【正文】 軟件的設(shè)計包括了系統(tǒng)的初始化，數(shù)據(jù)的判讀，串口通訊以及舵機的PWM模擬信號系統(tǒng)的初始化。而過度轉(zhuǎn)向當車速達到某一極限時，轉(zhuǎn)向半徑會急劇減少，汽車會發(fā)生激轉(zhuǎn)，致使賽車失控。3． 技術(shù)路線及可行性分析針對方案，我們提出解決問題的技術(shù)路線，并進行初步的可行性分析。 ⑴.舵機控制模塊控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。第三屆全國光電設(shè)計大賽理論方案報告編 號：參賽題目： 基于光電導航的無人駕駛智能車 參賽隊伍名稱：所在學校：隊長姓名：提交方案時間： 1． 研究內(nèi)容設(shè)計一輛具有光電導航能力的智能車，要求在指定的賽道上，從起點出發(fā)經(jīng)過現(xiàn)場隨機確定的至少五個十字路口或丁字路口，進入指定的停車位，結(jié)束后，發(fā)出聲光提示。 圖3 系統(tǒng)電源穩(wěn)壓模塊示意圖 電機的機械特性直接關(guān)系到賽車系統(tǒng)的驅(qū)動性能，通過以下兩個模塊進行必要的分析。圖6 車體機械結(jié)構(gòu)示意圖為保證賽車的穩(wěn)定性，在安裝各模塊時應(yīng)保證安裝的左右對稱和前后軸載荷比適當。中性轉(zhuǎn)向雖然能較好地利用側(cè)向力（與車輪前進方向垂直的分量），達到最大的轉(zhuǎn)向速度，但卻無法預(yù)計汽車的制動甩尾。數(shù)據(jù)的判讀是指COMS攝像頭傳回的賽道紅線的夾角和標志物形狀的識別，將數(shù)據(jù)傳給單片機，單片機在對其加以處理，輸出指令，讓小車按照要求行駛。進一步證明了其可行。當電機高速運行時，反接制動轉(zhuǎn)矩幾乎是減壓制動轉(zhuǎn)矩的2倍，同時電流也是降壓制動時的兩倍，要比額定電流大的多。 在FPGA中通過Verilog編寫程序?qū)崿F(xiàn)對存儲在SRAM中的圖像進行實時處理和特征識別。總控制模塊讀取道路特征信息和從車體的速度測試模塊得到的速度等狀態(tài)信息進行綜合判斷，從而判斷出小車當前所處的狀態(tài)和應(yīng)采取的控制方案，從而通過電機和舵機控制模塊進行小車速度、角度等指標的控制。 圖4 輸入信號脈沖寬度和舵機輸出角度的關(guān)系圖 ⑵.直流電機控制模塊 圖5 電機開環(huán)機械特性曲線 這里