【正文】 增加，例如，通過兩個(gè)通道的測(cè)量系統(tǒng)和故障安全總線和I / O系統(tǒng)。喬，2002年）用于裝配的優(yōu)點(diǎn)是縮短工期、減少?zèng)_擊力，減少風(fēng)險(xiǎn)的干擾，楔入和擦傷張，Zhongxue，Broga?桉木RDH，王和伊薩克森，2004）?；跈C(jī)器人動(dòng)作和行動(dòng)的圖形表示的精靈般的循序漸進(jìn)的概念也在教學(xué)吊墜上使用（圖3。進(jìn)一步提高機(jī)器人性能的傳統(tǒng)工藝的例子是水射流切割，激光切割，激光焊接，涂膠，打磨，去毛刺，測(cè)量和裝配等等。一種可能性是，現(xiàn)場(chǎng)的汽車車身點(diǎn)焊將被替待，例如，激光焊接和金屬零件，鉚接焊接（神戶，2001年），粘合和（布羅西斯，2006）復(fù)合材料部件的精加工。 為了尋找可能推動(dòng)未來機(jī)器人的發(fā)展的其他行業(yè)，一種可能是看今天缺乏有效利用機(jī)器人做基礎(chǔ)設(shè)施的制造系統(tǒng)。這樣的例子比如屠宰場(chǎng)，冷藏庫(kù)，玻璃加工商店，漁業(yè)和垃圾處理廠。工業(yè)機(jī)器人是一種強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)，高達(dá)50質(zhì)量彈簧元素加上源自齒輪及其他傳動(dòng)組件的摩擦和空轉(zhuǎn)的非線性進(jìn)行建模。 除了上面描述的外國(guó)的發(fā)展情景外，當(dāng)然也有今天機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展。—交互式機(jī)器人的高效的可擴(kuò)展的軟件架構(gòu)。研究人員、工業(yè)機(jī)器人開發(fā)人、自動(dòng)化系統(tǒng)建設(shè)者和機(jī)器人用戶之間親密的合作將會(huì)顯得非常重要。為了獲得高的安全水平，出于安全目的的傳感器虛擬剛度控制的利用將并不遙遠(yuǎn)。?a, amp。既提高了機(jī)器人的性能和新的柔性自動(dòng)化的概念的一個(gè)例子就是鐵鑄件的補(bǔ)爐(Lauwers, Wallis, Haigh, amp。這些智能(IAD)輔助設(shè)備人們所感興趣的分別是他們的安全要求和操作者與IAD之間相互的力控制(Colgate, Peshkin, amp。更有效、更大的緊湊齒輪箱、更符合成本效益的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、更便宜的碳復(fù)合材料和更先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計(jì)工具。未來工業(yè)機(jī)器人控制發(fā)展驅(qū)動(dòng)力跟所有其他工業(yè)產(chǎn)品一樣，由機(jī)器人的發(fā)展主要是其用戶的需要所支配。同樣的發(fā)展趨勢(shì)也存在于由機(jī)器人進(jìn)行檢查光學(xué)測(cè)量系統(tǒng)中，例如,汽車車身和汽車子組件。近幾年有一個(gè)傳感器類型引起工業(yè)注意力增加是六自由度(自由度)力/力矩傳感器ATI蘇達(dá)權(quán)等,2006)。一個(gè)短期的動(dòng)機(jī)來自用安全軟件的限制替代電氣和機(jī)械的工作范圍限制的可能性，這使得它更便宜，更快速地配置一個(gè)機(jī)器人單元。通常的一種裝置就是使用兩個(gè)或更多的機(jī)器人在同一個(gè)工件焊接，該工件由一個(gè)或兩個(gè)自由度的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)。這些應(yīng)用技術(shù)已經(jīng)很好的建立起來，機(jī)器人的一些特征諸如安裝、編程、集成、維修、性能和功能被不斷完善。上述陳述的主要結(jié)論是:工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展是在遠(yuǎn)離它的限制, 需要大量的研究和開發(fā)來獲得一個(gè)工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化更廣泛應(yīng)用。