【正文】 time=t(m)t(n)。%%%%%%%%% 此系統(tǒng)不是穩(wěn)定 %%%%%%%%%%%%%%39。 numPID=[kd kp ki]。如果加入積分控制后動態(tài)性能下降，不能令人滿意，可以加入微分控制。 閉環(huán)傳遞函數(shù)下可以實時顯示 ，經(jīng)過后臺 計算的傳遞函數(shù)公式。 K值的選擇非 常的重要。 模糊控制器的輸出 c = ( e Δ e) T1 R. 模糊規(guī)則中合成運算取“極大 極小”運算 , 蘊含關(guān)系取“極小”運算 , 連接詞 and 采用極小運算 , also 采用極大運算 . 解模糊化是將模糊控制器輸出的模糊量轉(zhuǎn)化為清晰量 , 模糊控制器采用具有更平滑的輸出推理控制的重心法 . 設(shè)計的模糊系統(tǒng)如下圖所示： 31 32 在給點的 e和 ec值可以確定對應(yīng)的 Kp Ki Kd,對應(yīng)關(guān)系如下圖所示： 33 模糊控制設(shè)計 Kp Ki Kd 的模糊控制規(guī)則表建立好以后，可根據(jù)如下的方法進行 Kp Ki Kd的自適應(yīng)矯正。 26 的自適應(yīng)模糊 PID 控制系統(tǒng) 模糊工具箱 模糊控制通過模糊邏輯胡近似推理方法，讓計算機把人的經(jīng)驗形式化、模糊化、根據(jù)所取的語言控制規(guī)則進行模糊推理，給出模糊輸出判決，并將其轉(zhuǎn)化為精確量， 對饋送到被控對象或過程控制作用。ki=30000。 ? 比例控制雖然能減小 偏 差，卻不能消除靜態(tài)偏差。1LSB 增益 =8,16 % of FSR 177。 ＤＩＰ１４封裝ＬＭ２９０７芯片的電路連接可參照圖３，只需將管腳３、４，管腳１１、１２連接在一起即可。美國國家半導(dǎo)體公司推出的速度（頻率）／電壓轉(zhuǎn)換芯片LM2907/LM2917只需接少量的外圍元件即可構(gòu)成模擬式轉(zhuǎn)速表，可用于測量電機轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)汽車超速報警等。本文針對 交流 電機 速度 伺服系統(tǒng)設(shè)計了模糊 PID控制器。 交流電動機伺服驅(qū)動系統(tǒng)由于其結(jié)果簡單、易于維護的優(yōu)點逐漸成為現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)的基礎(chǔ)。 1 伺服控制課程設(shè)計論文 —— 速度控制系統(tǒng)設(shè)計 2 目錄 伺服控制課程設(shè)計論文 ..................................................................................................... 1 摘要 .......................................................................................................................... 3 引言 .......................................................................................................................... 4 ....................................................................................... 5 電機系統(tǒng)分析 ............................................................................................... 5 系統(tǒng)設(shè)計框圖 ............................................................................................... 5 傳遞函數(shù) ...................................................................................................... 6 2 硬件部分設(shè)計 ......................................................................................................... 6 選擇電機 ...................................................................................................... 6 選擇變頻器 ................................................................................................... 7 選擇光電碼盤 ............................................................................................... 9 主要特點 .................................................................................................. 12 電性能參數(shù) .............................................................................................. 12 引腳排列及內(nèi)部結(jié)構(gòu) ................................................................................ 13 工作原理 .................................................................................................. 14 應(yīng)用電路 .................................................................................................... 14 A/D 和 D/A轉(zhuǎn)化電路 .................................................................................. 18 ....................................................................................................... 19 控制系統(tǒng)仿真分析 ...................................................................................... 19 控制算法設(shè)計 ............................................................................................. 20 連續(xù)系統(tǒng)的 PID算法設(shè)計 (程序見附件一 ) .................................................... 21 ............................................................................................ 21 PID參數(shù)作用 ........................................................................................... 21 參數(shù)整定 .................................................................................................. 22 控制算法的實現(xiàn) ....................................................................................... 22 simulink 伺服控制 ............................................................................. 23 PID 控制算法 (程序見附錄二 )............................................................... 24 的自適應(yīng)模糊 PID控制系統(tǒng) .............................................................. 26 模糊工具箱 ..................................................................................... 26 模糊系統(tǒng)設(shè)計 (設(shè)計程序見附錄 ) ................................................................ 26 模糊控制設(shè)計 ........................................................................................... 33 單神經(jīng)元自適應(yīng)控制算法 ............................................................................ 37 單神經(jīng)元控制算法介紹 ............................................................................. 37 單神經(jīng)元控制算法實現(xiàn) ............................................................................. 38 4. 計算機人機界面設(shè)計 ........................................................................................... 40 含有 PID界面設(shè)計 (程序見附件 3)............................................................... 40 伺服控制 PID 界面設(shè)計 ............................................................................... 42 5 設(shè)計總結(jié) ............................................................................................................. 44 比較四種控制策略的優(yōu)缺 點 ........................................................................ 44 3 設(shè)計心得體會 ............................................................................................. 45 .............................................................................................................. 45 附錄一：連續(xù) PID程序 .................................................................................... 45 附錄二：數(shù)字 PID程序 .................................................................................... 47 附錄三：控制系統(tǒng) GUI界面程序設(shè)計 ............................................................... 48 附錄四：伺服控制系統(tǒng) GUI程序 ...................................................................... 50 附錄五：模糊系統(tǒng)設(shè)計 ..................................................................................... 54 附錄六：模糊控制設(shè)計程序 .............................................................................. 57 附錄七：單神經(jīng)元自適應(yīng)控制程序 ...................................................