【正文】 ========== //函數(shù) : void PIDinit(void) //語法： void PIDinit(void) //描述： PID 初始化 `基于單片機的水溫控制系統(tǒng) 35 //參數(shù)：無 //返回：無 //========================================================== void PIDinit(void) { = 0。 //計算溫度平均值 ``畢業(yè)（設計）論文 36 if(adc_data 0x0255) K = 。 // 設置 PID 微分值 fOut = PIDCalc ( amp。 //取出最大值 } min = giADC_DataSave[i]。 } break。 //溫度值增加 if(guiLED_Value[0]==10) guiLED_Value[0] = 0。 max = giADC_DataSave[1]。 //設置語音為播放狀態(tài) siTlast = (int)fT。 static int siTlast = 0。 //語音播放 if(status == system_temperature_control) display_speech_ADC_temperature()。 void key_value_process(int key)。 // 比例常數(shù) Proportional Const float Integral。 經過本次設計，作者在 方案選擇 、 算法分析 、電路原理圖設計、以及軟件調試等多方面積累了寶貴的經驗和教訓。 若出現(xiàn)錯誤，則檢查或者修改程序內容 ， 直 到無誤 。 也可以采用分片刷新的辦法處理， 盡量 把每次刷新所占用的時間減到最短。 最后，在計算結果交付于輸出之前，還需要進行一些修正 。當然，根據(jù) 具體對象也可以修改這個等分數(shù)。調壓法控制的原理是通過調節(jié)可控硅的觸發(fā)相位的相位角達到對電壓的調節(jié)，這個電壓是指有效電壓，直觀上就是對一個正弦波形的前 邊切掉一塊，用不 同的切割位置來 保留剩余的面積。在微分時間選擇合適情況下，可以減少超調，減少調節(jié)時間。這是面向比例項 使 用的變動數(shù)據(jù)。 當有用戶按下 “打印 ”按鍵，則通過打印程序，控制打印機 將當前系統(tǒng)信息打印出來。 guifgSpeechPlay = 0。它與模擬濾波相比具有以下優(yōu)點： 1．數(shù)字濾波是用程序實現(xiàn)的，不需要增加任何硬件設備，也不存在阻 抗匹配問題，可以多個通道共用，提高穩(wěn)定性和可靠性。 鍵盤 部分設計 本系統(tǒng)通過鍵盤操作實現(xiàn)對水溫的 設置及 控制，共有 3 個按鍵，其中KEY1 對應十進制數(shù)碼管的十位數(shù)操作， KEY2 對應十進 制數(shù)碼管的個位數(shù)操作， KEY3 按下后，系統(tǒng)開始測溫，開關電路，并對溫度變化整數(shù)值進行語音播報。因此，在溫度控制精度要求比較高的情況，一般采 用鉑 熱電阻作為 溫度采集裝置。 本次系統(tǒng)設計的內容是 通過對硬件的合理 選擇，在一定程度上實現(xiàn)該電子裝置的 方便性、實用性 和 低成本性。通過鍵盤可 設置一定 的溫度和溫度變化范圍，LED實時顯示當前 溫度 以 便于用戶觀測。``基于單片機的水溫控制系統(tǒng) 3 第 2 章 技術背景 溫度傳感器 溫度傳感器有多種類型，常見的有：數(shù)字接口的溫度傳感器，可 以與控制器直接相連；熱電偶溫度傳感器，一般線形度較差，需要開發(fā)人員進行線性化調節(jié)；熱電阻溫度傳感器，線形度略好于熱電偶，測溫范圍較廣，應用場合較多。一個控制系統(tǒng)包括控制器、傳感器、變送器、執(zhí)行機構、輸入輸出接口。鉑熱電阻元件是用陶瓷 為保護管做成的內繞結構，感溫元 件 可制成各種微型溫度傳感器探頭。在本系統(tǒng)具體實現(xiàn)時， 選擇 通過 繼電器 來控制 電熱絲 ，通過 銜鐵 和公共端 的吸合與 釋放 來控制電熱絲的加熱。 while(1){ iKeyValue = SP_GetCh()。