【正文】 家企業(yè)的近30條自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線(站)上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機(jī)器人己應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。應(yīng)用智能化的傳感器拆修裝方面 拆修裝是鐵路工業(yè)系統(tǒng)繁重體力勞動(dòng)較多的部門之一，促進(jìn)了機(jī)械手的發(fā)展。她的結(jié)構(gòu)是：機(jī)體上安裝一回轉(zhuǎn)長臂，端部裝有電磁鐵的工件抓放機(jī)構(gòu)，控制系統(tǒng)是示教型的。從而大大得改善人工的勞動(dòng)條件，顯著得提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率，加快實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)機(jī)械化和自動(dòng)化的步伐。(7)．機(jī)器人化機(jī)械開始興起。關(guān)鍵詞：機(jī)械手、液壓、控制回路、PLCThe design of the hydraulic manipulator Abstract The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order ， use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise prehensively to plete the design，and drawing the necessary assembly, hydraulic system map, PLC control system diagram . Manipulator mechanical structure using tanks, screw ,guide tubes and other mechanical device ponent ；In the hydraulic drive bodies ，manipulator arm stretching using telescopic tank ，rotating column of tanks used rack ，manipulator movements using tank movements ，the column takes the horizontal movement of tanks ；The PLC control circuit use the type of FX2N PLC .When pressed for mencement ，PLC in accordance with the prescribed procedures ，through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator plete a cycle of action to stop after the hole campaign.The design of the proposed development of the information on the manipulator can grasp up in space objects ，flexible and varied movements ，can replace the artificial heat and dangerous operation conducted operations，and can grasp the larger workpieces .Keywords Manipulator 、Hydraulic、Control Loop 、PLC第 一 章 前 言 工業(yè)機(jī)器人．1工業(yè)機(jī)器人簡介幾千年前人類就渴望制造一種像人一樣的機(jī)器，以便將人類從繁重的勞動(dòng)中解脫出來。（2）．機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。因此迫切需要解決產(chǎn)業(yè)化前期的關(guān)鍵技術(shù)，對產(chǎn)品進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、?；O(shè)計(jì)，積極推進(jìn)產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程。第二類是需要人工操作的，稱為操作機(jī)。第三代機(jī)械手（機(jī)器人）則能獨(dú)立地完成工作過程中的任務(wù)。 大多采用32位CPU，控制軸數(shù)多達(dá)27軸，NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。 目前，最快的裝配機(jī)器人最大合成速度為16. 5m/s，有一種大直角坐標(biāo)搬運(yùn)機(jī)器人，其最大合成速度竟達(dá)80m/ s。將機(jī)械手各運(yùn)動(dòng)構(gòu)件，如伸縮、擺動(dòng)、升降、俯仰等機(jī)構(gòu)，以及適于不同類型的夾緊機(jī)構(gòu)，設(shè)計(jì)成典型的通用機(jī)構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不同的典型部件，即可組成各種不同用途的機(jī)械手。