【正文】 在缸內設置氣緩沖裝置 [7]。 (5)制動器 氣動機械手的定位問題很大程度上是如何實現(xiàn)停點的制動。氣動驅動系統(tǒng)大體由以下幾部分組成。 另外， 傳統(tǒng)觀點認為 :氣體具有可壓縮性。但因為這類驅動系統(tǒng)優(yōu)點比較突出，因此在機械手中 也 被廣泛的使用。 在設計機械手的手臂時，應盡可能利用在機械手上安裝的機電元器件與裝置的重量來減小機械手手臂 上 的不平衡重量，必要時還要設計平衡機構來平衡手臂殘余的不平衡重量。 機械手的手臂運動 ，給出了機械手末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動位置，而安裝在機械手手臂末端的手腕，則給出了機械手末端執(zhí)行器在其工作空間中的運動姿態(tài)。這種手爪開合行程較大，適合 抓取大小不同的物體。主要用于裝配作業(yè)及搬運作業(yè)，直角坐標機械手有懸臂式， 龍門式，天車式三種結構。 (3)節(jié)能化 多工位沖床專用機械手及送料機構 設計 –6– 為了適應食品、醫(yī)藥、生物工程、電子、紡織、精密儀器等行業(yè)的無污染要求 ， 不加潤滑脂的不供油 潤滑元件已經(jīng)問世。同年，美國機械制造公司也實驗成功一種叫 Vewrsatran 的 機械手，該機械手的中央立柱可以回轉、升降 ， 采用液壓驅動 ， 控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。其中直線電機機械手的運動速度快、行程長，維護和使用方便。 專 用機械手是附屬于主機的， 具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。手臂的作用是帶動手指去抓取物件，多工位沖床專用機械手及送料機構 設計 –3– 并按 預定要求將其搬運到指定的位置。 因此，在自動化機床的綜合加工線上， 更適合機械手的加入，而 且機械手可以 更準確的控制生產(chǎn)的節(jié)拍，便于有節(jié)奏的 生產(chǎn)。s pneumatic technology and relay control. The robot is used for punching processing parts, automatic robot to punch materials, and to achieve semifinished parts in the conversion between seven working. The robot is driven by the cylinder, arm stretching, shifting, and lifting movement and hydraulic shock absorber buffer. The overall program design of the robot to determine the robot’s coordinate forms and degrees of freedom and its technical parameters, at the same time design a manipulator clamp hand structure manipulator wrist and arm structure, puting out of the turn of the wrist, the required driving torque and rotary cylinder drive torque. The electrical controller of the robot adopts PLC control, drawing in the design of a pneumatic system schematic and PLC controller control program. This way the robot can make the different stations at the same time processing, there by improving the efficiency of labor, but also improve the accuracy of production, and also reduces the number of personnel requirements, there by reducing the labor intensity, and to ensure labor safety. Key Words： Manipulator； Multistation； Pneumatic； Electrical Control 多工位沖床專用機械手及送料機構 設計 III 目 錄 摘 要 .............................................................. I Abstract ............................................................. II 一、緒論 .............................................................. 1 （一）工業(yè)機械手 ...................................................... 1 1．工業(yè)機械手概述 ................................................. 1 2．工業(yè)機械手的應用 與意義 ......................................... 1 （二）機械手的組成和分類 .............................................. 2 1．機械手的組成 ................................................... 2 2．機械手的分類 ................................................... 3 （三）工業(yè)機械手的發(fā)展 ................................................ 4 1．工業(yè)機械手的發(fā)展歷史 ........................................... 4 2．工業(yè)機械手的發(fā)展方向 ........................................... 5 二、機械手總體設計方案 ................................................ 7 （一）機械手的坐標形式與自由度 ........................................ 7 1．直角坐標機械手結構 ............................................. 7 2．圓柱坐標機械手結構 ............................................. 7 3．球坐標機械手結構 ............................................... 7 4．關節(jié)型機械手結構 ............................................... 8 （二）機械手手部結構總體方案設計 ...................................... 8 1．機械手的手爪結構方案設計 ....................................... 8 2．機械手的手腕結構方案設計 ....................................... 9 3．機械手的手臂結構方案設計 ...................................... 10 4．機械手驅動方案的選擇 .......................................... 11 5．機械手氣壓驅動系統(tǒng)總體設計 .................................... 13 6．機械手導向裝置的選擇 .......................................... 14 7．機械手平衡裝置的選擇 .......................................... 14 8．機械手的緩沖方案設計 .......................................... 15 9．機械手的主要參數(shù) .............................................. 16 三、手部結構設計 ..................................................... 18 （一）手指結構的設計 ................................................. 18 1．手指的形狀和分類 .............................................. 18 2．設 計時需注意的問題 ............................................ 18 （二）手部夾緊氣缸的設計 ............................................. 19 多工位沖床專用機械手及送料機構 設計 IV 1．手部驅動力計算 ................................................ 19 2．氣缸直徑的計算 ................................................ 20 3．缸筒壁厚的設計 ................................................ 21 四、手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設計與校核 ............................. 23 （一）手臂伸縮氣缸的尺寸設計與校核 ................................... 23 1． 手臂伸縮氣缸的尺寸設計 ........................................ 23 2． 手臂伸縮氣缸的尺寸校核 ........................................ 23 （二）手臂升降氣缸的尺寸設計與校核 ................................... 24 1． 手臂升降氣缸的尺寸設計 ........................................ 24 2．手臂升降氣缸的尺寸校核 ........................................ 24 （三）橫移氣缸的尺寸設計與校核 ....................................... 25 1．橫移氣缸的尺寸設計 ............................................ 25 2．橫移氣缸的尺寸校核 ............................................ 25 五、機械手的定位與平穩(wěn)性 ............................................. 27 （一）常用的定位方式 ................................................. 27 （二）影響平穩(wěn)性和定位精度的因素 ..................................... 27 1．定位方式 ...................................................... 27 2．定位速度 ...................................................... 27 3．精度 .......................................................... 27 4．剛度 .......................................................... 27 5．運動件的重量 .................................................. 27 6．驅動源 ........................................................ 27 7．控制系統(tǒng) ...................................................... 28 （三）機械手運動的緩沖裝置 ........................................... 28 ................................................. 28 2．計算沿運動方向作用在活塞上的外力 .............................. 28 3. 計算殘余速度 .................................................. 28 六、機械手的電氣控制系統(tǒng)設計 ......................................... 29 （一）機械手的氣壓傳動系統(tǒng) ........................................... 29 （二）機械手的電氣控制