【正文】 Y1為第一級方向控制傳感器，X2與 Y2 為第二級方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個傳感器之間的寬度不大于黑線的寬度。 15V 工作。 驅(qū)動 驅(qū)動模塊采用專用芯片 L298N 作為電機(jī)驅(qū)動芯片， L298N 是一個具有高電壓大電流的全橋驅(qū)動芯片，其響應(yīng)頻率高，一片 L298N 可以分別控制兩個直流電機(jī)。只要按一定規(guī)律 ,改變通、斷電的時間 ,即可讓電機(jī)轉(zhuǎn)速得到控制。定時計(jì)數(shù)器若干時間 （比如 ）比如中斷一次 , 就使 或 產(chǎn)生一個高電平或低電平。 sbit IN3=P0^2。 if(t=100) {t=0。(LSEN2==1)amp。(LSEN1==1)) { flag=2。 break。 IN4=0。 } } //****************主程序 ****************// void main() { init()。(RSEN1==1)amp。} //***左偏 2,右轉(zhuǎn) 2***// 15 else if((RSEN2==0)amp。 zkb2=0。 TR0=1。 //**定時器中斷計(jì)數(shù)器 **// sbit RSEN2=P1^0。精確地講 , 平均速度與占空比并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系 , 在一般的應(yīng)用中 , 可以將其近似地看成線性關(guān)系。 PWM 是通過控制固定電壓的直流電源開關(guān)頻率 ,從而改變負(fù)載兩端的電壓 ,進(jìn)而達(dá)到控制要求的一種電壓調(diào)整方法。 圖 52雙路開關(guān)電源 該開關(guān)電源尺寸為 129X98X38mm，交流輸入轉(zhuǎn)換由開關(guān)選擇，具有過流短路保護(hù)功能，能自冷散熱。照 射到白色時， 發(fā)光二極管發(fā)射的光線被 光電管接收 到，電路相當(dāng)于閉合， 輸出低電平。 傳感器的安裝方案對比 方案一： 采用兩個紅外光電傳感器，分別放置在電動車車頭的左、右兩個方向，用來控制小車的行走方向。雖然 CPLD 的處理速度非?？欤≤嚨男羞M(jìn)速度不可能太高，那么對系統(tǒng)處理信息的要求也就不會太高，若采用該方案，不僅在控制上會遇到許許多多不必要增加的難題，而且成本較高，造成資源的浪費(fèi)。 4. 培養(yǎng)書寫綜合設(shè)計(jì)報(bào)告的能力。 小車?yán)霉怆妭鞲衅鲗β访婧谏壽E進(jìn)行檢測 ,并將路面檢測信號反饋給單片機(jī) ，并 以 AT89C51 單片機(jī) 2 為控制核心 ,對采集到的信號予以分析判斷 ,并 產(chǎn)生 PWM 波，控制小車 左右輪 速度使小車及時轉(zhuǎn)向 ,從而使小車沿著黑色軌跡自動行駛 ,實(shí)現(xiàn)小車自動尋跡的目的。 傳感器選用方案對比 方案一： 采 用光敏電阻 作光電傳感器。小車前進(jìn)時，始終保持在 X1 和 Y1 這兩個第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時，第一級傳感器就能檢測到黑線，把檢測的信號送給單片機(jī)，單片機(jī)發(fā)出信號對小車軌跡予以糾正。 在黑線檢測電路中用來確定紅外接收信號電平的高低，以電平高低判定黑線有無。以下為 L298N 的引腳圖和輸入輸出關(guān)系表。 本系統(tǒng)中通過控制 51單片機(jī)的定時器 T0的初值，從而可以實(shí)現(xiàn) 輸出口輸出不同占空比的脈沖波形。中斷程序流程圖如圖 43所示 七、 仿真與調(diào)試 （見附錄四） 本設(shè)計(jì)通過利用 Proteus 仿真，將所編寫的程序用 Keil C 軟件編譯，所仿真原理圖見附錄四。 sbit IN4=P0^3。} } //******************直行 ******************// void qianjin() { zkb1=30。amp。} //***左偏 1,右轉(zhuǎn) 1***// else if((RSEN2==1)amp。 case 1:turn_right1()。 ENA=1。 default: break。amp。(LSEN1==1)) { flag=1。 } //***************右轉(zhuǎn)函數(shù) 2***************// void turn_right2() { zkb1=60。 ET0=1。 //**右邊電機(jī)的占空比 **// unsigned char t=0。當(dāng)我們改變占空比時 , 就可以得到不同的電機(jī)平均速度 , 從而達(dá)到調(diào)速的目的。 系統(tǒng)采用 PWM 來調(diào)節(jié)直流電機(jī)的速度。實(shí)物圖如圖 52 所示。 5 圖 42 ST188 管腳圖及內(nèi)部電路 發(fā) 光二極管不斷發(fā)光，當(dāng)照射到黑色 線 時，光電管接收不到反光，電路 相當(dāng)于 斷開，電壓比較器的正輸入端為高電平，經(jīng)過 LM234比較器整形后，輸出一個圖 43傳感器模塊電路圖 6 高電平以傳入單片機(jī)。 采用 ST188作為紅外光電傳感器，當(dāng) 檢測到黑色區(qū)域 ， 二極管發(fā)射的紅外線沒有反射到光敏接收三極管，三極管截止 ；若檢測到白色區(qū)域 ， 接收三極管接收到二極管發(fā)射的紅外線 ， 三極管導(dǎo)通，滿足要求，故選用性價比較高的 ST188紅外光電傳感器。 CPLD 具有速度快、編程容易、資源豐富、開發(fā)周期短等優(yōu)點(diǎn)，可利用 VHDL 語言進(jìn)行編寫開發(fā)。 3. 培養(yǎng)獨(dú)立思考、獨(dú)立準(zhǔn)備資料、獨(dú)立設(shè)計(jì)規(guī)定功能的數(shù)字系統(tǒng)的能力。 這里的循跡是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)傳感器接收到反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路”。 光敏電阻的阻值可以跟隨周圍環(huán)境光線的變化而變化。若小車回到了軌道上，即 4個傳感器都接收到光線，則小車會繼續(xù)行走；若小車由于慣性 過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個傳感器的探測范圍，這時第二級傳感器檢測到并加大偏轉(zhuǎn)力度，使小車迅速回到正確軌道上去。在電路中， LM324 的一個輸入端需接滑動變阻器，通過改變滑動變阻器的阻值來提供合適的比較電壓。 8 圖 39 L298N 外部引腳 表 2 L298N 輸入輸出關(guān)系 停止是 步進(jìn)電機(jī) 內(nèi)的磁場不再旋轉(zhuǎn)，這一固定的磁場所產(chǎn)生的力矩也稱為 靜力矩 迫使 步進(jìn)電機(jī) 不再轉(zhuǎn)動。定時計(jì)數(shù)器若干時間（比如 ）中斷一次 , 就使 或 產(chǎn)生一個高電平或低電平。 當(dāng)紅外光電傳感器沒有檢測到黑線，左右車輪高速轉(zhuǎn)動，小車直行；當(dāng)左邊一級紅外光電傳感器檢測到黑線時 ，小車左輪高速正轉(zhuǎn)，右輪低速正轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)一定時器賦初值 技術(shù)變量賦值 t=0 計(jì)數(shù)值 t占空比？ 輸出高電平 輸出低電平 計(jì)數(shù)變量 t加 1 開始 結(jié)束 Y N 圖 43中斷程序流程圖