【正文】 建各種復(fù)雜的模糊PID控制系統(tǒng)，觀察其控制效果，為實際控制系統(tǒng)的設(shè)計與調(diào)試提供了理論參考依據(jù)。在File菜單下選擇控制器類型為Mamdani型,用Edit菜單下rules實現(xiàn)編輯模糊規(guī)則。同時為了防止積分飽和，此時應(yīng)取較大,較小的和取零。由于負載擾動或環(huán)境變化，受控過程參數(shù)和模型結(jié)構(gòu)均發(fā)生變化，由于受到參數(shù)整定方法煩雜的困擾，常規(guī)PID控制器參數(shù)往往整定不良、性能欠佳，對運行工況的適應(yīng)性差[12]。但是對一些大慣性 、非線性和時變的系統(tǒng)常規(guī)PID控制就無能為力了。(1)當很大時，不論誤差變化趨勢如何，都應(yīng)考慮控制器的輸出應(yīng)按最大(或最小)輸出，以達到迅速調(diào)整誤差，使誤差絕對值以最大速度減小。在Edit菜單下確定輸入、輸出，雙擊每個圖標即可進行編輯。參考文獻:[1]、先進控制技術(shù)及其應(yīng)用北京：化學(xué)工業(yè)出版社，20005.[2][M].北京:電子工業(yè)出版社，2003.[3]陶永華，:機械工業(yè)出版社，1999.作者簡介：田海（1968－），男，副教授，內(nèi)蒙古科技大學(xué)信息工程學(xué)院，研究方向：控制；李軍 （1970），男，工程師，山東工業(yè)職業(yè)學(xué)院電氣工程系。見圖3。 為微分時間常數(shù)。 parameter selftuning。本文將模糊控制和PID控制結(jié)合起來，應(yīng)用模糊推理的方法實現(xiàn)對PID參數(shù)進行在線自整定，實現(xiàn)PID參數(shù)的最佳調(diào)整，設(shè)計出參數(shù)模糊自整定PID控制器，并進行了Matlab/Simulink仿真。(3)當或時，說明誤差的絕對值朝減小的方向變化，或者已達到平衡狀態(tài)。解模糊化采用重心法(centroid)。 圖3 模糊PID控制階躍響應(yīng)