【正文】 模擬端口名], [鍵值] )命令說(shuō)明： 該指令是在MRC3000系統(tǒng)中從AD轉(zhuǎn)換器的端口（模擬端口）讀取16個(gè)鍵值。 0~ 7端口的信號(hào)同時(shí)給 ABYTEOUT:語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： BYTEOUT [字節(jié)端口名] , [輸出值]命令說(shuō)明： 輸出信號(hào)以字節(jié)為單位，字節(jié)端口名可以是數(shù)字，常量和變量，輸出值可以是0255的數(shù)字，常量和字節(jié)型的變量。IN ( ):語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： IN（端口名）命令說(shuō)明： 將一個(gè)端口輸入的數(shù)字信號(hào)保存為到一個(gè)變量中。 該命令可以使用嵌套調(diào)用。 變量用來(lái)處理傳感器的值或者模擬信號(hào)轉(zhuǎn)換的值。在minirobot控制中，一個(gè)變量是范圍是有限的，所以在變量聲明時(shí)要去合適的占用內(nèi)存最小的類型。所以當(dāng)一個(gè)數(shù)據(jù)前有+或號(hào)時(shí)會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。 文中③符號(hào)表示該命令只適用于MRC3000系列控制器。數(shù)字符號(hào)？？文本符號(hào)？？字符串：標(biāo)志=相等或替換不相等不相等左移一位右移一位表達(dá)式和運(yùn)算符：表達(dá)式由常量，變量和運(yùn)算符號(hào)組成，在roboBASIC中，運(yùn)算符分類如下表所示：分類功能算數(shù)運(yùn)算符執(zhí)行數(shù)學(xué)運(yùn)算關(guān)系運(yùn)算符比較數(shù)值大小邏輯運(yùn)算符比較組合條件或執(zhí)行位操作位運(yùn)算符操作位或執(zhí)行位運(yùn)算算數(shù)運(yùn)算符：算數(shù)運(yùn)算符是執(zhí)行計(jì)算的標(biāo)識(shí)符。在roboBASIC可以使用二進(jìn)制（Bin），八進(jìn)制（Oct），十進(jìn)制（Dec）和十六進(jìn)制（Hex）。（4） 聲明的常量超過(guò)65535會(huì)出錯(cuò)位指示符（位操作）： 在roboBASIC中，變量可按位操作，使用點(diǎn)操作符（.）。 MRC2000可用的變量大小為30字節(jié)。例子： DIM LED_ PORT AS INTEGER LED_PO RT = 1START: ........ ..... ........... .. GOSUB LED_TO GGLE ........... ... . GOTO START END LED_TOG G LE: TOGG LE LED_P ORT RETURNEND:語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： END命令說(shuō)明： 在一個(gè)程序的最后，防止程序跑飛。例子：DIM A AS BY TE A = IN ( 0 ) OUT:語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： OUT [端口名] , [輸出值]命令說(shuō)明： 控制器向端口輸出數(shù)字信號(hào)，當(dāng)輸出值為0時(shí)，端口輸出低電平（0V），當(dāng)輸出值為1時(shí)端口輸出+5V的高電平。h1010101 0 39。例子：DIM K AS BYTE K = KEYIN(0, 16)‘Input the values of 16 keys which are connected in AD port 0 as K第六章 內(nèi)存指令說(shuō)明 機(jī)器人控制使用的是一塊CPU和內(nèi)存，通常描述為微型控制器（MCU）.在內(nèi)存中，程序的保存和計(jì)算是很重要的部分。h40, 100 ‘寫10 0到 RAM 中地址為 40的內(nèi)存.ROMPEEK ( )：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： ROMPEEK ([ROM存儲(chǔ)器])命令說(shuō)明： 機(jī)器人控制器使用一個(gè)EEPROM來(lái)保存程序和其他目標(biāo)。該命令僅僅只是擦除字符。字符以黑色顯示。（4） 在聯(lián)機(jī)調(diào)試時(shí)移動(dòng)電機(jī)到0位置。servo group 6A (0~5 ) will be u s ed. MOTOR G6C 39。在MRC3000中： 伺服電機(jī)的端口可PWM端口是不同的，所以，可以同時(shí)使用MOVE 和PWM指令。 電機(jī)方向使用常量或數(shù)字0（反轉(zhuǎn)/左轉(zhuǎn)）或1（正轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)），系統(tǒng)默認(rèn)值為0.例子： 在MRC2000中：DIR 0, 1, 1, 0, 1, 0 DIR , , 0 在MRC3000中：DIR G8A, 0, 1, 0, 0, 1, 0, 0 , 0 DIR G8B, 1 , 0 , 1 , 1 , 0 , 1 , 1 , 1 PTP： 打開或者關(guān)閉多電機(jī)的同時(shí)控制。