【正文】 理想模型是研究復(fù)雜事物的主要方 第 3 頁(yè) 共 12 頁(yè) 法，是對(duì)客觀事物及其變化過(guò)程的一種近似反映。況且實(shí)際系統(tǒng)基本上都是非線 性系統(tǒng)。現(xiàn)代控制理論還為設(shè)計(jì)和構(gòu)造具有指定的性能指標(biāo)的最優(yōu)控制系統(tǒng)提供了可能性?？臻g技術(shù)的發(fā)展迫切要求建立新的控制原理，以解決諸如把宇宙火箭和人造衛(wèi)星用最少燃料 或最短時(shí)間準(zhǔn) 第 7 頁(yè) 共 12 頁(yè) 確地發(fā)射到預(yù)定軌道一類(lèi)的控制問(wèn)題。研究領(lǐng)域主要還限于 系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性、雙線性系統(tǒng)的控制和觀測(cè)問(wèn)題、非線性反饋問(wèn)題等。只有理解數(shù)學(xué)表達(dá)式的含義之后才可能對(duì)理論有更深層次的理解。成立就證明，否則舉反例?，F(xiàn)代控制理論課程具有明顯的理論偏向性，在學(xué)習(xí)的過(guò)程中，需要我們自覺(jué)地在課題研究實(shí)踐過(guò)程中更多的運(yùn)用該課程的 知識(shí)。線性系統(tǒng)和力學(xué)中質(zhì)點(diǎn)系統(tǒng)一樣，是一個(gè)理想模 型，理想模型是研究復(fù)雜事物的主要方法，是對(duì)客觀事物及其變化過(guò)程的一種近似反映。然而從狀態(tài)空間表達(dá)式開(kāi)始，就從沒(méi)有離開(kāi)過(guò)大量復(fù)雜的數(shù)學(xué)公式和生硬的理論，這些內(nèi)容是十分生硬枯燥的，我記得自己看書(shū)的時(shí)候經(jīng)?？粗粗头咐Я恕? 線性系統(tǒng)理論 第 8 頁(yè) 共 12 頁(yè) 它是現(xiàn)代控制理論中最為基本和比較成熟的一個(gè)分支，著重于研究線性系統(tǒng)中狀態(tài)的控制和觀測(cè)問(wèn)題，其基本的分析和綜合方法是狀態(tài)空間法。 控制理論的另一核心是最優(yōu)估計(jì)理論（卡爾曼濾波）。 《現(xiàn)代 控制理論》是建立在狀態(tài)空間法基礎(chǔ)上的一種控制理論，是自動(dòng)控制理論的一個(gè)主要組成部分。那么，用什么方法消除其影響，在什么情況下又不能消除，這一系列疑點(diǎn)，需要我獨(dú)立思考。實(shí)際上，現(xiàn)代控制論中所研究的許多基本問(wèn)題，諸如最優(yōu)控制和最佳估計(jì)等，都是以能能控性和能觀性作為 “ 解 ” 的存在條件的。對(duì)于《現(xiàn)代控制理論》這門(mén)課程，本人選擇了最為感興趣的幾個(gè)知識(shí)點(diǎn)進(jìn)行分析，并談一下對(duì)于學(xué)習(xí)這么課程的一點(diǎn)心得體會(huì)。狀態(tài)和過(guò)程在自然界、社會(huì)和思維中普遍存在。比如，狀態(tài)空間分解就是一種數(shù)學(xué)分析方法。特別是概念的外延和內(nèi)涵，不能隨意擴(kuò)大或縮小，否則會(huì)在運(yùn)用公式定理去解答復(fù)雜問(wèn)題時(shí)出現(xiàn)錯(cuò)誤。應(yīng)用控制理論對(duì)它進(jìn)行分析、綜合能使飛行器控制系統(tǒng)的性能達(dá)到新的水平。1960～ 1961 年，美國(guó)學(xué)者 布什濾波理論，因而有可能有效地考慮控制問(wèn)題中所存在的隨機(jī)噪聲的影響，把控制理論的研 究范圍擴(kuò)大，包括了更為復(fù)雜的控制問(wèn)題。最優(yōu)控制理論的研究范圍正在不斷擴(kuò)大，諸如大系統(tǒng)的最優(yōu)控制、分布參數(shù) 系統(tǒng)的最優(yōu)控制等。 5[鍵入文字 ] 四、現(xiàn)代控制理論的學(xué)習(xí)方法 首先，學(xué)習(xí)現(xiàn)代控制理論要有選擇性。這一點(diǎn)我們研究生來(lái)說(shuō)是非常重要的。在學(xué)習(xí)這門(mén)課的過(guò)程當(dāng)中，我感覺(jué)需要深入理解教材中所說(shuō)的應(yīng)用條件的限制，不能 第 12 頁(yè) 共 12 頁(yè) 不考慮條件，生搬硬套地去運(yùn)用理論。以自己為例，我所在實(shí)驗(yàn)室主要從事的機(jī)電一體化的研發(fā)工作，控制理論是必不可少的一門(mén)基礎(chǔ)課程，在學(xué)習(xí)我較為熟悉的控制應(yīng)用案例和問(wèn)題（如 plc、 pid 控制等）時(shí)，需要從這些控制現(xiàn)象、需求的分析入手，逐漸進(jìn)入到問(wèn)題的物理本質(zhì)和在現(xiàn)代控制中的描述與求解方法，從而建立起機(jī)械工程中的