它的優(yōu)點(diǎn)是壓力高、體積小，出力大，動(dòng)作平緩，可無級(jí)變速，自鎖方便，并能在中間位置停止。程序的存儲(chǔ)方式分為分離存儲(chǔ)和集中存儲(chǔ)兩種。這種機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)軌跡是空間的任意連續(xù)曲線，它能在三維空間中作極其復(fù)雜的動(dòng)作。整體要整齊美觀。為一個(gè)七桿二自由度機(jī)械手。2. 液動(dòng)機(jī) 壓力油驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)部分對外工作的部分。另外在高溫田間下工作時(shí)，必須注意油液著火等危險(xiǎn)。 在機(jī)械手液壓系統(tǒng)中，為了防止垂直機(jī)構(gòu)因?yàn)樽灾睾凸ぜ闹亓慷我庀陆?，可采用平衡回路將垂直機(jī)構(gòu)的輜重給以平衡。直流電磁鐵換向沖擊小，壽命長，允許換向頻率高，不會(huì)因過載而燒壞，工作可靠，但是啟動(dòng)動(dòng)力小，換向時(shí)間長，需要整流設(shè)備，費(fèi)用大。（一）油缸的流量的計(jì)算因?yàn)榛钊麅啥说挠行Чぷ髅娣e不相等，所以兩邊的流量和速度、驅(qū)動(dòng)力之間的關(guān)系式不一樣。（三）油箱的選擇及相關(guān)計(jì)算按使用情況確定油箱的容積V=αqV油箱的有效容積（m3）α經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，該系統(tǒng)取4q液壓泵的流量（m3/min）從而計(jì)算得V= m3由于該油箱采用自然冷卻，故油面水平只能達(dá)到油箱高度的80%，考慮到散熱情況，所以最終選擇油箱為：公稱容量100升，外形尺寸為460，360，633，393，430，近似油液深度350，固定孔直徑14，最小壁厚3.（四）過濾器的選用1．油箱呼吸孔應(yīng)安裝空氣過濾器，進(jìn)入油箱的空氣都必須經(jīng)過過濾，要保證油箱是完全密閉的，所有交換空氣都只經(jīng)過一個(gè)通氣口，該通氣口上必須安裝空氣過濾器。各油路板的裝配圖：油路板1：油路板2：油路板3：第 五 章 PLC控制回路的設(shè)計(jì)電磁鐵動(dòng)作1YA2YA3YA4YA5YA6YA7YA8YA9YA10YA手指夾緊+手腕逆時(shí)回轉(zhuǎn)++大臂上升++大臂逆時(shí)回轉(zhuǎn)++大臂下降++水平臂伸出++手腕順時(shí)回轉(zhuǎn)++手指松開+水平臂縮回+大臂順時(shí)回轉(zhuǎn)+ 現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對照表根據(jù)機(jī)械手的動(dòng)作順序表，選定電磁閥、開關(guān)等現(xiàn)場器件相對應(yīng)的PLC內(nèi)部等效繼電器的地址編號(hào)，其對照表如下：現(xiàn)場器件與PLC內(nèi)部等效繼電器對照表 現(xiàn) 場 器 件內(nèi)部繼電器地址說 明輸入1SB2SB1ST2ST3ST4ST5ST6ST7ST8STX000X001X002X003X004X005X006X007X010X011啟動(dòng)按扭停止按扭手腕回轉(zhuǎn)限位開關(guān)手腕反轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂回轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂反轉(zhuǎn)限位開關(guān)手臂上升限位開關(guān)手臂下降限位開關(guān)手臂前伸限位開關(guān)手臂縮回限位開關(guān)輸出6 YA9 YA8 YA3 YA5 YA6 YA7 YA8 YA10 YA2 YAHLY000Y001Y002Y003Y004Y005Y006Y007Y010Y011Y016手臂前伸電磁閥手臂縮回電磁閥手指張開電磁閥手臂上升電磁閥手臂下降電磁閥手腕回轉(zhuǎn)電磁閥手腕反轉(zhuǎn)電磁閥定位油缸電磁閥手臂回轉(zhuǎn)電磁閥手臂反轉(zhuǎn)電磁閥工作指示燈 PLC與現(xiàn)場器件的實(shí)際連接圖 梯形圖滿足機(jī)械手工藝流程的梯形圖如下圖所示 ： 梯形圖 根據(jù)梯形圖編寫的指令程序如下：0 LD X0011 OR M02 OUT M03 OUT Y0164 LD X0015 OR M16 ANI M27 ANI M38 OUT M19 LD X00210 OR M211 ANI M112 OUT M813 LD M114 OR T715 AND M016 ANI M217 OUT M318 LD M319 OR Y00720 ANI M421 ANI M522 OUT T0 K225 OUT Y00726 LD T027 OR Y00128 ANI X01129 OUT Y00130 LD X01131 OR Y00232 ANI T133 OUT Y00234 OUT T1 K237 NOP38 NOP39 NOP40 NOP41 NOP42 LD T143 OR Y00344 AIN X007 45 OUT Y00346 LD X00747 OR Y00148 ANI X01249 OUT Y00150 LD X01251 OR Y01452 ANI X01353 OUT Y01454 LD X01355 OR Y00556 ANI X00357 OUT Y00558 LD