【正文】 又成為節(jié)流控制，它是用伺服閥控制輸入執(zhí)行機構的流量，控制執(zhí)行機構的運動速度。其他，潤滑性好，散熱性好。因此，就其仿真領域的應用而言，僅限于幾個方面，如飛行仿真、衛(wèi)星仿真、核反應堆仿真、導彈仿真等方面。在機器人速度分析和靜力分析中都將用到雅可比，現(xiàn)通過一個例子來說明： 平面關節(jié)機器人動力學分析機器人是一個非線性的復雜動力學系統(tǒng)。此外，現(xiàn)代控制理論本質上是一種時域方法，而傳統(tǒng)控制理論則是一種復頻域方法。 二、動態(tài)系統(tǒng)的主導關系系統(tǒng)分析時，利用簡單的理想化系統(tǒng)元件，它們的方程式已知的，當這些元件互相連接時，要滿足兩個重要的條件，這兩個條件叫做相容性和連續(xù)性。有時，在一個給定的實際系統(tǒng)中，對于某一部分或基本環(huán)節(jié)，其中一個因素與其他因素相比是占主導地位的。 基本方程（代數(shù)方程和微分方程）描述了各種物理系統(tǒng)建模中的理想元件。對于一個系統(tǒng)，當系統(tǒng)已經(jīng)剖析到理想元件程度并且網(wǎng)絡結構確定時，在考慮到相容性和連續(xù)性要求時，利用元件的基本關系（基本方程）就可以建立動態(tài)系統(tǒng)的微分方程。 機器人，特別是其中最有代表性的關節(jié)型機器人，實質上是由一系列關節(jié)連接而成的空間連桿開式鏈機構。也就是說，給出關節(jié)力矩向量τ，求機器人所產(chǎn)生的運動 、 及 ，這對機器人的運動模擬是非常有用的。通常數(shù)學建?？煞譃殡姎夂蜋C械兩部分進行。第2節(jié)電液伺服閥 作用：用于電液控制系統(tǒng)中（1）信號轉換：將電信號i變成液壓信號QL、PL。 動態(tài)剛度的傳遞函數(shù)為W1= 當K=0， 時，則w1 = 2Ewh ，一般w1〈 wh。在泵控系統(tǒng)中，系統(tǒng)壓力取決于負載?？垢蓴_能力強，液壓系統(tǒng)剛度大，在外界干擾影響下，其變化小。 但由于混合仿真設計的器件多于模擬機和數(shù)字機，所以價格比較昂貴。機器人雅可比的定義 在機器人學中，雅可比是一個把關節(jié)速度向量 變換為手爪相對其坐標的廣義速度向量v 的變換矩陣。 現(xiàn)代控制理論和傳統(tǒng)控制理論形成鮮明的對照，前者適用于多輸入、多輸出系統(tǒng)，系統(tǒng)可以是線性的或非線性的，也可以是定常的或時變的；后者則僅僅適用于線性、定常、單輸入、單輸出系統(tǒng)。根據(jù)牛頓第二定律，必存在一個力F，方向為X軸方向，使物體沿X方向運動，這個力為： 得到質量的基本公式（數(shù)學表達式）為：質量所儲存的能量直接取決于通過質量的運動速度。無論機械系統(tǒng)、電氣系統(tǒng)或液壓系統(tǒng)，都是有一些基本的這樣的環(huán)節(jié)組成，這些環(huán)節(jié)構成了系統(tǒng)，本課程將系統(tǒng)的基本的環(huán)節(jié)理想化后，所獲得的能夠用數(shù)學方法表示的基本單元稱作基本物理元件?；痉匠堂枋隽死硐朐倪\動作用特性和能量特性。 四、基本動態(tài)系統(tǒng)分析初始條件 動態(tài)系統(tǒng)微分方程求解伴隨著大量的積分運算，進行積分運算必須確認初始條件。要研究機器人，就必須對其運動學和動力學有一個基本的了解。 第四章 電氣系統(tǒng)與機電系統(tǒng)的建模 本章重點內容為：電氣系統(tǒng)的數(shù)學建模、模擬仿真與混合仿真、機電系統(tǒng)的數(shù)學建模。在數(shù)學建模中要分別考慮各自系統(tǒng)的特點及其建模方法，再綜合建立系統(tǒng)模型。（2）功率放大：將小功率電信號放大為大功率液壓信號。 第4節(jié) 電液位置伺服系統(tǒng) 系統(tǒng)的組成與方塊圖 系統(tǒng)傳遞函數(shù)方塊圖液壓缸及負載 伺服閥伺服放大器