)物業(yè)信息管理系統(tǒng)使針對(duì)當(dāng)代社會(huì)，住宅小區(qū)越來越成為居住的主流這一市 場(chǎng)需要而應(yīng)運(yùn)而生的，是為小區(qū)管理著和小區(qū)用戶更好的維護(hù)小區(qū)各項(xiàng)物業(yè)管理業(yè)務(wù)處理工作而開發(fā)的管理軟件，根據(jù)需求分析，實(shí)現(xiàn)小區(qū)管理業(yè)務(wù)，實(shí)現(xiàn)各項(xiàng)管理等幾個(gè)方面的功能。 什么是中文分詞 眾所周知，英文是以詞為單位的，詞和詞之間是靠空格隔開，而中文是以字為單位，句子中所有的字連起 來才能描述一個(gè)意思。計(jì)算機(jī)可以很簡單通過空格知道