【正文】 增加，例如，通過兩個通道的測量系統(tǒng)和故障安全總線和I / O系統(tǒng)。喬，2002年）用于裝配的優(yōu)點是縮短工期、減少沖擊力，減少風(fēng)險的干擾，楔入和擦傷張，Zhongxue，Broga?桉木RDH，王和伊薩克森，2004）?；跈C(jī)器人動作和行動的圖形表示的精靈般的循序漸進(jìn)的概念也在教學(xué)吊墜上使用（圖3。進(jìn)一步提高機(jī)器人性能的傳統(tǒng)工藝的例子是水射流切割，激光切割，激光焊接，涂膠，打磨，去毛刺，測量和裝配等等。一種可能性是，現(xiàn)場的汽車車身點焊將被替待，例如，激光焊接和金屬零件，鉚接焊接（神戶，2001年），粘合和（布羅西斯，2006）復(fù)合材料部件的精加工。 為了尋找可能推動未來機(jī)器人的發(fā)展的其他行業(yè)，一種可能是看今天缺乏有效利用機(jī)器人做基礎(chǔ)設(shè)施的制造系統(tǒng)。這樣的例子比如屠宰場，冷藏庫，玻璃加工商店，漁業(yè)和垃圾處理廠。工業(yè)機(jī)器人是一種強(qiáng)耦合的多變量系統(tǒng)，高達(dá)50質(zhì)量彈簧元素加上源自齒輪及其他傳動組件的摩擦和空轉(zhuǎn)的非線性進(jìn)行建模。 除了上面描述的外國的發(fā)展情景外，當(dāng)然也有今天機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展?！换ナ綑C(jī)器人的高效的可擴(kuò)展的軟件架構(gòu)。研究人員、工業(yè)機(jī)器人開發(fā)人、自動化系統(tǒng)建設(shè)者和機(jī)器人用戶之間親密的合作將會顯得非常重要。為了獲得高的安全水平，出于安全目的的傳感器虛擬剛度控制的利用將并不遙遠(yuǎn)。?a, amp。既提高了機(jī)器人的性能和新的柔性自動化的概念的一個例子就是鐵鑄件的補(bǔ)爐(Lauwers, Wallis, Haigh, amp。這些智能(IAD)輔助設(shè)備人們所感興趣的分別是他們的安全要求和操作者與IAD之間相互的力控制(Colgate, Peshkin, amp。更有效、更大的緊湊齒輪箱、更符合成本效益的電機(jī)和驅(qū)動系統(tǒng)、更便宜的碳復(fù)合材料和更先進(jìn)的機(jī)械設(shè)計工具。未來工業(yè)機(jī)器人控制發(fā)展驅(qū)動力跟所有其他工業(yè)產(chǎn)品一樣，由機(jī)器人的發(fā)展主要是其用戶的需要所支配。同樣的發(fā)展趨勢也存在于由機(jī)器人進(jìn)行檢查光學(xué)測量系統(tǒng)中，例如,汽車車身和汽車子組件。近幾年有一個傳感器類型引起工業(yè)注意力增加是六自由度(自由度)力/力矩傳感器ATI蘇達(dá)權(quán)等,2006)。一個短期的動機(jī)來自用安全軟件的限制替代電氣和機(jī)械的工作范圍限制的可能性，這使得它更便宜，更快速地配置一個機(jī)器人單元。通常的一種裝置就是使用兩個或更多的機(jī)器人在同一個工件焊接，該工件由一個或兩個自由度的機(jī)械手旋轉(zhuǎn)。這些應(yīng)用技術(shù)已經(jīng)很好的建立起來，機(jī)器人的一些特征諸如安裝、編程、集成、維修、性能和功能被不斷完善。上述陳述的主要結(jié)論是:工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展是在遠(yuǎn)離它的限制, 需要大量的研究和開發(fā)來獲得一個工業(yè)機(jī)器人自動化更廣泛應(yīng)用。