【正文】 圖6 直流伺服電動機接線圖直流伺服電動機的機構特性（n=f(T)）和直流他勵電動機一樣，也用下式表示：n=Uc/KE?ΦRa/KE?KT?Φ?T圖7 是直流伺服電動機在不同控制電壓下（Uc為額定控制電壓）的機械特性曲線。90年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅動。空心杯形轉子交流伺服電動機的定子分為外定子和內定子兩部分。交流伺服電動機轉軸的轉向隨控制電壓相位的反相而改變。由于磁場控制調速方式的性能不如電樞控制調速方式，故直流伺服電動機一般都采用電樞控制調速。自從德國MANNESMANN的Rexroth公司的Indramat分部在1978年漢諾威貿易博覽會上正式推出MAC永磁交流伺服電動機和驅動系統(tǒng)，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。據(jù)稱該系列交流伺服電動機與相同輸出力矩的直流伺服電動機IHU系列相比，重量只有后者的1／2，配套的晶體管脈寬調制驅動器6SC61系列，最多的可供6個軸的電動機控制。近年日本松下公司推出的全數(shù)字型MINAS系列交流伺服系統(tǒng)，其中永磁交流伺服電動機有MSMA系列小慣量型，～5kW，共18種規(guī)格；中慣量型有MDMA、MGMA、MFMA三個系列，～，共23種規(guī)格,～5kW，有7種規(guī)格。法國Alsthom集團在巴黎的Parvex工廠生產LC系列（長型）和GC系列（短型）交流伺服電動機共14個規(guī)格，并生產AXODYN系列驅動器。L系列有較小的轉動慣量和機械時間常數(shù)，適用于要求特別快速響應的位置伺服系統(tǒng)。⑵定子繞組散熱比較方便。按勵磁方式不同，可分為電磁式和永磁式兩種，電磁式直流伺服電動機的磁場由勵磁繞組產生，一般用他勵式；永磁式直流伺服電動機的磁場由永久磁鐵產生，無需勵磁繞組和勵磁電流，可減小體積和損耗。（2） 相位控制電機的工作狀態(tài)越不對稱，總電磁轉矩就越小，當除去控制繞組上信號電壓以后，電動機立即停止轉動。運行時勵磁繞組始終加上一定的交流勵磁電壓，控制繞組上則加大小或相位隨信號變化的控制電壓。直流伺服是梯形波。由此可見交流伺服電機優(yōu)點確實很多。二、直流伺服電動機直流伺服電動機的結構和一般直流電動機一樣，只是為了減小轉動慣量而做得細長一些。圖1 交流伺服電動機原理圖圖2控制復雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。因此，當定子一有控制電壓，轉子立即轉動，即具有起動快、靈敏度高的特點。當有控制電壓時，定子內便產生一個旋轉磁場，轉子沿旋轉磁場的方向旋轉，在負載恒定的情況下，電動機的轉速隨控制電壓的大小而變化，當控制電壓的相位相反時，伺服電動機將反轉?！　∮兴㈦姍C成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便（換碳刷），產生電磁干擾，對環(huán)境有要求。交流伺服電動機的轉子通常做成鼠籠式，但為了使伺服電動機具有較寬的調速范圍、線性的機械特性，無“自轉”現(xiàn)象和快速響應的性能，它與普通電動機相比，應具有轉子電阻大和轉動慣量小這兩個特點。當電源頻率為50Hz，電壓有36V、110V、2380V；當電源頻率為400Hz，電壓有20V、26V、36V、115V等多種。所以它比異步電機的調速范圍更寬。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）。按電流種類的不同，伺服電動機可分為直流和交流兩大類。旋轉磁場與轉子導體相對切割，在轉子中產生感應電流?；\型轉子交流伺服電動機產品為SL系列。90年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動機伺服驅動。由舊系列矩形波驅動、8051單片機控制改為正弦波驅動、80C、154CPU和門陣列芯片控制，力矩波動由24％降低到7％，并提高了可靠性。Goldline系列代表了當代永磁交流伺服技術最新水平。功率變化率表示電動機連續(xù)（額定）力矩和轉子轉動慣量之比。后合并到AEG，恢復了Gettys名稱，推出A700全數(shù)字化的交流伺服系統(tǒng)。早期的模擬系統(tǒng)在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數(shù)字信號處理器（DSP）的應用，出現(xiàn)了數(shù)字控制系統(tǒng)，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧 只瘮或摶旌鮮綌、撊 只瘮?shù)挠来沤涣魉欧到y(tǒng)。當勵磁不變時，對不同電壓Ua有一組下降的平行直線。伺服電動機有三個顯著特點：（1）啟動轉矩大　由于轉子導體電阻很大，可使臨界轉差率Ｓｍ＞１，定子一加上控制電壓，轉子立即啟動運