【正文】 界或社會(huì)物質(zhì)過程的內(nèi)在本質(zhì)的思想，它是在對(duì)事物的本質(zhì)屬性進(jìn)行分析、綜合、比較的基礎(chǔ)上，抽取出事物的本質(zhì)屬性，撇開其非本質(zhì)屬性，使認(rèn)識(shí)從感性的具體進(jìn)入抽象的規(guī)定，形成概念。以下是我對(duì)創(chuàng)新能力培養(yǎng)的一些認(rèn)識(shí)。(一)、經(jīng)常把想到的東西和看到的東西畫出來鍛煉一個(gè)人的想象力的最好方法莫過于讓他把想象的東西或看到的東西畫出來，繪畫需要人全方位的表的表達(dá)某種物體，開始進(jìn)行練習(xí)時(shí)可以從簡(jiǎn)單的東西開始（如：一個(gè)齒輪、軸承、或一件小房子），逐漸的畫一些復(fù)雜的東西（如：辦公樓、商場(chǎng)等），當(dāng)然，并不是要求畫的向?qū)I(yè)人員繪圖一樣專業(yè)，這一步主要是增加人得“腦容量”（頭腦中激活的思維量），為發(fā)明創(chuàng)造奠定一個(gè)基礎(chǔ)。（二）、要培養(yǎng)科學(xué)的學(xué)習(xí)習(xí)慣和思考習(xí)慣。思考不是填寫模板（模板是供培訓(xùn)時(shí)模仿學(xué)習(xí)），而是創(chuàng)意和靈感的碰撞。我緊緊抓住這個(gè)機(jī)會(huì)，利用業(yè)余時(shí)間認(rèn)真努力學(xué)習(xí)，做好相關(guān)自學(xué)筆記，把學(xué)到的理論知識(shí)付諸我的教育教學(xué)實(shí)踐中，取得非常好的效果，使得繼續(xù)教育的意義落到實(shí)處?！薄皼]有源頭，走不了多遠(yuǎn)。要學(xué)會(huì)借鑒和組合，借用別人的經(jīng)驗(yàn)再加上自己的創(chuàng)新，予以完美結(jié)合，充分利用并使之成為自己的東西，在實(shí)踐中提高創(chuàng)新能力和創(chuàng)新意識(shí)。機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)變換←→關(guān)節(jié)空間與作業(yè)空間變換的映射關(guān)系——機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)變換問題完全轉(zhuǎn)化為輸入矢量、運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換函數(shù)與輸出三者之間的數(shù)學(xué)問題，則包括冗余度在內(nèi)的機(jī)器人機(jī)構(gòu)正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題完全可以用空間映射關(guān)系和關(guān)系式表達(dá)出來。從而給機(jī)械本體和系統(tǒng)的集成化設(shè)計(jì)帶來難度；4)機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)復(fù)雜，必須考慮整體剛度、強(qiáng)度問題，而且必須綜合解決搭載設(shè)備、元件所需空間與形體要求相悖、布線以及維護(hù)等問題。對(duì)于大多數(shù)項(xiàng)目而言，都存在一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)接口來完成這樣的工作。為此，以我們?cè)谘芯恐兴玫降姆抡孳浖胺抡鎸?shí)例向?qū)W生講述可用于機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力分析與設(shè)計(jì)、控制仿真的大型集成化軟件、力學(xué)與控制仿生機(jī)器人的研究首先是從模仿生物運(yùn)動(dòng)形態(tài)開始的。從字面上來理解，也可以說是對(duì)應(yīng)于當(dāng)今以0,1的數(shù)字邏輯為基礎(chǔ)的數(shù)字計(jì)算機(jī)即硬計(jì)算而言的。其特點(diǎn)是：操作速度很快，對(duì)于實(shí)時(shí)自適應(yīng)控制可得到穩(wěn)定性。由通過幾個(gè)點(diǎn)的Spline函數(shù)表示連續(xù)的時(shí)間波形，再通過離散點(diǎn)可以操作連續(xù)函數(shù)的變化。子控制器有兩個(gè)控制器，一個(gè)是由設(shè)計(jì)者預(yù)先設(shè)計(jì)的初期控制器，另一個(gè)可以是由搜索方法獲得的Fuzzy Controller。（五）高校教師專業(yè)發(fā)展的新動(dòng)向高校教師社會(huì)服務(wù)與專業(yè)發(fā)展；教師資格認(rèn)證與專業(yè)發(fā)展；社會(huì)化媒體支持下的教師專業(yè)發(fā)展模式。