【正文】 統(tǒng)流程圖。信號(hào)采集部分 就 相當(dāng)于 智能 循跡 小車(chē)的眼睛， 由它 完成 黑線(xiàn) 識(shí)別 并 生產(chǎn)高 、低 平信號(hào) 傳送到控制單元， 然后單片機(jī)生成 指令來(lái)控制 驅(qū)動(dòng)模塊來(lái)控制兩個(gè)直流電機(jī)的工作狀態(tài)，來(lái)完成自動(dòng) 循跡 。 STC89C52 單片機(jī)作為主控制器。 STC89C52 提供給為眾多嵌入式控制應(yīng)用系統(tǒng)高靈活、超有效的解決方案。如遙控接收線(xiàn)路，傳感器輸入電路都會(huì)用到它整形。另外， 循跡 傳感器的 放置 也 是 有講究的，有兩種方法，一種是兩個(gè)都是放置在 黑線(xiàn) 內(nèi)側(cè)緊貼 黑線(xiàn) 邊緣，第二種是都放置在 黑線(xiàn) 的外側(cè)，同樣緊貼 黑線(xiàn) 邊緣。由于傳感器不在同一直線(xiàn)上，故小車(chē)轉(zhuǎn)彎時(shí)，左右兩邊后部的傳感器有較大的采樣空間，兩邊前端的傳感器則對(duì)采集的信號(hào)有更好的前瞻性， M 型中間底部的傳感器擇更好的確定小沈陽(yáng)理工大學(xué) 12 車(chē)的位置。 L298N 芯片 輸出電流可達(dá) A，可驅(qū)動(dòng)電感 負(fù)載。如果三極管Q1 和 Q2 同時(shí)導(dǎo)通，那么電流就會(huì)從正極穿過(guò)兩個(gè)三極管直接回到負(fù)極。 隨著單片機(jī)開(kāi)發(fā)技術(shù)的不斷發(fā)展，從普遍使用匯編語(yǔ)言到逐漸使用高級(jí)語(yǔ)言開(kāi)發(fā)，單片機(jī)的開(kāi)發(fā)軟件也在不斷發(fā)展， Keil軟件是目前最流行開(kāi)發(fā) MCS51 系列單片機(jī)的軟件，這從近年來(lái)各仿真機(jī)廠(chǎng)商紛紛宣布全面支持 Keil 即可看出。 這個(gè)一般選“否 ”。 (1)晶振電路的測(cè)試 在單片機(jī)正常運(yùn)行的必要條件是單片機(jī)系統(tǒng)的時(shí)鐘穩(wěn)定正常。可以解決循跡不迅速的問(wèn)題。從 劉老師的 身上， 我 不但 學(xué)到了 老師在課上傳授 的專(zhuān)業(yè)知識(shí)， 而且 也學(xué)到了 怎樣自學(xué) ，更學(xué)到了 許多做人的道理 。 int count1,count2。 else PWM1=0。 turn(count1,250,count2,250)。 //1001 當(dāng)?shù)诙?、第三個(gè) LED 檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，小車(chē)前進(jìn) if(RP1==0amp。RP2==0amp。RP3==0amp。RP4==0) turn(count1,180,count2,0)。amp。 PWM2=0。RP3==0amp。RP2==1amp。 // 0011 當(dāng)?shù)谝弧⒍€(gè) LED 檢測(cè)到黑線(xiàn)時(shí)，小車(chē)左轉(zhuǎn) if(RP1==0amp。amp。amp。 TH0=(655361000)/256。 IN2=0。 sbit RP1=P2^0。智能循跡小車(chē)在以下兩個(gè)方面還有提升的空間： (1)環(huán)境信息采集功能：環(huán)境信息采集的實(shí)時(shí)性和完整性。經(jīng)過(guò)多次的模塊子程序的修改，一步一步的 完善程序，來(lái)解決出現(xiàn)的問(wèn)題 。 圖 生成 HEX 文件界面 沈陽(yáng)理工大學(xué) 21 軟件設(shè)計(jì) 系統(tǒng)主程序流程圖 如圖 所示?？梢孕陆ㄒ粋€(gè)工程， 如圖 所示。 本設(shè)計(jì)采用 C 語(yǔ)言來(lái)編譯程序。 如圖 所示，當(dāng) Q1 管和 Q4 管 導(dǎo)通時(shí)，電流就從電源正極經(jīng) Q1 從左至右 流過(guò) 電機(jī)，然后再經(jīng) Q4 回到電源負(fù)極 ， 該流向的電流將驅(qū)動(dòng)電機(jī)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流電機(jī) 或 驅(qū)動(dòng)兩個(gè)二相電機(jī)，也可 單 獨(dú) 驅(qū)動(dòng)一個(gè)四相電機(jī)，輸出電壓最高可達(dá) 50V。一字型布局分為等距排布型和非等距排布型。紅外探測(cè)器距離通常是不應(yīng)超過(guò) 15 厘米的。 圖 單片機(jī)晶振電路圖 復(fù)位電路 復(fù)位電路的作用 是 在上電或復(fù)位過(guò)程中，控制 CPU 的復(fù)位狀態(tài)：這段時(shí)間內(nèi)讓 CPU保持復(fù)位狀態(tài)，而不是一上電或剛復(fù)位完畢就工作，防止 CPU 發(fā)出錯(cuò)誤的指令、執(zhí)行錯(cuò)誤操作，也可以提高電磁兼容性能。 單片機(jī)是一種集成電路芯片，采用超大規(guī)模集成電路技術(shù)把具有數(shù)據(jù)處理能力的中央處理器 CPU 隨機(jī)存儲(chǔ)器 RAM、只讀存儲(chǔ)器 ROM、多種 I/O 口和中斷系統(tǒng)、定時(shí)器 /計(jì)時(shí)器等功能（可能還包括顯示驅(qū)動(dòng)電路、脈寬調(diào)制電路、模擬多路轉(zhuǎn)換器、 A/D 轉(zhuǎn)換器等電路）集成到一塊硅片上構(gòu)成的一個(gè)小而完善的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。 通過(guò) 7805 穩(wěn)壓芯片穩(wěn) 壓，通過(guò) 和 470μF電容進(jìn)行濾波。 圖 智能 循跡 小車(chē) 控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖 (1)單片機(jī)電路： 采用 STC89C52 芯片 作為控制單元 。多傳感器信息融合的基本原理 就 是模仿人類(lèi)大腦 的這個(gè)過(guò)程， 得到一個(gè)對(duì) 復(fù)雜對(duì)象 的 一致性解釋或結(jié)論 。目前，在世界主要的汽車(chē)生產(chǎn)廠(chǎng)家，如通用、 豐田、克萊斯勒、大眾 AGV 小車(chē)已被廣泛應(yīng)用。一般根據(jù)行駛的導(dǎo)航方式將 智能循跡 小車(chē) 分為以下幾種類(lèi)型： (1)電磁感應(yīng)式 電磁感應(yīng)式引導(dǎo)一般在地面上，沿預(yù)定路徑埋電線(xiàn)，當(dāng)高頻電流通過(guò)導(dǎo)線(xiàn)，電線(xiàn)周?chē)a(chǎn)生電磁場(chǎng)流動(dòng)， AGV 小車(chē)上安裝兩個(gè)對(duì)稱(chēng)的電磁感應(yīng)傳感器，他們收到的電磁信號(hào)差異可以反映的 AGV 偏離程度路徑的程度。 automatic tracing。 driving circuit III 目 錄 1 緒 論 .................................................................................................................................... 1 智能循跡小車(chē)概述 ................................................................................................... 1 循跡小車(chē)的發(fā)展歷程回顧 ............................................................................ 