【正文】 矩，驅動電動機旋轉，并且電機旋轉方向與旋轉磁場方向相同 . 當導體在磁場內切割磁力線時，在導體內產生感應電流， “ 感應電機 ” 的名稱由此而來。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。對每個程序， CPU 從第一條指令開始執(zhí)行，按指令步序號做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無跳轉指令，則從則從第一條指令開始逐條順序執(zhí)行用戶程序，直至遇到結束符后又返回第一條指令，如此周而復始不斷循環(huán)，每一個循環(huán)稱為一個掃描周期。由此可見， PLC 基本結構由控制部分輸入和輸出組成。 8． 可實現三電一體化 PLC 將電控（邏輯控制）、電儀（過程控制）和電結（運動控制）這三電集于一體，可以方便、靈活地組合成各種不同規(guī)模和要求的控制系統(tǒng)，以適應 各種工業(yè)控制的需要。 5）利用系統(tǒng)軟件定期進行系統(tǒng)狀態(tài)、用戶程序、工作環(huán)境和故障檢測，并采用信息保護和恢復措施。標準中共有 5 種編程語言，允許編程者在同一程序中使用多種編程語言，這使編程能夠選擇不同的語言來適應特殊的工作。 定義還強調了 PLC 是“數字運算操作的電子系統(tǒng)”，他也是一種計算機，它是“專為在工業(yè)環(huán)境下應用而設計的”工業(yè)計算機。 PLC 的輸入 /輸出系統(tǒng)能夠直觀的反映現場總線信號的變化狀態(tài)，還能通過各種方式直觀的反映控制系統(tǒng)的運行狀態(tài)。工業(yè)機械手機器人的一個重要分支。 基于 PLC 控制機械手設計特點 1． 控制系統(tǒng)結構簡單，通用性強 PLC 及外圍模塊品種多，可由各種組件靈活組合成各種大小和不同要求的控制系統(tǒng)。價格便宜，在一定范圍內能滿足控制要求，因而使用面甚廣在工業(yè)控制領域中一直占主導地位 .但是繼電接觸器控制系統(tǒng)有明顯的缺點：設備體積大靠性差，動作速度慢，功能少，難與實現較復雜的控制，特別是由于它是靠硬連線邏輯成的系統(tǒng)，接線復雜，當生產工藝或對象改變時，原有的接線和控制盤就要更換，所以通用性和靈活性較差 . 20 世紀 60 年代末期，美國的汽車制造業(yè)競爭激烈，各生產廠家的汽車型號不斷更新，它必然要求生產線的控制系統(tǒng)亦 隨之改變，以及對整個開展系統(tǒng)重新配置 .為拋棄傳統(tǒng)的繼電接觸器控制系統(tǒng)的束縛，適應白熱化的市場競爭要求， 1968 年美國通用汽車公司公開向社會招標，對汽車流水線控制系統(tǒng)提出具體要求，歸納起來是： (1) 編程方便，可現場修改程序 (2) 維修方便，采用插件式結構 (3) 可靠性高于繼電器控制裝置 (4) 體積小于繼電器控制盤 (5) 數據可直接送入管理計算機 (6) 成本可與繼電器控制盤競爭 (7) 輸入可以是交流 150V 以上 （ 8）輸出為交流 115V，容量要求在 2A 以上，可直接驅動接觸器，電磁閥等 （ 9）擴展 時原系統(tǒng)改變最小 （ 10）用戶存儲器至少能擴張到 4KB（適應當時汽車裝配過程的需要） 十項指標的核心要求是采用軟布線（編程）方式代替繼電控制的硬接線方式，實現大規(guī)模生產線的流程控制。編程軟件可以對 PLC 控制系統(tǒng)的硬件組態(tài)，即設置硬件的結構和參數，例如設置各框架各個插槽上模塊的型號、 模塊的參數、各串行通行接口的參數等。 2）濾波：這是抗干擾的另一個主要措施。 5． 設計、施工、調試的周期短 用繼電器接觸器控制完成一項控制工程，必須首先按工藝要求畫出電氣原理圖，然后畫出繼電器屏的布置和接線圖等，進行安裝調試，以后修改起來十分不便。 11． 監(jiān)控功能 監(jiān)控功能是指 PLC能監(jiān)視系統(tǒng)各部分的進行狀態(tài)和進程，對系統(tǒng)中出現的異常情況進行報警和記 錄，甚至自動終止運行；也可在線調整、修改控制程序中的定時器、記數器等設定值或強制 I/O狀態(tài)。 3． 輸入輸出接口電路 PLC 通過輸入輸出（ I/O） 接口電路實現與外圍設備的連接。這對于一般的開關量控制系統(tǒng)來說是完全允許的，不但不會造成不利影響，反而可以增強系統(tǒng)的抗干擾能力。在現代生產過程中，機械手廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術 領 域內迅速發(fā)展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發(fā)展， 使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。每個繞組即為一相，每個繞組在空間相差 120176。 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 18 頁 共 22 頁 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 19 頁 共 22 頁 常州工學院畢業(yè)設計論文 第 20 頁 共 22 頁 圖 梯形圖 基于 PLC 控制機械手系統(tǒng) 第 21 頁 共 22 頁 致 謝 論文完成，三年的大專生涯即將結束，感慨萬千！ 首先，我要感謝我的指導老師王老師！在這段日子里，我時刻體會著王老師不辭辛苦的指導精神，一絲不茍的工作作風，我想這是夠我一生受用的人格魅力。當線圈斷電時 ,吸力消失 , 動鐵芯聯動部分依靠彈簧的反作用力而分離 ,使主觸頭斷開 ,切斷電源。將中指置于感應電流的方向。工業(yè)機械手的是工業(yè)機器人的一個重要分支。掃描周期越長，響應速度越慢。 （ 4）將存于寄存器中的處理結果送至輸出端。 7． 過程控制功能 過程控制功能是指通過 PLC 的 PID 控制指令或模塊實現對溫度、壓力、速度、流量等物理參數的閉環(huán)控制。梯形圖與繼電器原理圖相類似，這種編程語言現象直觀，容易掌握，不需要專門的計算機知識和語言，只要具有一定的電工和工藝的知識的人員都可在短時間內學會。 I/O 系統(tǒng)設計有完善的通道保護與信號調理電路；在結構上對耐熱、防潮、防塵、抗震等都有周到的考慮。 （ 2）向大容量、高速度方向發(fā)展 大型 PLC 采用多微處理器系統(tǒng) ，有的采用了 32 位微處理器，可同時進行多任務操作，處理速度提高，特別是增強了過程控制和數據處理的功能。 XC348T 系列可編程控制器簡介 可編程控制器的產生 20世紀 20年代起，人們把各種繼電器。復位完成，按下啟動按鈕SB1，系統(tǒng)啟動開始工作，機械手開始下降，下降碰到下降限位開關，停止下降。盡量選用定型的標準組件，簡化設計制造過程，兼顧通用性和專用性，并能實現柔性轉換和編程控制 .本次設計的機械手是通用液壓上下料機械手（如圖 21所示），是一種適合于成批或中、小批生產的、可以改變動作程序的 自動搬