我國(guó)高校的許多高校畢業(yè)生很難找到與自身層級(jí)、能識(shí)、情趣相匹配的崗位，“低就”現(xiàn)象或?qū)W非所用情況普遍；高校畢業(yè)生就業(yè)的流動(dòng)性大、穩(wěn)定性差，職業(yè)可持續(xù)性差，畢業(yè)生大多有效精力和時(shí)間浪費(fèi)在不斷的擇業(yè)過程中；總體上處于弱勢(shì)的高校畢業(yè)生，難以自主選擇單位及崗位，幾乎是處于“被挑選”境地，就業(yè)滿意度較差，無法“樂業(yè)”，且更換到滿意工作的可能性也??；四是就業(yè)中的拉關(guān)系、走后門、拼“父母”權(quán)勢(shì)、權(quán)錢交易等不良之風(fēng)影響了就業(yè)公平、職業(yè)穩(wěn)定、勞資和諧；畢業(yè)生經(jīng)受反復(fù)的求職與失業(yè)、畢業(yè)即待業(yè)，疲憊不已，對(duì)就業(yè)市場(chǎng)缺乏信心，致其積極性、主動(dòng)性不夠，觀望、消極、畏難情緒膨脹，一些畢業(yè)生暫時(shí)放棄就業(yè)或暫緩就業(yè)(即自愿性失業(yè))，而許多家長(zhǎng)受此影響對(duì)高等教育投資及其回報(bào)預(yù)期失去信心，“教育無用論”抬頭，勢(shì)必減少促使人才潛能釋放的投入，必然影響產(chǎn)品利用效益；精神文化產(chǎn)品利用條件缺乏，利用效益不高，制約了生產(chǎn)可持續(xù)發(fā)展。用中國(guó)夢(mèng)、社會(huì)主義核心價(jià)值引領(lǐng)校園文化建設(shè)，將二者結(jié)合，幫助大學(xué)生把對(duì)中國(guó)夢(mèng)的感性認(rèn)識(shí)轉(zhuǎn)化為理性認(rèn)識(shí)，進(jìn)而把對(duì)中國(guó)夢(mèng)的認(rèn)識(shí)落到具體行動(dòng)上，增強(qiáng)大學(xué)生為人民服務(wù)的意識(shí)和社會(huì)責(zé)任感。對(duì)今后干好工作更有信心了，增強(qiáng)了干勁，提高了自信。國(guó)際化也已成為我國(guó)高等教育的重要發(fā)展趨勢(shì)，有利于推動(dòng)我國(guó)高等教育現(xiàn)代化進(jìn)程。在此基礎(chǔ)上，明確了隊(duì)創(chuàng)新與組織其他創(chuàng)新如理念創(chuàng)新、制度模式創(chuàng)新、學(xué)習(xí)創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新等的內(nèi)在本質(zhì)聯(lián)系，從而為創(chuàng)新思維的培養(yǎng)打下堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。在今后的教學(xué)實(shí)施過程中，相信通過實(shí)踐也真正的感悟到了全新的教育思想在教學(xué)中所產(chǎn)生的效應(yīng)。如何圍繞黨組織的政治核心作用，充分發(fā)揮黨組織在教育教學(xué)工作中的戰(zhàn)斗堡壘作用。系統(tǒng)的學(xué)習(xí)，能使我冷靜的看待問題，并有了相對(duì)更好的解決辦法，對(duì)存在的各方面的差距，也有了更加明確的努力方向。”我國(guó)未來能否在世界上占有一席之地，就要靠我們這一代教師培養(yǎng)的祖國(guó)的下一代。（三）通過學(xué)習(xí)創(chuàng)新及其基本理論，使我重新認(rèn)識(shí)了自己的責(zé)任，樹立了科學(xué)的教育觀和創(chuàng)新意識(shí)，懂得了創(chuàng)新能力及其領(lǐng)域我們每一位高校教師都認(rèn)真理解和學(xué)習(xí)理念理論創(chuàng)新、技術(shù)創(chuàng)新、制度創(chuàng)新、團(tuán)隊(duì)創(chuàng)新、學(xué)習(xí)創(chuàng)新等?，F(xiàn)把這階段學(xué)習(xí)的心得總結(jié)如下：（一）通過學(xué)習(xí)高等教育未來發(fā)展趨勢(shì)，使我認(rèn)識(shí)到高等教育的大眾化、高等教育的國(guó)際化以及高等教育的信息化。過去對(duì)一些問題，只求了解，甚至是一知半解，不夠全面。如果大學(xué)生沒有良好的心理狀況，我們很難想象他能有效地學(xué)習(xí)和幸福地生活。目前我校高等教育國(guó)際化已經(jīng)開始起步，具體表現(xiàn)是：1．派骨干教師去德國(guó)、泰國(guó)進(jìn)行國(guó)際交流；2．和韓國(guó)大學(xué)簽訂了互換協(xié)議，并有學(xué)生赴韓留學(xué)；3．聘請(qǐng)外籍教師講授外語(yǔ)。（一）高等教育未來發(fā)展趨勢(shì)高等教育國(guó)際化和內(nèi)涵式發(fā)展的內(nèi)涵，以及高等教育國(guó)際化面臨的挑戰(zhàn)、高等教育內(nèi)涵式發(fā)展的依據(jù)和實(shí)現(xiàn)途徑。