【正文】 以控制車輪的加速度。 由于從陀螺儀角速度獲得角度信息，需要經過積分運算。通過前面車直立控制算法可以知道，車模傾角最終是跟蹤重力加速度Z軸的角度。 （3） 定時器接口（2路） 測量兩個電機轉速，需要兩個定時器脈沖輸入端口。包括車模直立控制、速度控制以及方向控制。為了使得速度控制更加平滑，該函數(shù)將速度輸出變化量平均分配到20步5毫秒的控制周期中。 中斷服務程序用于車的角度、速度和方向控制的周期調用。根據(jù)左右兩個電極的輸出控制量的正負極性，疊加上一個小的死區(qū)數(shù)值，克服車模機械靜態(tài)摩擦力。根據(jù)車模采集到的電機轉速和速度設定值，計算電機的控制量。 初始化完成后，首先進入車模直立檢測子程序。 輔助調試：（備用）1到3路，用于車調試、設置作用 。具體實現(xiàn)需要解決三個問題： （1）如何測量車速度？ （2）如何通過車模直立控制實現(xiàn)車傾角的改變？ （3）如何根據(jù)速度誤差控制車傾角？第一個問題可以通過安裝在電機輸出軸上的光碼盤來測量得到車的車輪速度。在車上安裝陀螺儀，可以測量車模傾斜角速度，將角速度信號進行積分便可以得到車模的傾角。阻尼力越大，單擺越會盡快在垂直位置穩(wěn)定下來。（5）角度檢測通道。第2天：按照確定的方案設計單元電路?？刂破鬏敵龅目刂菩盘杺魉徒o電機，控制電機的正反轉和速度。在此回復力作用下，單擺便進行周期運動。競賽允許選用村田公司出品的ENC03系列的加速度傳感器。對于積分所可能帶來的積分漂移問題仍然可以采用上面的重力加速度計補償?shù)姆椒ㄟM行消除。 陀螺儀：兩路。 單片機各個應用到的模塊進行初始化。根據(jù)車模角度和角速度計算車模電機的控制量。函數(shù)調用周期5毫秒。數(shù)據(jù)采集通道中采用A/D轉換器，具有轉換精度高、抗工頻干擾能力強、易于實現(xiàn)光電隔離以及價格低廉等特點，合理確定外圍元件的參數(shù)是保證數(shù)據(jù)采集精度的關鍵。該函數(shù)每10毫秒調用一次。 ：。 測速電路電機驅動：驅動兩個電極運行功率電路； 驅動電路圖電源：電源電壓轉轉換，穩(wěn)壓，濾波電路；4 系統(tǒng)軟件設計系統(tǒng)軟件分為主程序、中斷服務程序和子程序三部分。 速度閉環(huán)控制框圖車的方向控制可在直立和速度閉環(huán)的基礎上，給電機疊加上方向電信號，實現(xiàn)電機差速，從而實現(xiàn)方向的改變。通過對比積分所得到的角度與重力加速度所得到的角度，使用它們之間的偏差改變陀螺儀的輸出，從而積分的角度逐步跟蹤到加速度傳感器所得到的角度。只需要測量其中一個方向上的加速度值，就可以計算出傾角，比如使用Z軸方向上的加速度信號。 速度是通過調節(jié)車模傾角來完成的。在車體內嵌入式CPU的控制下，采集平衡傳感器以及速度、加速度傳感器的數(shù)據(jù)，通過建立的系統(tǒng)數(shù)學模型和控制算法，計算輸出PWM信號，自動控制兩個伺服電機的轉矩，使車體保持平衡并能夠根據(jù)人體重心的偏移，自動前進、后退及轉彎。利用倒立擺控制原理，使車體始終保持平衡。在實際控制中，是將控制直立和方向的控制信號疊加在一起加載電機上，只要電機處于線性狀態(tài)就可以同時完成上面兩個任務。MMA7260是一款三軸低g半導體加速度計，可以同時輸出三個方向上的加速度模擬信號，通過設置可以使得MMA7260各軸信號最大輸出靈敏度為800mV/g，這個信號無需要在進行放大，直接可