【正文】 軟件的設(shè)計包括了系統(tǒng)的初始化，數(shù)據(jù)的判讀，串口通訊以及舵機的PWM模擬信號系統(tǒng)的初始化。而過度轉(zhuǎn)向當車速達到某一極限時，轉(zhuǎn)向半徑會急劇減少，汽車會發(fā)生激轉(zhuǎn)，致使賽車失控。3． 技術(shù)路線及可行性分析針對方案，我們提出解決問題的技術(shù)路線，并進行初步的可行性分析。 ⑴.舵機控制模塊控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。第三屆全國光電設(shè)計大賽理論方案報告編 號：參賽題目： 基于光電導(dǎo)航的無人駕駛智能車 參賽隊伍名稱：所在學(xué)校：隊長姓名：提交方案時間： 1． 研究內(nèi)容設(shè)計一輛具有光電導(dǎo)航能力的智能車，要求在指定的賽道上，從起點出發(fā)經(jīng)過現(xiàn)場隨機確定的至少五個十字路口或丁字路口，進入指定的停車位，結(jié)束后，發(fā)出聲光提示。 圖3 系統(tǒng)電源穩(wěn)壓模塊示意圖 電機的機械特性直接關(guān)系到賽車系統(tǒng)的驅(qū)動性能，通過以下兩個模塊進行必要的分析。圖6 車體機械結(jié)構(gòu)示意圖為保證賽車的穩(wěn)定性，在安裝各模塊時應(yīng)保證安裝的左右對稱和前后軸載荷比適當。中性轉(zhuǎn)向雖然能較好地利用側(cè)向力（與車輪前進方向垂直的分量），達到最大的轉(zhuǎn)向速度，但卻無法預(yù)計汽車的制動甩尾。數(shù)據(jù)的判讀是指COMS攝像頭傳回的賽道紅線的夾角和標志物形狀的識別，將數(shù)據(jù)傳給單片機，單片機在對其加以處理，輸出指令，讓小車按照要求行駛。進一步證明了其可行。當電機高速運行時，反接制動轉(zhuǎn)矩幾乎是減壓制動轉(zhuǎn)矩的2倍，同時電流也是降壓制動時的兩倍，要比額定電流大的多。 在FPGA中通過Verilog編寫程序?qū)崿F(xiàn)對存儲在SRAM中的圖像進行實時處理和特征識別?？偪刂颇K讀取道路特征信息和從車體的速度測試模塊得到的速度等狀態(tài)信息進行綜合判斷，從而判斷出小車當前所處的狀態(tài)和應(yīng)采取的控制方案，從而通過電機和舵機控制模塊進行小車速度、角度等指標的控制。 圖4 輸入信號脈沖寬度和舵機輸出角度的關(guān)系圖 ⑵.直流電機控制模塊 圖5 電機開環(huán)機械特性曲線 這里