【正文】 ...7第四節(jié) 本章小結(jié) .......................................................................................................7第二章 系統(tǒng)方案設(shè)計(jì) ................................................................................................8第一節(jié) 控制算法選擇 ...............................................................................................8一、控制算法介紹和確定 ..............................................................................8二、數(shù)字 PID 參數(shù)整定方法 .......................................................................11三、PWM 控制的基本原理 .........................................................................13第二節(jié) 硬件設(shè)計(jì)方案選定 .....................................................................................15一、控制器模塊設(shè)計(jì)方案 ............................................................................16二、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊設(shè)計(jì)方案 ........................................................................17三、速度采集模塊設(shè)計(jì)方案 ........................................................................17四、顯示模塊設(shè)計(jì)方案 ................................................................................18五、鍵盤模塊設(shè)計(jì)方案 ................................................................................18六、電源模塊設(shè)計(jì)方案 ................................................................................18七、最終確定系統(tǒng)方案 ................................................................................18第三節(jié) 本章小結(jié) .....................................................................................................19第三章 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì) ................................................................................................19第一節(jié) 單片機(jī)接口資源分配 .................................................................................19第二節(jié) 硬件電路模塊設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn) .........................................................................20一、 電路控制器模塊 ..................................................................................20二、電源電路模塊 ........................................................................................21 重慶郵電大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） II三、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路模塊 ................................................................................22四、電機(jī)速度采集電路模塊 ........................................................................24五、顯示電路模塊 ........................................................................................26六、鍵盤電路模塊 ........................................................................................27第三節(jié) 本章小結(jié) .....................................................................................................28第四章 軟件設(shè)計(jì) ........................................................................................................28第一節(jié) 算法實(shí)現(xiàn) .....................................................................................................28一、PID 算法 ................................................................................................28二、電機(jī)速度采集算法 ................................................................................28第二節(jié) 程序流程 .....................................................................................................29第三節(jié) 本章小結(jié) .....................................................................................................30第五章 系統(tǒng)功能調(diào)試 ................................................................................................31第一節(jié) 系統(tǒng) PROTEUS 仿真 ....................................................................................31第二節(jié) 系統(tǒng)硬件調(diào)試 .............................................................................................33一、易犯錯(cuò)誤 ................................................................................................33二、檢測(cè)步驟 ................................................................................................33第三節(jié) 系統(tǒng)軟件調(diào)試 .............................................................................................34第四節(jié) 系統(tǒng)實(shí)物調(diào)試 .............................................................................................34第五節(jié) 功能實(shí)現(xiàn) .....................................................................................................36第六節(jié) 本章小結(jié) .....................................................................................................36結(jié)論 ..............................................................................................................................37致 謝 ............................................................................................................................38參考文獻(xiàn) ......................................................................................................................39附錄 ..............................................................................................................................40一、英文文獻(xiàn) ..........................................................................................................40二、英文翻譯 ..........................................................................................................51三、電路原理圖 ......................................................................................................60四、PCB 電路圖 ......................................................................................................61五、源程序 ..............................................................................................................61六、元件清單 ..........................................................................................................67七、不同 PID 情況下轉(zhuǎn)速測(cè)量表格 ......................................................................68 重慶郵電大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） III 重慶郵電大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 1前言直流電機(jī)速度控制在現(xiàn)實(shí)生活中的方方面面都有所運(yùn)用，如今其已經(jīng)滲透到了醫(yī)療、汽車制造、鐵道運(yùn)輸、航天航空、鋼鐵生產(chǎn)、物流配送、飲料生產(chǎn)等多個(gè)方面。這種控制方法具有很寬的調(diào)速范圍、較小的轉(zhuǎn)速變化率和平滑的速度調(diào)節(jié)能力。圖 改變電阻調(diào)速?ewaaCIUn)(??? 重慶郵電大學(xué)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文） 4二、改變電樞電壓調(diào)速在直流電動(dòng)機(jī)的中如果連續(xù)地改變電樞的供電電壓，可以進(jìn)行較寬范圍的