瑞典2006年10月5日投稿2007年1月14日發(fā)表2007年5月4日網(wǎng)上刊登摘要：對于機(jī)器人制造商來說機(jī)器人控制技術(shù)是一項核心競爭力。獲得高度模塊化機(jī)器人的一種途徑是利用近年來發(fā)展起來的一種新型的并行結(jié)構(gòu)機(jī)器人結(jié)構(gòu)。(RIA及美國國家標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)研究院,2000年)。在工業(yè)上采用多機(jī)器人控制的主要原因是通過讓機(jī)器人并行工作以降低生產(chǎn)成本，尤其對電弧焊這種低速的過程而言。這種自動化解決方案的動力來自用機(jī)器人取代單一的目的運(yùn)輸系統(tǒng)產(chǎn)生的更高靈活性。測試設(shè)備的經(jīng)驗表明，一個車間的環(huán)境通信本身不是主要問題，大問題是關(guān)于安全的，,例如, 為安全的無線緊急事件的處理方法和機(jī)器人示教系統(tǒng)在日志中安全的選擇去發(fā)現(xiàn)新的概念。甚至現(xiàn)在抓取工件技術(shù)為工業(yè)用途具有足夠的魯棒性（渡邊和典，Warashina，＆Kumiya，2005年）, 也有利用三維視覺技術(shù)校準(zhǔn)工具、工作對象、夾具和其他機(jī)器人部件的可能性。即使所有的這些方面都做了很多學(xué)術(shù)研究，大量的應(yīng)用研究需要進(jìn)一步改善基于模型工業(yè)機(jī)器人的魯棒控制。因此，PC領(lǐng)域硬件和軟件兩個方面的發(fā)展都會對機(jī)器人控制器發(fā)展產(chǎn)生很大的影響，應(yīng)用此項技術(shù)的努力來自電信領(lǐng)域。在這種特殊情況，健康風(fēng)險是機(jī)器人引進(jìn)一個重要原因。例如，眾所周知，臂式機(jī)器人制造和安裝比笛卡爾機(jī)器人成本更低。為了使苗條的輕量級機(jī)器人關(guān)于工具力的僵硬，機(jī)器人控制可能需要提供一個虛擬的剛度, ,對機(jī)器人的手臂有必要使用傳感器結(jié)構(gòu)。 Ichibangase, 2005。這種適應(yīng)性將導(dǎo)致機(jī)器人的更好的應(yīng)用，并且，它將使機(jī)器人的設(shè)計更加有效，因為不再決定性的依賴于最壞的情況。兩個重要的概念是虛擬和真實組件的即插即用和過程和自動化部署和知識數(shù)據(jù)庫。模式控制使用準(zhǔn)確的模型來自每臺單獨(dú)的機(jī)器人的系統(tǒng)識別，改精確模型將進(jìn)一步推動傳感器的性能/價格比的提高，特別是機(jī)器人的手臂結(jié)構(gòu)的傳感器。因此，充分的安全是必要的，低移動質(zhì)量和柔順控制機(jī)器人的在這方面是很重要的(DLR, 2006。在這里，引導(dǎo)編程是用測量臂連接到機(jī) 器人的ABB TeachSaver編程軟件上。這個應(yīng)用進(jìn)程將同那些用于今天的機(jī)器人一樣，其最大的挑戰(zhàn)將是開發(fā)出發(fā)一個更低的機(jī)器人壽命周期成本的機(jī)器人技術(shù)。然而,因為大量的產(chǎn)品制造都是由相同的很工業(yè)組織所完成,才使得制造汽車和汽車零部件的制造系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)施結(jié)構(gòu)可能會是一樣的。從客戶驅(qū)動的要求來看，基本要求當(dāng)然以降低生產(chǎn)成本、提高最終產(chǎn)品質(zhì)量同時新的自動化概念不時的試圖獲得產(chǎn)量的顯著增加。這種發(fā)展一定會繼續(xù)，在實時動態(tài)模式運(yùn)