【正文】 (t==5) zl(0x95)。 //當RX為1計數(shù)并等待 TR0=0。 delay50us(2)。 //當RX為零時等待 TR0=1。t8。 init()。 ET0=1。 delay50us(1)。 StartModule()。 for(t=0。 beep=0。 sj(table[a])。 _nop_()。 //啟動一次模塊 12 _nop_()。 e=1。t0。sbit key=P1^7。_nop_()。 為了使移動機器人能自動避障行走，就必須裝備測距系統(tǒng)，以使其及時獲取距障礙物的距離信息（距離和方向）。_nop_()。_nop_()。 9uchar table2[]=距離：CM。 rw=0。 zl(0x30)。 _nop_()。 TX=0。 delay50us(2)。 delay(2)。 } while(1) { uint w,e。 //關閉計數(shù) display()。 if(t==5) zl(0x95)。 //開啟計數(shù) while(RX)。t++) { sj(table2[t])。 dong=1。 TL0=0。 zl(0x90)。 //允許T0中斷 EA=1。 delay50us(1)。 delay(4)。 delay50us(1)。 _nop_()。}/********************************************************/void StartModule() //啟動模塊 { TX=1。 delay50us(2)。 for(。sbit RX=P1^1。_nop_()。利用超聲波檢測往往比較迅速、方便、計算簡單、易于做到實時控制，并且在測量精度方面能達到工業(yè)實用的要求，因此在移 動機器人的研制上也得到了廣泛的應用。_nop_()。_nop_()。uchar s。 P0=。 delay50us(4)。 _nop_()。