【正文】 軟件的設(shè)計(jì)包括了系統(tǒng)的初始化，數(shù)據(jù)的判讀，串口通訊以及舵機(jī)的PWM模擬信號(hào)系統(tǒng)的初始化。而過度轉(zhuǎn)向當(dāng)車速達(dá)到某一極限時(shí)，轉(zhuǎn)向半徑會(huì)急劇減少，汽車會(huì)發(fā)生激轉(zhuǎn)，致使賽車失控。3． 技術(shù)路線及可行性分析針對(duì)方案，我們提出解決問題的技術(shù)路線，并進(jìn)行初步的可行性分析。 ⑴.舵機(jī)控制模塊控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。第三屆全國(guó)光電設(shè)計(jì)大賽理論方案報(bào)告編 號(hào)：參賽題目： 基于光電導(dǎo)航的無人駕駛智能車 參賽隊(duì)伍名稱：所在學(xué)校：隊(duì)長(zhǎng)姓名：提交方案時(shí)間： 1． 研究?jī)?nèi)容設(shè)計(jì)一輛具有光電導(dǎo)航能力的智能車，要求在指定的賽道上，從起點(diǎn)出發(fā)經(jīng)過現(xiàn)場(chǎng)隨機(jī)確定的至少五個(gè)十字路口或丁字路口，進(jìn)入指定的停車位，結(jié)束后，發(fā)出聲光提示。 圖3 系統(tǒng)電源穩(wěn)壓模塊示意圖 電機(jī)的機(jī)械特性直接關(guān)系到賽車系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)性能，通過以下兩個(gè)模塊進(jìn)行必要的分析。圖6 車體機(jī)械結(jié)構(gòu)示意圖為保證賽車的穩(wěn)定性，在安裝各模塊時(shí)應(yīng)保證安裝的左右對(duì)稱和前后軸載荷比適當(dāng)。中性轉(zhuǎn)向雖然能較好地利用側(cè)向力（與車輪前進(jìn)方向垂直的分量），達(dá)到最大的轉(zhuǎn)向速度，但卻無法預(yù)計(jì)汽車的制動(dòng)甩尾。數(shù)據(jù)的判讀是指COMS攝像頭傳回的賽道紅線的夾角和標(biāo)志物形狀的識(shí)別，將數(shù)據(jù)傳給單片機(jī)，單片機(jī)在對(duì)其加以處理，輸出指令，讓小車按照要求行駛。進(jìn)一步證明了其可行。當(dāng)電機(jī)高速運(yùn)行時(shí)，反接制動(dòng)轉(zhuǎn)矩幾乎是減壓制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的2倍，同時(shí)電流也是降壓制動(dòng)時(shí)的兩倍，要比額定電流大的多。 在FPGA中通過Verilog編寫程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)存儲(chǔ)在SRAM中的圖像進(jìn)行實(shí)時(shí)處理和特征識(shí)別。總控制模塊讀取道路特征信息和從車體的速度測(cè)試模塊得到的速度等狀態(tài)信息進(jìn)行綜合判斷，從而判斷出小車當(dāng)前所處的狀態(tài)和應(yīng)采取的控制方案，從而通過電機(jī)和舵機(jī)控制模塊進(jìn)行小車速度、角度等指標(biāo)的控制。 圖4 輸入信號(hào)脈沖寬度和舵機(jī)輸出角度的關(guān)系圖 ⑵.直流電機(jī)控制模塊 圖5 電機(jī)開環(huán)機(jī)械特性曲線 這里