[電機(jī)號(hào)]是電機(jī)的端口號(hào)。Set high speed mode.M OVEPOS： 移動(dòng)位置POS： 電機(jī)位置 設(shè)置移動(dòng)位置或者電機(jī)位置。電機(jī)號(hào)可以是數(shù)字，常量或字節(jié)型的變量。如果是0，將值為100的電機(jī)移動(dòng)到初始位置。他們的名字分別為低中和高音階。 例子：Retry: ERX 9600, A, RetryETX： 發(fā)送RS232信號(hào)語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： ETX [端口速率], [發(fā)送數(shù)據(jù)] 命令說(shuō)明： [端口速率]數(shù)據(jù)如下： [發(fā)送數(shù)據(jù)]可以使用數(shù)字，常量和變量。例子： GYRODIR G6A, 1, 1, 0, 0, 1, 0GYROSET： 設(shè)置一個(gè)特定的陀螺儀控制某個(gè)指定的電機(jī)組語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： GYROSET [電機(jī)組], [電機(jī)n的陀螺儀] … 命令說(shuō)明： 略例子：GYROSET G6B, 1, 1, 2, 2, 0, 0 6 servo receives Gyro sensor 1 and processes it. 7 servo receives Gyro sensor 1 and processes it. 8 servo receives Gyro sensor 2 and processes it. 9 servo receives Gyro sensor 2 and processes it. 10 and 11 servos do no t use Gyro sensor. GYROSENSE： 設(shè)置伺服電機(jī)的陀螺儀的靈敏度語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： GYROSENSE [電機(jī)組], [電機(jī)N陀螺儀的靈敏度] … 命令說(shuō)明： [電機(jī)N陀螺儀的靈敏度]可以使用0到255的數(shù)字或常量。例子：DIM A AS BY TE A = RCIN( 0 ) A Received signal from the RC Receipt Port is saved as variable A. GYRODIR： 當(dāng)支持使用陀螺儀時(shí)，設(shè)置伺服系統(tǒng)的方向語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： GYRODIR [電機(jī)組], [電機(jī)方向] …命令說(shuō)明： 當(dāng)一個(gè)MRC3000系統(tǒng)的一個(gè)AD端口使用陀螺儀時(shí)，可以控制伺服系統(tǒng)的方向，陀螺儀最多可以使用四個(gè)。h80 THEN OUT 0, 0 ELSE OUT 0, 1 ENDIF GOTO Retry TX： 發(fā)送RS232信號(hào)語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： TX [端口速率], [數(shù)據(jù)]命令說(shuō)明： 在MRC2000系統(tǒng)中，使用10端口發(fā)送RS232信號(hào)。 在MRC3000系統(tǒng)中，使用命令OUT來(lái)控制蜂鳴器。 為防止損壞,最初可以設(shè)置為初始位置之外的其他值。 一個(gè)微控芯片是安裝在AI電動(dòng)機(jī),它能與MRC通過(guò)RS232進(jìn)行通訊。例子： FASTSERVO 2,190 39。但是電機(jī)1 的移動(dòng)速度只有電機(jī)2的一般。電機(jī)會(huì)迅速的旋轉(zhuǎn)至設(shè)定的角度。[電機(jī)n的角度] 1，3，4可以這樣做： MOVE 6 0 , , 100, 120 如果只想操作2可以這樣做： MOVE , 140 這個(gè)過(guò)程是很困難的，特別是六個(gè)電機(jī)同時(shí)運(yùn)行時(shí)。每個(gè)電機(jī)對(duì)應(yīng)一個(gè)電機(jī)號(hào)。設(shè)置的0點(diǎn)將會(huì)存儲(chǔ)在EEPROM中防止掉電丟失。例子：CLS PRINT miniROBOT , 1 FORMAT() DEC() HEX() BIN()： 指定的進(jìn)制數(shù)字格式顯示語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： FORMAT ([變量], [輸出類型], [位置] )命令說(shuō)明：當(dāng)輸出一個(gè)變量時(shí)，LCD模塊會(huì)按照一種特定的格式輸出。LCDINIT： 初始化LCD模塊語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： LCDINIT命令說(shuō)明： 液晶顯示模塊必須使用該命令初始化，以防止出現(xiàn)不可預(yù)知的錯(cuò)誤。例子：DIM A AS BY TE A = PEEK(43) ‘讀取RAM中地址為43 的值給APOKE：語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： POKE [RAM存儲(chǔ)器], [data]命令說(shuō)明： POKE指令用于寫數(shù)據(jù)到內(nèi)部存儲(chǔ)器。