【正文】 o39。BiSiSiTSiSiTStewart平臺的加速度反解方程可寫為：q=l1?l6=JV+VTHV矩陣H稱為加速度影響矩陣。Bi(ISiSiT)ISiSiTV = VTro39。BiIVVTro39。=VTro39。Bi=ωo39。=J*V式中66維矩陣J*稱為末端直角坐標速度對關節(jié)速度的影響矩陣。將上式寫為矩陣形式為：li=（ro39。vo39。B3y)2+(A1z39。B1y)2+(A2z39。opAi帶入初始坐標后，得出變換后與動平臺鉸接的各點坐標值為：A1x39。Stewart型并聯(lián)支撐機構運動學公式推導一、構型分析及坐標系建立靜基座自動調平系統(tǒng)Stewart平臺型并聯(lián)支撐機構為雙三角形機構，由一個活動上平臺和一個固定的下平臺所組成。A1y39。B1z)2l2?l3=A239。B3z)2l6由α、β、γ、dx、dy、dz經過上式推導得出?li的過程，稱為Stewart平臺的反解過程。式中^表示矢量的反對稱矩陣。BSi）TSiTωo39。上式給出了Stewart平臺直角坐標速度對關節(jié)速度的變換關系。Tvo39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。BiSiSiTro39。Stewart加速度正解方程：V=J1q+qTH*q式中，H*=JT(J?H)J，符號?表示矩陣的廣義標量積，相當于把前面的矩陣看成一個常數(shù)，運算時用后面矩陣的每一個元素乘以前面的矩陣。BiSiSiTro39。BiSiSiTSiSiTro39。BiSiSiTSiSiTro39。BiIro39。相反，機構的速度正解就是根據(jù)某一時刻的位移參數(shù)以及6個驅動器的運動速度求解該時刻平臺的角速度及線速度，有：V=(J*)1q=Jq矩陣J就是Stewart平臺的雅克比矩陣。 i=1,2,…,6用一個廣義速度矢量V來表示運動平臺的角速度和