如果溫度高于設定值，則停止電熱絲加熱并且繼續(xù)測量溫度；如果發(fā)現(xiàn)溫度高于設定值較多，則打開風扇強制降溫；開 始 實時采集溫度 大于設定值 小于設定值 正常值 打開風扇 （降溫） 打開電阻絲 （升溫） 接近設定值 接近設定值 全速 降溫 全速升溫 PID 控制升溫 PID 控制降溫 實時采集 當前溫度 返 回 N N N N Y Y Y Y ``畢業(yè)（設計）論文 14 如果溫度值低于設定值，則停止風扇并且繼續(xù)測量溫度；如果發(fā)現(xiàn)溫度低于設定值較多，則打開電熱絲強制升溫。 6． 標準的直接計算法公式： [4] ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?1????? ? teteKteKteKP diptout （ 44） 上一次的計算值 ： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?21111 ???????? ?? teteKteKteKP diptout （ 45） 兩式相減得到增量法計算公式 ： ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?2121 ????????? teteteKteKteteKP diptd l t （ 46） 這里 對 ? 項的表示應該是對 ??te 從 1 到 t 全部總和。下面討論 PID 控制的兩種算法 ： 第一種是位置式 PID 算法。 這里除了加溫以外的時間 就用來 等待下一個周期到來，再進行實際測量，計算下一周期的輸出量，周而復始，不斷地修正 輸出量，以達到對溫度的有效控制。 獲得 0－ 200℃ 加溫比例數(shù)據(jù) 的計算方法：為了說明這個問題，先假`基于單片機的水溫控制系統(tǒng) 23 定只考慮最簡單的比例控制算法。 運算將會占用很長的時間，這是相對于一個基本定時周期來講的 。 另外，對有些參數(shù)如積分項的累加數(shù)過大時會起反作用， 或者調節(jié)失靈，或者引起大幅振蕩，為此對此 項引入一個 數(shù)值最大界限，當結果超出 規(guī)定 界限時，不再增加（或減少）。以往的方法都是人工測定、手工操作、 肉眼觀察，既費時費力、準確度低、實時性差， 又不利于工人的操作安全 。 ``老師以其嚴謹求實的治學態(tài)度、高度的敬業(yè)精神、兢兢業(yè)業(yè)、孜孜以求的工作作風和大膽創(chuàng)新的進取精神對我產生了重要影響。 // 誤差累計值 } PID。 //保存顯示的 LED 數(shù)字 int iAddrSpeech。 = 0。 //確定溫度系數(shù) else K = 。stPID,(int)(fT*10) )。 for(i=1。 case 4: if(status == system_temperature_set){ temperature_speech_index(guiLED_Value)。 case 1: if(status == system_temperature_set){ //溫度設置狀態(tài)下 guiLED_Value[0]++。 int i。//語音播放始地址 guifgSpeechPlay = 1。 int adc_data。 //鍵值處理 if(guifgSpeechPlay) temperature_speech_play( )。 int adc_data_cmp()。 // 設定目標 Desired Value float Proportion。 （ 3） LED 顯 示效果單一，有待改進為更加友好的 LCD 顯示。 其具體的步驟是： 在 KEIL 調試軟件中對 C 語言 代碼和匯編 語言 代碼 模塊分別 進行調試 .?，F(xiàn)在液晶屏用 的 比較多，環(huán)境的干擾、數(shù)據(jù)的變化都會引起花屏或反應遲鈍，而刷新需要占用很長的時間。iK , dK 是 反應對策速度， 需 要 耐心去逐步達到穩(wěn)定點，過激了會起反作用 。定下了基本控制時間分辨率以后，計算就可以不用改變了。12???????kukukekekeke ? ?? ?? ? ? ?? ?111 10 ??? ?? taku attaykky 采樣時間到 返 回 N Y `基于單片機的水溫控制系統(tǒng) 21 采用增量式實現(xiàn) 一般 PID 控制， 其 表達式如下 ： )1()()( ???? kukuku ? ?? ?)2()1(2)( )()1()( ????? ???? kekekeK keKkekeKdip （ 411） 通過上面的介紹對 PID 算法有了一定的理解，在這里使 用增量法進行溫度調節(jié)： ? ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ?? ?2121 ????????? teteteKteKteteKP diptd l t （ 412） 上面只 是控制算法的數(shù)學方法， 稍顯 抽象，在具體的控制項目中 的 量化問題 闡述如下： [9] 對于加溫的溫度控制 ， 可以采用調節(jié)供電電壓或在一定的時間循環(huán)周期內的供電時間比例來調節(jié)加溫控制溫度，一般以調節(jié)加溫時間比例比較簡單， 這 也是控制上比較常用的方法。因此，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。 2．基本偏差 ??te ： 表示當前測量值與設定目標 值之 間的差，設定目標 值 是被減數(shù)，結果可以是正或負，正數(shù)表示還沒有達到，負數(shù)表示已經超過了設定值。如果實測溫度偏離設定溫度較多，則相應打開風扇或者電熱絲。 status = system_temperature_set。 數(shù)字濾波部分 設計 傳感器采集的信息常會受到干擾， 為了提高采樣的可靠性，減小虛 假信息的影響， 這里 采用數(shù)字濾波。 語音播報：語音播放水溫設置溫度，并播報整數(shù)溫度變化。鉑電阻元件可與顯示儀、記錄儀、調節(jié)器、掃描儀、數(shù)據(jù)記錄儀以及電腦 配套進行精確的溫度測量和控制。 系統(tǒng)設計的目標、內容及意義 本次系統(tǒng)設計的目標是 對 單片機控制的 水 溫 控制 系統(tǒng)進行分塊的分析與設計，對其合理性進行探究，最終 設計 一個實用的，功能完善的設計方案。 采 用 EEPROM使設定的溫度 控制范圍 掉電存儲。常見的數(shù)字接口的溫度傳感器如 18B20， 18B20 是 一線總線接口的溫度傳感器?？刂破鞯妮敵鼋涍^輸出接口、執(zhí)行機構，加到被控系統(tǒng)上；控制系統(tǒng)的被控量，經過傳感器， 變送器，通過輸入接口送到控制器。鉑熱電阻元件配上金屬保護管和安裝固定裝置（如各種螺紋接頭、法蘭盤等），就構成裝配式鉑熱電阻。 如果溫度偏高則通過 電路控制風扇的工作 來 實現(xiàn) 降溫，并且還可以控制風扇的轉速以更快的將溫度穩(wěn)定在設定值附近。 //取鍵值 key_value_process(iKeyValue)。 打印控制程序 設計 圖 45 打印控制 程序的實現(xiàn) 具體實現(xiàn)步驟如下： 初始化程序，判斷打 印按鍵是否按下， 如果沒有開 始 初始化 打印按鍵是否按下 打印機 是否忙碌 讀取需打 印的信息 啟動打印 機并打印 返 回 N N Y Y `基于單片機的水溫控制系統(tǒng) 15 打印要求則直接返回； 如果按下， 繼續(xù) 判斷打印機是否處于忙碌狀態(tài)，空閑則讀取需打印的信息并 打?。蝗籼幱诿β禒顟B(tài)，則繼續(xù)等待直到打印機處于空閑為止。 三個基本參數(shù) pK , iK , dK ,在實際控制中的作用： 比例調節(jié)作用：是 按比例反應系統(tǒng)的偏差 ，系統(tǒng)一旦出現(xiàn)了偏差，比例調節(jié)立即產生調節(jié)作用用以減少偏差。 這種算法是以連續(xù)系統(tǒng)的 PID 控制為基礎 ，然后將其數(shù)字化，寫成差分方程 ： [6] ?????? ??? ? dt tdeTdtteTteKtu dip )()(1)()( （ 47） 上 式中 ： )(tu ： PID 調節(jié)器的輸出量； )(te ： PID 調節(jié)器的輸入量； pK ： 比例系數(shù)； iT ： 積分時間常數(shù)； dT ： 微分時間常數(shù)。 為了對應程序處理上的方便，在程序內部一般并 不是用時分秒來計算的，通常 使用系統(tǒng)的一個定時器用于系統(tǒng)全部時鐘，例如顯示刷新 、鍵盤``畢業(yè)（設計）論文 22 掃描等。 假定 控制范圍是在 200℃ ，則設定溫度與實際溫度的差的最大值就是 200℃ ，這時的 輸出 參數(shù) 為 1?pK 。 一個系統(tǒng)定時周期內