Send signal “1” to port 3. TOGGLE 3 39。MRC2000系統(tǒng)：字節(jié)端口端口00~7 ( 0是字節(jié)的最低位)18~11 (8 是字節(jié)的最低位)MRC3000系統(tǒng)：字節(jié)端口端口00~7( 0是字節(jié)的最低位)18~15( 8是字節(jié)的最低位)216 ~2 3( 16是字節(jié)的最低位)324 ~3 1( 24是字節(jié)的最低位)432 ~3 9( 32是字節(jié)的最低位)例子： A = BYTEIN(0) 39。各口有不同的功能，參考“控制器解釋”以獲得更多的信息。使得程序簡(jiǎn)潔清晰。變量名不區(qū)分大小寫，不能重命名。 一個(gè)變量是程序使用的一片內(nèi)存的名字。其范圍如下表所示：數(shù)據(jù)類型大小范圍Byte1byte(8bit)0255INTEGER2Byte（16bit）065535roboBASIC不支持復(fù)數(shù)。 文中②符號(hào)表示該命令只適用于MRC2000系列控制器。和basic語(yǔ)言一樣，加減乘除和取余。真數(shù)聲明例子Binamp。07，015 例： DIM A AS INTEGER CONST BIT_2 = 2 = 1 = 0 = IN(1) ‘從端口1讀數(shù)據(jù)并賦給A的第三位（？應(yīng)該是第四位吧） OUT 2, ‘將A的第一位傳給端口2（？應(yīng)該是第二位吧）注釋說(shuō)明： 程序中合理的代碼注釋能提高代碼的編寫和維護(hù)效率。MRC3000可用的變量大小為256字節(jié)。例子：（1） 在一段代碼執(zhí)行完成后DIM A AS BY TE START: A = IN(0) IF A = 1 THEN END ........... GOTO START（2） 一個(gè)主程序結(jié)束后DIM A AS BYTE A = BYTEIN(0) IF A = 1 THEN GOSUB L1 ELSEIF A = 3 THEN GOSUB L2 ELSEIF A = 4 THEN GOSUB L3 ELSE GOSUB L4 ENDIF END L1: .............. RETURN L2: ............. RETURN L3: ............ RETURN L4: ........... RETURNSTOP/RUN:語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： STOP/RUN命令說(shuō)明： 使用stop停止程序，使用run來(lái)從新開始程序WAIT:語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： WAIT命令說(shuō)明： 機(jī)器人控制器中的操作系統(tǒng)有最新的實(shí)時(shí)控制程序。輸出值可以是0或常量或者是變量。Send 1 valu e(5v ) to 1, 3 ,5,7 ports ’Send 0 valu e(0v ) to 0, 2 ,4,6 portsI NK EY:語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： INKEY ([端口名] )命令說(shuō)明： 按下開關(guān)時(shí)，實(shí)際上在電氣上和機(jī)械上被按了很多次。外部寄存器通常是EEPROM（電可擦除只讀存儲(chǔ)器），通常用來(lái)儲(chǔ)存用戶代碼。ROMPEEK或ROMPOKE可以對(duì)外部存儲(chǔ)器進(jìn)行操作。但LCDINIT命令是刪除包括內(nèi)部變量在內(nèi)的所有信息。使用cont命令，可以調(diào)整顏色的深淺。（5） 使用ZERO命令保存這個(gè)0位置。servo group 6C (1 2~17) will be used. Ex 3) MOTOR G8A 39。例子： 在MRC2000中：MOVE 100, 5 0, 140, 120, 80, 40 MOVE 120, , , 160 MOVE , 70, 100 MOVE , , , , , 100 在MRC3000中：EX 1) M O VE G6A, 85 , 113, 72 , 117, 115 , 100 M O VE G6C, 75 , , 96, 123, , 122 M O VE G8A, 85 , 113, 72 , 117, 115 , 100, 95, 45 EX 2) M O VE G24 ,85 , 113, 72, 117, 115, 100 Is the same as。語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： 在MRC2000中： PTP [設(shè)定值] 在MRC3000中： PTP [SETON/SETOFF/ALLON/ALLOFF]命令說(shuō)明： 對(duì)于多個(gè)運(yùn)動(dòng)和不同角度的運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)完成的時(shí)間是不同的。在控制中[角度]是10190，使用數(shù)字，常量和字節(jié)型變量。語(yǔ)法結(jié)構(gòu)： MOVEPOS [line label] …………