同時(shí)使用兩個(gè)以上的基本行為控制器的情況下，將它們的目標(biāo)狀態(tài)的線性和作為其驅(qū)動(dòng)器的目標(biāo)狀態(tài)，并決定它們之間的均衡問題。作為模糊推理的結(jié)構(gòu)，可以把推理分為三個(gè)階段：(1)求相應(yīng)于各給定輸入的各規(guī)則前件部分的適合度(Fuzzyification)(2)由適合度求各規(guī)則的推理結(jié)果，求最終的推理結(jié)果(Fuzzy Inference)(3)由推理結(jié)果，求確定值(Defuzzification)四、基于CMAC和強(qiáng)化學(xué)習(xí)的智能運(yùn)動(dòng)控制方法與實(shí)例基本思想 —— 作為機(jī)器人通過學(xué)習(xí)獲得前饋動(dòng)作的方法，用 Spline 函數(shù)表示控制輸入的時(shí)間波形，在動(dòng)作行為的反復(fù)試行中通過評(píng)價(jià)函數(shù)讓輸入波形變化，進(jìn)行“探索性的學(xué)習(xí)”。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(Neural Network——簡(jiǎn)稱NN)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的結(jié)構(gòu)是由基本的處理單元和各單元間相互連接方式?jīng)Q定的。四足動(dòng)物中步行速度最慢的要數(shù)烏龜。即將A,B線做成雙絞線的形式。作為多自由度機(jī)器人系統(tǒng)、多機(jī)器人系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)的測(cè)控問題，往往需要多臺(tái)PC計(jì)算機(jī)或微處理器之間協(xié)調(diào)工作，不可避免地涉及到通信問題。此外，要求采樣時(shí)間盡可能短以接近連續(xù)性系統(tǒng)?！钡谌?011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得黑龍江省2011專業(yè)技術(shù)人員繼續(xù)教育知識(shí)更新培訓(xùn)學(xué)習(xí)心得姓名：何巖松身份證號(hào)***258 報(bào)名序號(hào)：101132010942 公司名稱：黑龍江省中能控制工程有限公司仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動(dòng)控制學(xué)習(xí)心得通過學(xué)習(xí)吳偉國(guó)老師主講的《仿生機(jī)器人及其智能運(yùn)動(dòng)控制》，對(duì)探討工業(yè)仿生機(jī)器人應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)、科研實(shí)驗(yàn)等實(shí)際操作任務(wù)前應(yīng)具備的基礎(chǔ)理論和技術(shù)，如工業(yè)仿生機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、工業(yè)機(jī)器人樣機(jī)或本體產(chǎn)品的物理參數(shù)識(shí)別、末端操作器操作軌跡規(guī)劃、各種控制方法與技術(shù)等內(nèi)容進(jìn)一步掌握?！绷⒁袆?chuàng)新能力利用各種方法，例如組合法、類比法、聯(lián)想法等，因?yàn)閯?chuàng)新是有規(guī)律可循的，人們經(jīng)過學(xué)習(xí)和訓(xùn)練會(huì)使創(chuàng)造力獲得迅速提高，創(chuàng)造潛能得到有效開發(fā)。朱永新教授在《我的教育理想》一書中說：“系統(tǒng)地接受教育理念熏陶是非常重要的。只有這樣，創(chuàng)新才能在不知不覺中出現(xiàn)，單純的為創(chuàng)新而創(chuàng)新，出現(xiàn)的可能性也不會(huì)很大。畜牧獸醫(yī)專業(yè)的課程很多，分的也很細(xì)，一定要學(xué)好基礎(chǔ)課，它是我們以后研究問題的理論依據(jù)，實(shí)踐則是我們實(shí)現(xiàn)創(chuàng)造的鑰匙，我們只有理論與實(shí)踐相結(jié)合，不斷的學(xué)習(xí)提高自身素質(zhì)和創(chuàng)新能力，才能推動(dòng)社會(huì)進(jìn)步和企業(yè)發(fā)展。三、提高創(chuàng)新能力（一）、要主動(dòng)營(yíng)造活躍的創(chuàng)新氛圍。