【正文】 例2：用linspace生成向量矩陣》a=linspace(1,10,10)a=1 2 3 4 5 6 7 8 9 10③a=logspace(n1,n2,n)在對(duì)數(shù)空間上，行矢量的值從到，數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)為n，缺省n為50。addpath:該命令用于將一個(gè)新目錄名添加到的搜索路徑里，其調(diào)用格式為addpath(39。Command History：命令歷史窗口項(xiàng)，選擇該項(xiàng)，屏幕上顯示命令窗口。如果希望結(jié)果不被顯示，則只要在語(yǔ)句之后加上一個(gè)分號(hào)“；”即可?，F(xiàn)在，我們來(lái)討論不同類(lèi)型的控制系統(tǒng)在典型輸入信號(hào)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。 自校正系統(tǒng)的工作原理圖 。為負(fù)。由此可見(jiàn)，在控制工程中，了解被控制的對(duì)象是必須首先做好的一項(xiàng)工作。 單容水箱。如果被控對(duì)象在擾動(dòng)作用下偏離了原來(lái)的平衡狀態(tài)，在沒(méi)有外部干預(yù)的情況下（指沒(méi)有自動(dòng)控制或人工控制參與），被控變量依靠被控對(duì)象內(nèi)部的反饋機(jī)理，能自發(fā)達(dá)到新的平衡狀態(tài)，我們稱(chēng)這類(lèi)對(duì)象是有自平衡能力的被控對(duì)象。如果兩者都能達(dá)到同樣的目的，一般都采用實(shí)驗(yàn)法建模?？梢哉f(shuō)，只要機(jī)理清楚，就可以利用計(jì)算機(jī)求解幾乎任何復(fù)雜系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。近十多年來(lái)，由于計(jì)算機(jī)的發(fā)展和普及，相繼推出一類(lèi)新型控制系統(tǒng)，其特點(diǎn)是要求把被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型作為一個(gè)組成部分嵌入控制系統(tǒng)中，預(yù)測(cè)控制系統(tǒng)即是一個(gè)例子。線性連續(xù)系統(tǒng)：用線性微分方程式來(lái)描述，如果微分方程的系數(shù)為常數(shù)，則為定常系統(tǒng)；如果系數(shù)隨時(shí)間而變化，則為時(shí)變系統(tǒng)。在線性系統(tǒng)理論中，一般常用的數(shù)學(xué)模型形式有：傳遞函數(shù)模型（系統(tǒng)的外部模型）、狀態(tài)方程模型（系統(tǒng)的內(nèi)部模型）、零極點(diǎn)增益模型和部分分式模型等。一般說(shuō)，用于控制的的數(shù)學(xué)模型并不要求非常準(zhǔn)確。這時(shí)可以用實(shí)驗(yàn)擬合方法或過(guò)程辨識(shí)方法把這些未知量估計(jì)出來(lái)。2水箱水位系統(tǒng)概述在能源、化工等多個(gè)領(lǐng)域中普遍存在著各類(lèi)液位控制系統(tǒng)液。作為過(guò)程控制的被控對(duì)象，單容對(duì)象的時(shí)間常數(shù)比較大。 為電樞導(dǎo)數(shù)的電阻減速器在原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)或執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，其傳遞函數(shù)如下：控制器，執(zhí)行機(jī)構(gòu)、測(cè)量變送器都屬于自動(dòng)化儀表，他們都是圍繞被控對(duì)象工作的。為了保證這一點(diǎn)，必須正確選擇各環(huán)節(jié)的正反作用。這可用各環(huán)節(jié)的放大系數(shù)來(lái)表示。4仿真軟件介紹 MATLAB的啟動(dòng)和退出啟動(dòng)：1．雙擊桌面上MATLAB的快捷方式圖標(biāo)即可。鍵名作 用鍵名作 用↑或Ctrl+P恢復(fù)前面的命令（即前尋式調(diào)回已輸入的指令行）Home使光標(biāo)移動(dòng)到當(dāng)前行的首端↓或Ctrl+N恢復(fù)當(dāng)前命令之后鍵入的命令（即后尋式調(diào)回已輸入的指令行）End使光標(biāo)移動(dòng)到當(dāng)前行的尾端←或Ctrl+B向左移動(dòng)一個(gè)字符Delete刪除光標(biāo)右邊的字符→或Ctrl+F向右移動(dòng)一個(gè)字符Backspace刪除光標(biāo)左邊的字符PageUp前尋式翻閱當(dāng)前窗中的內(nèi)容Esc清除當(dāng)前行的全部?jī)?nèi)容PageDown后尋式翻閱當(dāng)前窗中的內(nèi)容Ctrl+K刪除至當(dāng)前行尾（Command Window）簡(jiǎn)介New：用于新建M編程文件、Figure圖形文件和GUI圖形界面操作文件，還可以根據(jù)自己需要來(lái)建立相應(yīng)的文件。close：該命令用于關(guān)閉當(dāng)前的圖形窗口。cd…：該命令用于回到上一級(jí)目錄。特別是能夠?qū)?shū)中的知識(shí)與實(shí)際設(shè)計(jì)聯(lián)系起來(lái)1使對(duì)自動(dòng)控制的理解上升到一個(gè)新的臺(tái)階。例1：用線性等間距生成向量矩陣》a=[1:2:10]a= 1 3 5 7 9②a=linspace(n1,n2,n)在線性空間上，行矢量的值從n1到n2，數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)為n，缺省n為100。path:該命令用于顯示所有的MATLAB文件路徑。Command Window：命令窗口項(xiàng)，選擇該項(xiàng)，屏幕上顯示命令窗口。語(yǔ)句執(zhí)行之后，窗口自動(dòng)顯示出語(yǔ)句執(zhí)行的結(jié)果。N= Ⅱ,稱(chēng)為Ⅱ型系統(tǒng)。能對(duì)控制器參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)整定的自適應(yīng)控制系統(tǒng)成為自校正系統(tǒng)或自整定系統(tǒng)。為正，反作用的 在控制系統(tǒng)組成后，合適的控制參數(shù)的確定及控制系統(tǒng)的調(diào)整，也完全依賴(lài)與對(duì)被控對(duì)象動(dòng)態(tài)特性的了解。 為電機(jī)產(chǎn)生的主動(dòng)力矩描述這類(lèi)對(duì)象的參數(shù)是時(shí)間常數(shù)T和放大系數(shù)K。用實(shí)驗(yàn)法建模一般比用機(jī)理法要簡(jiǎn)單和省力，尤其是對(duì)于那些復(fù)雜的工業(yè)過(guò)程更為明顯。近幾十年來(lái)，隨著電子計(jì)算機(jī)的普及使用和數(shù)值分析方法的發(fā)展，對(duì)數(shù)學(xué)模型的的研究有了迅速的發(fā)展。這種利用方式一般是離線的。按系統(tǒng)性能分：線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)；連續(xù)系統(tǒng)和離散系統(tǒng)；定常系統(tǒng)和時(shí)變系統(tǒng)；確定系統(tǒng)和不確定系統(tǒng)。這些模型之間都有著內(nèi)在的聯(lián)系，可以相互進(jìn)行轉(zhuǎn)換。閉環(huán)控制本身具有一定的魯棒性，因?yàn)槟Ｐ偷恼`差可以視為擾動(dòng)，而閉環(huán)控制在某種程度上具有