瑞典2006年10月5日投稿2007年1月14日發(fā)表2007年5月4日網(wǎng)上刊登摘要：對(duì)于機(jī)器人制造商來說機(jī)器人控制技術(shù)是一項(xiàng)核心競(jìng)爭(zhēng)力。獲得高度模塊化機(jī)器人的一種途徑是利用近年來發(fā)展起來的一種新型的并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。(RIA及美國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)研究院,2000年)。在工業(yè)上采用多機(jī)器人控制的主要原因是通過讓機(jī)器人并行工作以降低生產(chǎn)成本，尤其對(duì)電弧焊這種低速的過程而言。這種自動(dòng)化解決方案的動(dòng)力來自用機(jī)器人取代單一的目的運(yùn)輸系統(tǒng)產(chǎn)生的更高靈活性。測(cè)試設(shè)備的經(jīng)驗(yàn)表明，一個(gè)車間的環(huán)境通信本身不是主要問題，大問題是關(guān)于安全的，,例如, 為安全的無線緊急事件的處理方法和機(jī)器人示教系統(tǒng)在日志中安全的選擇去發(fā)現(xiàn)新的概念。甚至現(xiàn)在抓取工件技術(shù)為工業(yè)用途具有足夠的魯棒性（渡邊和典，Warashina，＆Kumiya，2005年）, 也有利用三維視覺技術(shù)校準(zhǔn)工具、工作對(duì)象、夾具和其他機(jī)器人部件的可能性。即使所有的這些方面都做了很多學(xué)術(shù)研究，大量的應(yīng)用研究需要進(jìn)一步改善基于模型工業(yè)機(jī)器人的魯棒控制。因此，PC領(lǐng)域硬件和軟件兩個(gè)方面的發(fā)展都會(huì)對(duì)機(jī)器人控制器發(fā)展產(chǎn)生很大的影響，應(yīng)用此項(xiàng)技術(shù)的努力來自電信領(lǐng)域。在這種特殊情況，健康風(fēng)險(xiǎn)是機(jī)器人引進(jìn)一個(gè)重要原因。例如，眾所周知，臂式機(jī)器人制造和安裝比笛卡爾機(jī)器人成本更低。為了使苗條的輕量級(jí)機(jī)器人關(guān)于工具力的僵硬，機(jī)器人控制可能需要提供一個(gè)虛擬的剛度, ,對(duì)機(jī)器人的手臂有必要使用傳感器結(jié)構(gòu)。 Ichibangase, 2005。這種適應(yīng)性將導(dǎo)致機(jī)器人的更好的應(yīng)用，并且，它將使機(jī)器人的設(shè)計(jì)更加有效，因?yàn)椴辉贈(zèng)Q定性的依賴于最壞的情況。兩個(gè)重要的概念是虛擬和真實(shí)組件的即插即用和過程和自動(dòng)化部署和知識(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)。模式控制使用準(zhǔn)確的模型來自每臺(tái)單獨(dú)的機(jī)器人的系統(tǒng)識(shí)別，改精確模型將進(jìn)一步推動(dòng)傳感器的性能/價(jià)格比的提高，特別是機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)的傳感器。因此，充分的安全是必要的，低移動(dòng)質(zhì)量和柔順控制機(jī)器人的在這方面是很重要的(DLR, 2006。在這里，引導(dǎo)編程是用測(cè)量臂連接到機(jī) 器人的ABB TeachSaver編程軟件上。這個(gè)應(yīng)用進(jìn)程將同那些用于今天的機(jī)器人一樣，其最大的挑戰(zhàn)將是開發(fā)出發(fā)一個(gè)更低的機(jī)器人壽命周期成本的機(jī)器人技術(shù)。然而,因?yàn)榇罅康漠a(chǎn)品制造都是由相同的很工業(yè)組織所完成,才使得制造汽車和汽車零部件的制造系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施結(jié)構(gòu)可能會(huì)是一樣的。從客戶驅(qū)動(dòng)的要求來看，基本要求當(dāng)然以降低生產(chǎn)成本、提高最終產(chǎn)品質(zhì)量同時(shí)新的自動(dòng)化概念不時(shí)的試圖獲得產(chǎn)量的顯著增加。這種發(fā)展一定會(huì)繼續(xù)，在實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)模式運(yùn)