抽象思維憑借科學(xué)的抽象概念對(duì)事物的本質(zhì)和客觀世界發(fā)展的深遠(yuǎn)過程進(jìn)行反映，使人們通過認(rèn)識(shí)活動(dòng)獲得遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出靠感覺器官直接感知的知識(shí)。一、加強(qiáng)業(yè)務(wù)學(xué)習(xí)提高自身素質(zhì)。（二）、遵循邏輯，認(rèn)識(shí)思維的縝密性特點(diǎn)思維是一種積極的有目的的認(rèn)知活動(dòng)，是人腦對(duì)客觀事物概括的、本質(zhì)的、間接的反映。朱清時(shí)院士在總結(jié)創(chuàng)新能力提高的技巧的時(shí)候稱，出色的科學(xué)家之所以能源源不斷地有新成就，在于他們有從不枯竭的興趣，并不斷地培養(yǎng)自己的知覺，最后聚精會(huì)神地去研究它。善于思考的人從身邊的平常事中也會(huì)發(fā)現(xiàn)真理。記得狄金森曾這樣描述生命的意義：如果我能彌補(bǔ)一個(gè)破碎的心靈，我便不是徒然活著；如果我能減輕一個(gè)生命的痛苦，撫慰一處創(chuàng)傷，或是令一只離巢的小鳥回到巢里，我便不是徒然活著。”讀書是“物我的回響交流”過程，要有不斷“修煉”的意念，當(dāng)我們以平和的心態(tài)，謙虛的胸懷來讀書時(shí)，自己的思維與書中的思想進(jìn)行交流與踫撞，無形中，思想會(huì)走向縱深，精神版圖會(huì)更為廣袤。持續(xù)積累夯實(shí)基礎(chǔ)知識(shí)，可以肯定，良好的基礎(chǔ)知識(shí)是創(chuàng)新成果誕生的良好基點(diǎn)。幾何法 —— 根據(jù)幾何學(xué)上的作圖、投影關(guān)系、臂形標(biāo)志等幾何分析得到簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)關(guān)系求解運(yùn)動(dòng)學(xué)矩陣齊次變換法——按著規(guī)定的DH法則設(shè)定各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、建立DH參數(shù)，寫出各關(guān)節(jié)的齊次變換矩陣，得到由關(guān)節(jié)空間確定的末端操作器位姿矩陣，再根據(jù)末端作業(yè)規(guī)劃的位姿矩陣與之的元素對(duì)應(yīng)關(guān)系求解運(yùn)動(dòng)學(xué)問題。全自立仿生型機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)對(duì)元器件要求：1)驅(qū)動(dòng)元件—要求電機(jī)、氣缸等高功率體積小。大多數(shù)方面，PC機(jī)上的標(biāo)準(zhǔn)接口遵守RS232標(biāo)準(zhǔn)。四足、六足動(dòng)物（馬、烏龜、蜥蜴等）等在自然界的進(jìn)化過程中形成了天然合理的運(yùn)動(dòng)規(guī)律（如不同的步態(tài)、能耗），其中包含著“機(jī)構(gòu)”、“力學(xué)”、“控制”等合理性。Soft Computing將目前已發(fā)展起來的概率理論(Probabilistic reasoning)、模糊理論(Fuzzy system theory)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)理論(Neural networks theory)、混沌理論(Chaos theory)、遺傳算法(Genetic Algorithm: GA)等理論單獨(dú)或聯(lián)合使用，來模擬人類信息處理的方法。其操作特點(diǎn)是“查表”，需要占用較大的存儲(chǔ)空間。然后，根據(jù)控制目的，為使預(yù)先決定的動(dòng)作的評(píng)價(jià)函數(shù)變得更好不斷地進(jìn)行試行錯(cuò)誤的學(xué)習(xí)。該子控制器盡可能地把人所能獲得的知識(shí)取入到初期控制器，為了擬補(bǔ)人的知識(shí)不足所帶來的部分問題，采用搜索方法獲得知識(shí)被取入到模糊控制器。（六）大學(xué)生心理健康教育的新探索互聯(lián)網(wǎng)時(shí)代心理健康教育的優(yōu)勢(shì)，網(wǎng)絡(luò)時(shí)代大學(xué)生心理健康教育的四項(xiàng)基本原則，網(wǎng)絡(luò)時(shí)代大學(xué)生心理健康教育的新思路，網(wǎng)絡(luò)時(shí)代大學(xué)生心理健康教育的新成果。這些制約了教育功能釋放。（七）通過對(duì)《生態(tài)道德教育：高校道德教育的新視角》的學(xué)習(xí)使我認(rèn)識(shí)到我國(guó)面臨的生態(tài)問題：土地資源退化嚴(yán)重、森林生態(tài)功能衰退、生物多樣性損失嚴(yán)重、自然災(zāi)害頻繁。對(duì)繼續(xù)學(xué)習(xí)，不斷接受新知識(shí)的愿望更加迫切了。