1 智能循跡分類(lèi) ................................................................................................ 2 智能循跡小車(chē)的應(yīng)用 .................................................................................... 3 智能循跡小車(chē)研究中的關(guān)鍵技術(shù) ........................................................................... 4 2 智能循跡小車(chē)總體設(shè)計(jì)方案 .............................................................................................. 5 整體設(shè)計(jì)方案 ........................................................................................................... 5 系統(tǒng)設(shè)計(jì)步驟 ................................................................................................ 5 系統(tǒng)基本組成 ................................................................................................ 5 整體控制方案確定 ................................................................................................... 6 3 系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì) .................................................................................................................. 8 單片機(jī)電路的設(shè)計(jì) ................................................................................................... 8 單片機(jī)的功能特 性描述 ................................................................................ 8 晶振電路 ........................................................................................................ 9 復(fù)位電路 ........................................................................................................ 9 光電傳感器模塊 ..................................................................................................... 10 傳感器分布 .................................................................................................... 11 電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路 ......................................................................................................... 12 L298N 引腳結(jié)構(gòu) .......................................................................................... 13 電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理 .............................................................................................. 13 小車(chē)運(yùn)動(dòng)邏輯 .............................................................................................. 15 4 系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì) ................................................................................................................ 16 軟件設(shè)計(jì)的流程 ..................................................................................................... 16 本系統(tǒng)的編譯器 ..................................................................................................... 17 5 系統(tǒng)的總體調(diào)試 ................................................................................................................ 22 硬件的測(cè)試 ............................................................................................................. 22 系統(tǒng)的軟件調(diào)試 ..................................................................................................... 22 結(jié) 論 ...................................................................................................................................... 24 IV 致 謝 ...................................................................................................................................... 25 參考文獻(xiàn) .................................................................................................................................. 26 附錄 A 原理圖及 PCB圖 ..................................................................