【正文】 9 2）動(dòng)態(tài)系統(tǒng)過渡階段的主要性能指標(biāo) 動(dòng)態(tài)特性參量或指標(biāo) ：上升時(shí)間 Ts；延遲時(shí)間 Ty；調(diào)整時(shí)間 Tt；最大超調(diào)量 σ%，如圖所示。 特點(diǎn)：不但能改善系統(tǒng)的穩(wěn)定性能也能改善系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能，相比之下，它比 ( PI )調(diào)節(jié)能使系統(tǒng)具有更好的穩(wěn)定性能和動(dòng)態(tài)性能。 （ 5） 應(yīng)用根軌跡法等 ， 對(duì)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)進(jìn)行因式分解 ， 并分析系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)諧振頻率分量 ， 評(píng)價(jià)和判斷系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)諧振頻率分量是否對(duì)機(jī)械系統(tǒng)的控制頻帶產(chǎn)生影響 ， 若系統(tǒng)存在自激振蕩現(xiàn)象 ， 應(yīng)采取相應(yīng)地措施避開自激振蕩 ， 從而使系統(tǒng)工作穩(wěn)定可靠 。 3/9/2023 33 c ) 比例 — 積分 —— 圖 c 傳遞函數(shù)： Gc(s) = － KP[ 1+1/(Ti s ) ] 其中： KP =R2/R1； Ti = R2C。 第一種情況 ：系統(tǒng)直接趨于穩(wěn)定，剛性大（加速度大），無振蕩環(huán)節(jié)，系統(tǒng)過渡階段誤差大，不利于系統(tǒng)性能參量的調(diào)節(jié)。 e） 放大器要有足夠的放大倍數(shù)，工作特性穩(wěn)定可靠、易于調(diào)整等。 JJ2 3i電動(dòng)機(jī)1J4i12J 本節(jié)提到的減速比匹配及分配，是以滿足控制對(duì)象的運(yùn)動(dòng)特性、加速特性和動(dòng)力特性為準(zhǔn)則。 包括： 慣性負(fù)載 、 外力負(fù)載 、 彈性負(fù)載 、摩擦負(fù)載 。 ④ 各主要元件的選擇與控制電路的設(shè)計(jì)。 mcqT?/)(/ TTT meq 慣???3/9/2023 11 （ 2）執(zhí)行元件的功率匹配 電機(jī)功率的合理確定是執(zhí)行元件選擇的重要參數(shù)之一。 具體要求： a） 最后輸出級(jí)的功率應(yīng)與執(zhí)行元件功率（電流、電壓、容量、額定值）相匹配。 iV(s)G G1 2 G 3 4GK AK amKmS（1+T S） i 11K SGVG 6K r2i15Gi765432173243211)( )()( GGGGGGGGG GGGGsV ssGii ?????)/()1(/2121 iiKKKKsKKKsT iKKKrmAaVmAmmAa ????1）無外界干擾時(shí)的傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)模型 3/9/2023 23 2）有外界干擾時(shí)的傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)模型 附加擾動(dòng)力矩（電壓 VD表示）的系統(tǒng)框圖 附加擾動(dòng)力矩等效電壓后的系統(tǒng)框圖 )/()1()/()()()()(21210iiKKKKsKKKsTiKRRKsVssGrmAaVmAmTamii???????iG 52S（1+ T S）GK SKGV7A2m3GmKθ (s)11i4G1iG 6GKKV(s)ira1T AK KR +R0 ADV(s)AK K T A0R +RV(s)DK A S（1+ T S）mmK1i1 iKaK i1r1K S V3/9/2023 24 3）全閉環(huán)控制系統(tǒng) 傳遞函數(shù)數(shù)學(xué)模型： i滾珠絲杠電動(dòng)機(jī)D1位置檢測(cè)傳感器前置放大功放F i工作臺(tái)i速度環(huán)位置環(huán)微機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)V(s)i aK1GG 5S（1+T S）GG 7K S VAK2Gm3mG 4G(s)jX(s)iK b)()1()()()()(2 sGKKKKsKKKsTsGKKKsVsXsGjbmAaVmAmjmAaii?????3/9/2023 25 小 結(jié) 本小節(jié)介紹的主要內(nèi)容是通過對(duì)系統(tǒng)負(fù)載和傳動(dòng)系統(tǒng)分析匹配，執(zhí)行元件和傳感元件等的合理選用與匹配設(shè)計(jì)，采用一定的總體設(shè)計(jì)方法和步驟，最終得到系統(tǒng)的傳遞函數(shù) —— 穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)的數(shù)學(xué)模型。 無源阻容式調(diào)節(jié)器 —— 具有結(jié)構(gòu)簡單，無須提供外界電源等特點(diǎn)，但衰減較大、不易與系統(tǒng)的其它環(huán)節(jié)相匹配，應(yīng)用受到一定的限制。 s(Js+K )KG(s)0T