鋼加工系統(tǒng)研制(留存版)
【正文】 一區(qū)別是在電機(jī)驅(qū)動(dòng)器里集成了類似PLC功能的部件，因此計(jì)算機(jī)可以直接發(fā)送控制信號(hào)到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器。然后機(jī)器人車帶動(dòng)傳感器沿X方向運(yùn)動(dòng)。二是測量型材在高度方向上的變形，其目的是避免在劃線切割過程中，槍與工件的碰撞而產(chǎn)生短路。我國造船業(yè)中，長期以來依靠操作人員的本身經(jīng)驗(yàn)在型材上劃線和切割，生產(chǎn)效率和劃線切割的精度很低。1 機(jī)器人 2傳感器車 3傳感器車驅(qū)動(dòng)電機(jī) 4機(jī)器人車驅(qū)動(dòng)電機(jī) 5機(jī)器人車 6夾槍爪 7高度傳感器圖1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)Figure 1 The system overall architecture圖2為系統(tǒng)控制模塊示意圖。=，O39。(2)、讀高度方向變形數(shù)據(jù)。如果等離子槍與工件接觸，則價(jià)格昂貴的等離子加工設(shè)備將因短路而毀壞。在工業(yè)生產(chǎn)中，使用以太網(wǎng)通訊控制機(jī)器人是一種比較完美的通訊方式。主控計(jì)算機(jī)通過485串口發(fā)送開關(guān)變量值0或1到PLC ，控制命令語句的執(zhí)行和停止。Figure3 The circle39。系統(tǒng)控制模塊系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)圖見圖1，機(jī)械臂由機(jī)器人車帶動(dòng)沿導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)到確定位置，然后依次從左右槍架上取劃線槍、切割槍對(duì)型鋼進(jìn)行劃線、切割。2mm/M[12]。這些點(diǎn)和半徑就是圖形的要素。圖4顯示了測量系統(tǒng)的控制結(jié)構(gòu)。外部編碼器的使用有效地確保了系統(tǒng)在X方向上的位置精度。計(jì)算機(jī)發(fā)送控制信號(hào)到機(jī)器人控制柜，同時(shí)當(dāng)I/O板發(fā)出使能信號(hào)，PLC中
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